Hallo Zusammen, ich hab einen RC Heli, der schon gut alleine fliegt http://www.youtube.com/watch?v=teZDTy7nRTE nun fehlt noch die Positionsbestimmung. GPS selbst ist mir etwas zu ungenau. Kennt sich jemand ein wenig mit DGPS (und RTK) aus? Da gibt es ja schon beeindruckende Genauigkeiten www.profi.de/dl/2/1/6/4/0907_Marktuebersicht_Lenksysteme.pdf (mit entsprechender Traktorlenkung auch sehr teuer :)) Gibt es solche Genauigkeiten < 1m (ab besten 2cm) auch schon in kleiner und im dreistelligen Euro-Bereich? Oder erste Hobby-Projekte (in diesem Forum)? (hab nicht viel finden können). Vielen Dank & Mfg B.Simon
Hallo Simon, Respekt! Tolle Sache! Würdest Du uns ein paar Infos über die Umsetzung verraten? Verwendeter Filter, Update-Rate, Sensoren etc.? Hier mal ein Link für nen Open-Source Projekt bzgl. DGPS: http://www.rtklib.com/ Wir setzen in der Arbeit Novatel Empfänger ein, die das alles können und wirklich sehr sehr geil sind, aber der Preis ist das leider auch (> 10k). Hier noch zwei Links zu GPS Herstellern, welche soweit ich gelesen habe auch für das oben genannte Projekt funktionieren und z.T. auch verwendet wurden: http://www.hemispheregps.com/ http://www.u-blox.com/ Im Endeffekt gehen, soweit ich das überblicke, alle Empfänger die Dir Zugriff auf die Rohdaten bieten (für DGPS gibts da AFAICR standardisierte Protokolle RTCM, RCTA, ....) Grüße, Michael
Ist schon ein paar Jahre her, seit ich mich eingehend damit beschäftigt habe. Soweit ich noch richtig weiß: - der Antaris 4 von ublox kann die Rohdaten ausgeben. Der Nachfolger nicht mehr. - RTK nutzt Referenzstationen um Korrekturdaten zu erhalten. Diese können gekauft werden, oder kommen von einer Referenzstation, die du selbst stellst und sich einmessen lässt. Im 3-stelligen €-Bereich ist da nichts zu wollen. DGPS ~1m -> ab 1500€ RTK 5cm...20cm -> ab 2500€ RTK 1cm...2cm -> ab 8000€
hallo Micha, spätere versionen von uBlox können es auch aber deise funktionalität muss du beim Hersteller kaufen. (Bekommst du dann ein T-Receiver mit freigeschatetem RAW Output.) RTK sind über all. Musst de ein RTK fähiger GPS Receiver haben, RTK-Daten Receiver mit GPRS Modem und Abonament für diese Dienst. Gruß
Hallo,
Empfänger mit dem "Venus634LPx" Chip funktionieren auch mit der RTKlib,
auch diese können Rohdaten ausgeben und mit einer Updaterate von 10Hz
sind sie auch recht schnell. Man kann diese Empfänger sowohl für die
Feststation als auch für den mobilen Teil (bei Dir im Heli) verwenden.
Der Preis eines solchen GPS Empfängers ist < 100€. Die RTKlib ist
kostenlos und dann mußt Du nur noch den Preis des Rechners(auf dem die
RTKlib läuft) rechnen. Damit liegst Du dann immer noch im
>dreistelligen Euro-Bereich.
Und die Genauigkeit ist schon sehr hoch und die RTKlib wird ständig
verbessert.
Hallo, sorry für die später Antwort. @RTKlib, super vielen Dank für den Link. Die Demo macht schon richtig Spaß. Zwei von denen hier werde ich mir gleich mal bestellen :) http://www.watterott.com/de/Venus-GPS-Logger http://www.watterott.com/de/Venus-GPS-Modul RTKLib brauch ja beide Signale gleichzeitig, dementsprechend müßte ich wohl 1. Daten vom Heli zum Laptop senden 2. Daten werden vom RTKlib im Laptop mit zweiten Empfänger (der neben dem Laptop steht) korrigiert 3. Errechnete Position wird zurück an den Heli geschickt oder? Weiß jemand vielleicht mit welcher Genauigkeit man - in etwa - mit 8 Satelliten rechnen kann? Das ist so die Zahl die ich hier sicher empfangen kann. Bzgl. dem Heli, Technische Infos stehen (nur) hier http://www.localhawk.de/shop/24-ahrs-s30.html Software ist im wesentlichen, Multi-Thread Architekur (wegen den Logs mit der SD Karte), variabler Kalman-Filter, Rotations-Matrix (für die Kurven) und PID. Logs sind für sowas jedenfall klasse, da man vieles am Schreibtisch nicht simulieren kann. Viele Grüße B.Simon
Hallo Simon, B.Simon schrieb: > Hallo, > > sorry für die später Antwort. > > @RTKlib, super vielen Dank für den Link. Die Demo macht schon richtig > Spaß. Gern! > Zwei von denen hier werde ich mir gleich mal bestellen :) > http://www.watterott.com/de/Venus-GPS-Logger > http://www.watterott.com/de/Venus-GPS-Modul cool. Genau richtig! > RTKLib brauch ja beide Signale gleichzeitig, > dementsprechend müßte ich wohl > 1. Daten vom Heli zum Laptop senden > 2. Daten werden vom RTKlib im Laptop mit zweiten Empfänger (der neben > dem Laptop steht) korrigiert > 3. Errechnete Position wird zurück an den Heli geschickt Richtig! > Weiß jemand vielleicht mit welcher Genauigkeit man - in etwa - > mit 8 Satelliten rechnen kann? Das ist so die Zahl die ich hier > sicher empfangen kann. Das ist schwierig zu beantworten. Wir haben mit nem Novatel mal ein paar Versuche gefahren. Mit DGPS war die Genauigkeit deutlich höher und lag im Bereich unter einem Meter (absolut). Es kommt aber sehr auf die Antennen an! Wie hatten anfangs dicke "Schüsseln", die Traumwerte geliefert haben, aber nicht mehr besonders funktioniert haben, als wir sie mal etwas schneller bewegt und vor allem geneigt haben (rollen und nicken). Da waren dann kleinere Antennen besser, aber bei geringerer Genauigkeit. Bist Du sicher, dass Du RTK bzw. DGPS brauchst? Wenn Du eh schon nen EKF da drauf hast, dann stütz doch Deine Navigationslösung damit ... ich weiß ist leicht gesagt, aber wir verwenden in der Arbeit eine Crossbow NAV420 IMU die auch im Flug wirklich super Werte liefert ... und da ist nen 4Hz Single-GPS drin. Also für die "relative" Genauigkeit, wenn Du nicht 100%ig einen bestimmten Punkt treffen musst ... uns hats gereicht. > Bzgl. dem Heli, Technische Infos stehen (nur) hier > http://www.localhawk.de/shop/24-ahrs-s30.html > Software ist im wesentlichen, Multi-Thread Architekur (wegen > den Logs mit der SD Karte), variabler Kalman-Filter, > Rotations-Matrix (für die Kurven) und PID. Logs sind > für sowas jedenfall klasse, da man vieles am Schreibtisch > nicht simulieren kann. Sehr sehr geil!! Selbst entwickelt? Wenn ja ... KUDOS! > Viele Grüße > B.Simon Grüße, Michael
Hi Michael, > Bist Du sicher, dass Du RTK bzw. DGPS brauchst? bislang denke ich, wenn schon GPS dann am besten richtig :) Siehe www.flyingcam.com > "SARAH UNMANNED AERIAL SYSTEM" > das Video rechts. Auflösung 2,5cm - grade im Schwebeflug und bei Wind ein tolle Sache. Mal erste Erfahrungen sammeln.... Würde eigenlich ein Xbee wie das hier XBee-PRO ZB,63 mW,RPSMA HF-Verbind. >> http://www.reichelt.de/Bausaetze-Module/ZIGBEE-XBEE-PZH/index.html?;ACTION=3;LA=444;GROUP=X2;GROUPID=3636;ARTICLE=108358;START=0;SORT=artnr;OFFSET=16;SID=29TRIQ2n8AAAIAABt8Do4e0d6b31166d79ea42e971857eab05695 ausreichen? (Kommunikation PC <> 2. Empfänger im Heli) Output vom Venus ist ganz einfacher UART, oder? Danke, dann hätte ich soweit alle Infos zum starten. Viele Grüße B.Simon
Hi Simon, > Hi Michael, > >> Bist Du sicher, dass Du RTK bzw. DGPS brauchst? > > bislang denke ich, wenn schon GPS dann am besten richtig :) Siehe > www.flyingcam.com > "SARAH UNMANNED AERIAL SYSTEM" > das Video rechts. > Auflösung 2,5cm - grade im Schwebeflug und bei Wind ein tolle Sache. > Mal erste Erfahrungen sammeln.... DGPS hat schon was, da gebe ich Dir Recht, aber wenn es nur um eine gute "relative" Genauigkeit geht, dann reicht eine INS-Lösung mit einem Single-Empfänger locker aus. Willst Du wirklich immer ne Bodenstation alias Notebook zum fliegen mitnehmen? Ich hab die letzten 5 Jahre nen Turbinenheli aufgebaut und auch nen Autopiloten integriert. IMU war die bereits erwähnte Crossbow NAV420 mit Single-GPS. Bei Flügen im Velocity-Mode (Geschwindigkeitsregelung) hatten wir auch bei viel Wind stationäre Genauigkeit mit so gut wie keiner Drift ... mit der Positionsregelung war dann der Heli-Versatz dann mit dem Auge nicht mehr erkennbar, jedenfalls lateral. Vertikal ist GPS ne ziemlich Katastrophe ... da kann man mit DGPS noch viel rausholen ... ein einfacher, hochauflösender Barosensor tuts aber auch ... Was ich in der Zeit gelernt habe ist: Weniger ist oft mehr. Häufig schießt man mit Kanonen auf Spatzen ... Also mein Tip ist probiers erstmal mit nem Single-Empfänger und wenns passt ists gut. Wenn nicht ist die Integration des DGPS auch schnell gemacht. GGf. fliegt mit nem Single-Empfänger und rechne die DGPS Position "post". Logdaten hast ja ... > Würde eigenlich ein Xbee wie das hier > > XBee-PRO ZB,63 mW,RPSMA HF-Verbind. >> > http://www.reichelt.de/Bausaetze-Module/ZIGBEE-XBEE-PZH/index.html?;ACTION=3;LA=444;GROUP=X2;GROUPID=3636;ARTICLE=108358;START=0;SORT=artnr;OFFSET=16;SID=29TRIQ2n8AAAIAABt8Do4e0d6b31166d79ea42e971857eab05695 Sicher. Aber ggf. solltest Du ein anderes Frequenzband nehmen, falls Du bei Deiner RC-Funke auch 2.4 einsetzt. Zwar hoppen die alle brav durch das Band, aber die RC-Empfänger sind nicht für ein aktives-HF Umfeld gebaut ... das Problem hatten wir mit WLAN ;-) > ausreichen? (Kommunikation PC <> 2. Empfänger im Heli) > Output vom Venus ist ganz einfacher UART, oder? > > Danke, dann hätte ich soweit alle Infos zum starten. Gern! Grüße, Michael
Hallo in die Runde, hat es schon mal jemand geschafft, den GPS-Empfänger "Venus634LPx" mit RTKLIB zu betreiben? Ich versuche das gerade und habe ein paar Probleme, weil mir RTKLIB keine Position anzeigt, obwohl der Empfänger arbeitet. Grüße Patrick
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