Hallo Im anghängten Bild seht ihr was ich mache: Der mechanische Arm hat 3 Servos die ihn in alle Richtungen bewegen können. Falls es jemanden interessiert: Bestellen kann man den bei http://www.lynxmotion.com __________ Ansteuern tue ich die 3 Servos mit einem FEZ Domino: Programmierung in C#, pinkompatibel mit Arduino. Falls es jemanden interessiert: FEZ kann man hier bestellen: http://www.ghielectronics.com __________ Nun aber zu meiner Frage: Derzeit benutze ich die Servos HITEC HS485HB. Diese sind aber von schlechter Qualität. Das heißt, die Wiederholgenauigkeit ist miserabel. Außerdem kommt es hin und wieder vor, daß die mechanische Hand nicht dahin trifft wo sie soll, und die Servos brummen ständig. Die Servos müssen also ersetzt werden. __________ Nun habe ich hier im Forum gelesen, dass es Servos gibt mit Präzisions Potis mit 5 Schleifern. Nur wo finde ich die? Wenn man auf http://www.alibaba.com sucht nach "digital servo metal gear" findet man tausende Servos mit Metallgetriebe und digitaler Elektronik. Das Beste was ich finden konnte ist dieser Servo: http://www.alibaba.com/product-gs/348778526/CYS_S8209_Metal_Gear_Digital_Servo.html Der Preis ist OK mit $24, aber KEIN EINZIGER Hersteller schreibt etwas über Präzision wie z.B. "Wiederholgenauigeit: 0,1 Grad". Die einzigen Angaben die man überall findet, sind Kraft und Schnelligkeit. Aber gerade auf diese beiden Parameter kommt es mir überhaupt nicht an. _________ Also meine Frage: Hat jemand eigene Erfahrungen mit Präzisions Servos und kann mir sagen, wo sie sich bestellen lassen ? Gibt es diese Präzisions Potis tatsächlich oder sind sie ein Mythos? Ein Hersteller der Präzisions Servos baut, sollte doch daran interessiert sein, dies in den technischen Daten auch zu anzupreisen! Danke Elmü
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Hallo Danke für den Tip. Habe die Servos bei Volz studiert. Das Problem ist aber, dass sie keine standard Abmessungen haben. Ich müßte also die komplette Mechanik neu konstruieren. Diese Servos haben Features wie Metallgehäuse, Salzwasserbeständigkeit, sind für höchste Geschwindigkeit optimiert (600 Grad/Sekunde) etc, da sie gedacht sind für militärische Anwendungen, Unterwasserfahrzeuge usw. All das macht sie teuer, aber ich brauche das gar nicht. Hat sonst noch jemand einen Tip? Elmü
Savöx oder die Graupner DS 8xxx Serie. Erfahrungsgemäß haben Servos mit Metallgetriebe mehr Spiel, als Plastik- oder Carbonitgetriebe. Grüße, Michael
Hallo, Servos sind ja nicht die einzige Lösung - in Werkzeugmaschinen verwendet man Gleichstrommotoren und digitale Drehgeber, da sind extreme Präzisionsanforderungen realisierbar. Heidenhain-Drehgeber lösen z.B. bis zu 360000 Schritte pro Umdrehung auf, also 1 Tausendstel Grad. Das wirst du mit Servos nicht schaffen. Gruss Reinhard
Openservo und (magnetic) rotary encoder wären auch zwei Themen die vielleicht interessant sein könnten. Außerdem wäre es wichtig zu Wissen ob die Probleme vom Getriebspiel, der Mechanik des Roboterarms, vom Poti oder vom Reglerkreis des Servos kommen. Das ein belastetes Servo brummt ist normal. Sehr wahrscheinlich wärst du schon mit einem Digitalservo besser bedient. Die Haltekräfte rund um die Nullpostition sind bei diesen Typen doch merklich höher. Savöx wurde ja schon genannt. Auch Futaba hat einige sehr gute Servos im Programm. Sonst solltest du dich in Modellbauforen nach Servoempfehlungen für Heckrotoransteuerungen umsehen. Auch bei Flybarless Taumelscheibenanlenkungen werden sehr schnelle, kräftige und trotzdem präzise Servos verwendet. Ein analoges 17€ Standardservo ist wirklich nicht das Maß der Dinge. Servos bekommst und findest du bei den einschlägigen Modellbauhändlern (z.B. Lindinger, Schweighofer, Hoellein, Staufenbiel,...) Anzumerken ist, dass es speziell bei Ebay viele günstige Servos aus China gibt. Die müssen gar nicht immer schlecht sein, man weiß aber leider nie so genau, was man bekommt. Auch viel "Hausmarken" von Modellbauhändlern kommen von gleichen OEM Herstellern (z.B. TowerPro). In den letzten Jahren ist es leider unmöglich geworden den Überblick zu behalten. Auf längerfristig gleichbleibende Empfehlungen in Modellbauforen kann man sich in der Regel aber verlassen ;)
Hallo Leute Danke für die vielen Tipps. Da werde ich morgen mal nach googeln (ist schon spät). Ich habe gerade noch etwas sehr vielversprechndes gefunden: DMS47010MG Magnetic Induction Digital Precision High -Speed Titanium Gears Servo http://www.ltair.com/index.php?route=product/product&path=18&product_id=109 Der hat gar kein Poti sondern einen Magnet-Induktions Drehwinkelmesser. Außerdem Titanium Gear Getriebe, 3 Kugellager, Coreless Motor und digitale Eletronik. Da steht: Minimum resolution: 0.088°/0.9μs Das hört sich genau an wie das, was ich suche. Werde mal fragen was der kostet. Nacht, Elmü
Hier noch mal ein Link einer Servoübersicht: http://www.vth.de/fileadmin/user/Zeitschriften/fmt/downloads/0903_Servoliste2009_Herstellersortierung_Bezeichnung.pdf Grüße, Michael
Hallo Ich habe schon die Antwort von Ltair. Das Model DMS47010MG wird unter der OEM Bezeichnung HK47010MG vom Reseller Hobbyking angeboten: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=14829 Leider hat Hobbyking die ausführlichen technischen Daten des Herstellers Ltair nicht auf seine Homepage übernommen und ich vermute außerdem, dass der Preis bei Hobbyking ($38) das Doppelte des Einkaufspreises ist, aber was solls. Ich denke für $38 ein potiloser digital Servo mit Titanuim Getriebe und Corless Motor ist das, was jetzt keiner mehr toppen kann. Elmü
Testbericht DMS47010MG Nun habe ich diesen Servo ausgiebig getestet. Für alle die es interessiert, hier meine Ergebnisse: Es scheint so zu sein, dass Lontair der einzige Hersteller von Magnetic Induction Servos ist, ich habe jedenfalls keine anderen gefunden. Der Preis (bei Hobbyking) ist völlig in Ordnung und liegt im Bereich anderer Servos. Funktionsweise: Der MI Servo hat anstelle des Potentiometers einen Chip der ein spezielles Magnetfeld-empfindliches Material enthält, das die Position des Magnetfeldes in eine Spannung umzuwandelt. Dies ist extrem präzise. Ein runder Magnet befindet sich ca 0,5mm über diesem Chip und dreht sich mit der Hauptachse des Servos. So weiß der Servo immer die exakte Position der Achse. ACHTUNG: Der Chip, der die Position des Magnetfeldes mißt, funktioniert nur für einen Drehbereich von 90°. Normale Poti Servos hingegen erlauben einen Drehbereich von 180°. (siehe Datenblätter) In meinen Tests erwies sich der Servo tatsächlich wie vom Hersteller verprochen als extrem präzise. (Wiederholgenauigkeit) Außerdem ist dieser Potentiometer-Ersatz natürlich vollkommen verschleißfrei, da es keine Berührung gibt. Das Getriebe ist aus robustem Titanuim. Wenn der Servo von außen leicht (oder heftig) belastet wird, hält er seine Position sehr gut indem er permanent Impulse zum Motor schickt, die die Position korrigiern. Versucht man mit der Hand den Servo aus seiner Position zu bringen, merkt man, wie er gegenreguliert und zwar mit mehr Impulsen pro Sekunde je fester man ihn versucht zu drehen. ________________ Der Servo hat aber dafür einen schweren Nachteil: Diese Impulse verursachen einen EXTREM hohen Stromverbrauch des Coreless Motors. Schaut man die 5V Versorgung mit einem Oszilloskop an, so sieht man Impulse von ca 1 ms Breite, die die 5V Versorgung auf 4V einbrechen lassen. Und das an einem kräftigen Computernetzteil! Auch ein Elko von 1000µF nützt da gar nichts. Wenn man jetzt mehr als einen Servo an diese "verseuchte" 5V Versorgung anschließt, dann stören die Impulse des einen Servos die Elektronik des anderen und beide beginnen wild herumzuspinnen. Es mag sein, dass im Modellbau der Akku kräftig genug ist, um diese Impulse abzufangen, man sollte aber auf jeden Fall sehr dicke Kabel benutzen. Schließt man diesen Servo aber an ein Computernetzteil an, so verseucht er die 5V Spannung mit seinen Impulsen. Ich habe daraufhin den Servo auseinandergebaut und den Motor selbst getestet und mit einem normalen Eisenkern Motor aus einem analogen Servo (HS485) verglichen. Legt man 5V an beide Motoren so ist das Verhalten komplett anders: Der Eisenkern Motor zieht beim Anlaufen einen kleineren Strom als wenn er dann mit voller Geschwindigkeit läuft. Der kernlose Motor hingegen zieht beim Anlaufen ultrakurzzeitig einen so hohen Strom, dass dies fast einem Kurzsschluß gleichkommt, hat dafür aber einen geringeren Stromverbrauch als der andere Motor, wenn der Motor mit Full Speed läuft. Ich frage mich, wie lange wohl die Lebensdauer der FET Transistoren sein mag bei diesen extrem hohen Strom Impulsen ? Elmü
> Diese Impulse verursachen einen EXTREM hohen Stromverbuach des Coreless > Motors. Schaut man die 5V Versorgung mit einem Oszilloskop an, so sieht > man Impulse von ca 1 ms Breite, die die 5V Versorgung auf 4V einbrechen > lassen. Und das an einem kräftigen Computernetzteil! Auch ein Elko von > 1000µF nützt da gar nichts. Da freuen sich mehrere 100 nF Kerkos auf ihren Einsatz ...
Hallo Keramik Kondensatoren verwendet man um Betriebsspannungen von hochfrequenten Anteilen zu säubern. In diesem Fall sind aber selbst mehrere Kerkos der falsche Ansatz. Du kannst du dir ja mal ausrechnen, wieviel Energie du in 10 Kondesatoren von 100nF speichern kannst. Diese Energie ist viel zu gering, um damit einen Coreless Motor für 1 Millisekunde zu versorgen. Aus diesem Grund verwendet man ja auch in Schaltnetzteilen keine 100nF Kondensatoren um die 5V oder 12V Spannung zu glätten, sonder dicke Elkos von 1000µF an aufwärts. Das Thema in Schaltnetzteilen ist nämlich genau das selbe: Aus der Gleichrichterdiode kommen Impulse, die in eine Gleichspannung umgewandelt werden müssen. Nur ist der Fall hier einfacher, denn ein Schaltnetzteil läuft mit ca 100 kHz. Die Elkos werden also alle 10µs wieder aufgefrischt. Der kurzschlußartige Verbrauch eines Coreless Servos dauert aber wesentlich länger als 10µs, nämlich ca 1ms. Da kommst du selbst mit 100 Kondensatoren a 100nF nicht hin! Elmü
Ev. Open Servo sowie Open Mag wäre eine Option. Ich benutze es mit RS485 anstelle von I2C.
Elmü Meister schrieb: > Der kurzschlußartige Verbrauch eines Coreless Servos dauert aber > wesentlich länger als 10µs, nämlich ca 1ms. Über wie viel Strom reden wir denn hier? Der Einbrucht liegt nicht zufällig an der Regelkonstante vom Schaltnetzteil?
Hallo Wir reden von einem heftigen Stromverbrauch. Ich habe einen Servo über einen 7805 an 12V angeschlossen. Der 7805 liefert ein Ampere bevor die Strombegrenzung anspricht. Mit normalen Eisenkern Motor Servos überhaupt kein Problem. Aber der Coreless Motor vom Lontair Servo zieht selbst die 5V vom 7805 ca auf 3 Volt runter. Elmü
Elmü Meister schrieb: > Wir reden von einem heftigen Stromverbrauch. Solche Angaben sind sehr hilfreich und motiviert die Leser hier ungemein, dir zu helfen. Wie wäre es, denn Strom einfach mal zu messen, ein Scope scheint ja sogar vorhanden zu sein, und die Ergebnisse hier mitzuteilen? Außerdem: Strom wird nicht verbraucht.
Elmü Meister schrieb: > Ich habe einen Servo über einen 7805 an 12V angeschlossen. Steht in den technischen Daten: Idle Current: <0.05 A/ 4.8V <0.05 A/ 6.0V Running Current: <0.10 A/ 4.8V <0.20 A/ 6.0V Stall Current: 1.8 A/ 4.8V 2.9 A/ 6.0V Wenn man solch ein Servo an einen 1A-7805 (ohne Kühlkörper ? !!!) anschliesst, dann mag der 7805 das nicht. Ach so, Modellbauservos mit hallgebern zur Positionserfassung gibt es von allen seriösen Servoherstellern. Ebenso welche mit noch größeren Kräften, noch spielfreier, und auch haltbarer. Nur kosten die dann dreistellig. Und Strom brauchen die alle, von nix kommt nix... Oliver
Hallo Allerseits > Wie wäre es, denn Strom einfach mal zu messen Wäre natürlich klein Problem. Habe ich aber letzlich nicht gemacht, weil für mich klar war, dass ich in mein Projekt, das ohnehin schon aufwendig ist, kein Powernetzteil einbauen werde, nur um ein paar Servos damit zu versorgen. Als für mich klar war, dass der Servo für micht nicht taugt, habe ich keine weiteren Messungen mehr vorgenommen. Er muß über ein Computernetzteil laufen ohne dabei die 5V Vesorgung komplett zu verseuchen. Das tut er definitv nicht und da war für mich das Thema beendet und ich habe keine weitere Zeit mehr investiert. > Idle Current: <0.05 A/ 4.8V <0.05 A/ 6.0V > Running Current: <0.10 A/ 4.8V <0.20 A/ 6.0V > Stall Current: 1.8 A/ 4.8V 2.9 A/ 6.0V Es ist mir völlig klar, dass ein 7805 nicht in der Lage ist, den Stall Current zu liefern. Ich habe den Servo aber gar nicht festgehalten bei meinen Tests, so dass dies irrelevant ist. Im Normalbetrieb ohne Blockierung sollte er laut technischen Daten ca 0,15 A ziehen. Also absolut kein Problem für einen 7805. Diese 0,15 sind aber nur ein Mittelwert und berücksichtigen nicht die Peaks. Im Grunde werden hier die Käufer durch falsch wiedergegebene technische Daten verschaukelt. Ich habe ja auch bereits geschrieben, dass es mit anderen Eisenkern Motor Servos dieses Problem nicht geibt, Sie lassen sich problemlos an einem 7805 betreiben. Es ist lediglich dieser Lontair Servo der so abnormal hoche Stromimpule erzeugt. > Strom wird nicht verbraucht. Sehr schlauer Kommentar. Energie wird verbraucht. In der Umgangssprache spricht man aber dennoch von Stromverbrauch und das vesteht auch jeder. > Solche Angaben sind sehr hilfreich und motiviert > die Leser hier ungemein, dir zu helfen. Ich habe nirgendwo um Hilfe gebeten. Ich habe hier lediglich meine Erfahrungen mit dem Servo publiziert, für alle, die einen Präzisionsservo suchen, der NICHT im dreistelligen Bereich kostet sondern erschwinglich ist. Ich verabschiede mich aus diesem Thread. Ich wollte hier keine Endlosdiskussion starten, sondern lediglich Interessierten einen Testbericht geben. Elmü
Ich weiss nicht wie viele Servos du brauchst, aber auf einem ATX Netzteil an der 12V Schiene ein LM350 draufzuhängen mit 6V Ausgangsspannung sollte doch nicht zuviel verlangt sein, oder ? Daß ein oller 7805 oder ein lm317 das nur mit pass-Transistor es schafft, sollte dir auch für normale Servos klar sein, er wird sonst einfach zu heiss und wenn der Strom gebraucht wird schaltet er ab.
Falls hier noch jemand am Thema interessiert ist.... Ich glaube ich habe jetzt den Servo gefunden, den ich seit langem suche. Er erlaubt sogar die Programmierung der Bewegungs Geschwindigkeit sowie der Kraft wenn er blockiert wird! DYNAMIXEL AX 12A # 1,000,000 bps 1/2 duplex multi-drop serial bus. # Programable serial communication from 2400 to 1Mpbs # Position, speed, load, voltage and temperature feedback # 300 degree movement in 1024 increments # Full control over speed and torque in 1024 increments # Built in LED status indicator # User configured automatic shutdown based on voltage, load or temperature # Single cable network connection # Programmable servo position range # Complete with hardware, brackets, and 3 wire AX-12+ network cable http://www.crustcrawler.com/motors/AX12/index.php?prod=63 Siehe PDF Datenblatt auf ebendieser Seite. Elmü
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