Hi, ich habe einen ATTINY44A in einem Motorregler verbaut. Der Komparator hängt an der Motorspule und sieht Induktionsspikes, 4 Pins treiben die H-Brücke. Das ganze hat schon ziemlich gut funktioniert, aber jetzt bekomme ich Aussetzer, die so aussehen als würde sich der atmel nicht gemäß der Spezifikation verhalten. Sieht aus wie kurze Aussetzer. Allerdings geht er nicht durch einen Power on Reset, denn dann würde sich der Motor anders verhalten. Manchmal steigt er auch komplett aus und muss dann geresettet werden. Kann das wirklich sein, angenommen die Power Versorgung ist gestört, dass sich ein Controller aufhängt ohne sich zu resetten? Vielen Dank Chris
Chris T schrieb: > Kann das wirklich sein, angenommen die > Power Versorgung ist gestört, dass sich ein Controller aufhängt ohne > sich zu resetten? Ja.
Chris T schrieb: > ich habe einen ATTINY44A in einem Motorregler verbaut. Der Komparator > hängt an der Motorspule und sieht Induktionsspikes, 4 Pins treiben die > H-Brücke. Da fände ich den Schaltplan interessant. :-)
Schaltplan gibt's nur in meinem Kopf, aber ein Layout: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1397595&page=8 Wie kann ich nun rausfinden, wo die Störung herkommt? Ich meine , auf dem existierenden Board ist kein Platz, mal schnell noch irgendwo einen Widerstand reinzuhängen. Beim Redesign werde ich Sense und Gatewiderstände einplanen, aber wie kann ich jetzt vorgehen um das Problem einzugrenzen? Ich werde zunächst die Power filtern. Hab ich zwar schon, aber hab schon gesehen das dies kritisch ist. Die Brücke hat eine eigene Leitung zur Batterie, also kann der Atmel gut entkoppelt werden... Danke für weitere Hilfe ;) Chris
Hast du die Kondensatoren auf der Unterseite versteckt, oder vorsorglich weggelassen?
Klar hab ich caps auf der Unterseite, allerdings nur für den ATMEL und den Empfängerbaustein, die zusammen an einer Power Domain hängen. 220uF hängen da dran. Leider ist da noch ein 10 Ohm Widerstand zur Bridge Power, da ich ursprünglich keine Sternverbindung zur Batterie eingeplant hatte. Sollte aber nicht wirklich stören mit den 220uF. Allerdings hat die Länge und die Induktivität auf der extra Power Zuleitung für den Atmel einen riesen Unterschied gemacht. Ich habe am Ende wieder ca 15cm .15mm Draht eingefügt. Dann ging es. Als ich das ganze zur Luftspule gewickelt habe um es zu installieren ging es wieder schlechter. Dann habe ich die Hälfte des Drahtes anders rum gewickelt, um die Induktivität gering zu halten. So lief es eine Weile gut. Ich habe aber beim ersten Versuch schonmal einen Komparator Eingang geschrottet, der hatte dann einen Kurzen zu GND. Nehme an, das die Motorspikes ihm nicht gefallen. Ich könnte noch 100n oder 4.7uF in 0402 direkt vor den Atmel löten, da ist Platz. Kann das noch was bringen gegen die hohen Störfrequenzen? Chris
Chris T schrieb: > Ich könnte noch 100n oder 4.7uF in 0402 direkt vor den Atmel löten, da > ist Platz. Kann das noch was bringen gegen die hohen Störfrequenzen? Du hast wirklich keinen Abblockkondensator?!? Schäm dich! g Abblockkondensatoren sind absolute Pflicht. Sonst bricht bei jedem internen Schalten des µCs kurz die Versorungsspannung zusammen (-> Leitungsinduktivität). Also: unbedingt 100nF reinmachen! Und am besten noch eine 5,5V Zenerdiode dazu. Gruß Jonathan
Sorry, aber ich habe doch geschrieben, dass am ATMEL 220uF hängen. An der H-Brücke hängt keine. Meiner Meinung schadet das aber maximal der Effizienz, wenn überhaupt. Ich hatte mal 220uF auch an der Brücke, habe aber keinen Unterschied gesehen. Nochmal. Zwei Power Leitungen gehen zu dem Board. Eine fette zur Brücke und eine dünne zum ATMEL. Auf dem Board sind 10 Ohm zwischen den beiden Versorgungen (Altlast). Chris
Die 220 µF sind aber sicherlich ein Elko. Du brauchst aber noch einen Abblockkondensator (üblicherweise 100nF) der so nahe wie möglich an den Stromversorgungspins des AVRs verbaut sein muß.
Chris T schrieb: > Sorry, aber ich habe doch geschrieben, dass am ATMEL 220uF hängen Nein, das MUSS ein 100nF-KerKo sein, und zwar direkt (max. 5mm entfernt) am AVR! Kein Wunder, dass das nicht geht! Gruß Jonathan
Ok, jetzt verstehe ich dein Argument. Du zählst den 220uF, welcher übrigens ein Tantal ist nicht als Abblockkondensator. Die 100nF bekomme ich auf jeden Fall direkt an den Atmel. Ca 1mm entfernt. Sehr gut. Ich habe allerdings auch 4.7uF Keramik Caps in 0402 (4V). Sind die auch geeignet oder sogar besser, oder zu langsam? Vielen Dank! Chris
Chris T schrieb: > Sind die auch geeignet oder sogar besser, oder zu langsam? Sturheit hilft bei Menschen, aber nicht bei Maschinen. Die sind garantiert noch sturer als du. Besord dir mal ein 100er Pack von den 100nF Dingern. Die machen sich garantiert in jedem Projekt nützlich, eigentlich immer mehrfach.
Chris T schrieb: > Ich > habe allerdings auch 4.7uF Keramik Caps in 0402 (4V). Sind die auch > geeignet oder sogar besser, oder zu langsam? Nimm die 100nF-Kerkos, die mit 4,7µF könnten eine zu hohe Induktivität haben. Gruß Jonathan
Muss ein deutsches Phänomen sein, dass hierzulande immer ein negativer Unterton mitschwingen muss. Ich bin nicht stur, sondern will eure Argumente hören. Es ging ja nicht nur um die 100nF, sondern auch um den Typ Keramikkondensator. Hätte gedacht dass die sehr modernen 4.7uF in dieser kleinen Bauform vielleicht ähnliche Bandbreiten erreichen. Ich hab auch 100nF Caps und werde so eine einbauen. Wenns nicht hilft meldet sich der sture Bock wieder. Danke für eure konstruktiven Beiträge! Gruß Chris
Jap, is'n typisch deutsches Phänomen. Muss man einfach überhören :) Zur Frage: Z. B. hier: http://www.avx.com/docs/catalogs/cx7r.pdf (AVX's Spezifikation für X7R) gibt's eine schöne Abbildung zum Impedanzverhalten über die Frequenz in Abhängigkeit der Kapazität. Demnach ist eine höhere Kapazität sogar besser geeignet. Mir würde auch jetzt nichts einfallen, warum eine höhere Kapazität von der Abblock-Wirkung her schlechter sein sollte. Preis, höheren Leckstrom usw. klammere ich jetzt mal aus.
Chris T schrieb: > Hi, > > ich habe einen ATTINY44A in einem Motorregler verbaut. Der Komparator > hängt an der Motorspule und sieht Induktionsspikes, Wenn die Spikes unter 0V gehen kriegt der µC einen latchup. Mit Osci nachschauen, dann weiss man das beste Rezept dagegen. Hatte ich schon. Lg Rudi.
Patrick, es stimmt schon, dass größere Kapazitäten in der Regel höheren ESR, also Serienwiderstand und Induktivität haben, welche die Wirkung der Cap bei hohen Frequenzen zunichte macht. Und darum geht es ja, die schnellen Transienten vom Umladen der Gates vor allem zu blocken. Dass Elkos und Tantals langsamer sind wusste ich eigentlich schon, aber habe mich nie mit den Zahlen beschäftigt. Das habe ich vielleicht falsch eingeschätzt. Bin ja gespannt, ob's hilft, oder ob es noch mehr Probleme gibt. Rudi, Das Latchup kann schon sein, und auf dem Oszi sieht man auch das Spikes unter 0 gehen. Nur wo auf dem Oszi steht das Rezept dagegen? ;) Ich hätte hiergegen nun Widerstände in der Größenordnung 5k vorgesehen, aber dazu brauchts ein Redesign. Maske hab ich schon gemacht. Weiss aber noch nicht ob das wirklich ein Problem ist aber vermutlich auch. Denn mir hat's auch schon einen Komparator Eingang zerschossen. Sollter der Latchup nicht erst eintreten, wenn ca. -0.6V unterschritten wird? Sonst könnten die ESD Dioden doch gar nicht wirken, bevor es zum Latchup kommt. Danke Chris
Ok Patrick, jetzt weiss ich was du meinst. Du beziehst dich natürlich auf caps verschiedener Kapazität aus einer Baureihe. Da scheint nach dem Beispiel die 10n besser zu sein als die 1n, allerdings nicht im Bereich von ca. 100-300MHz, da ist die kleinere effektiver. Hab ich das richtig interpretiert? Das liegt wohl an den Resonanzfrequenzen, die die Caps mit den Parastics haben. Ist das Verhalten Jenseits dieser Resonanz überhaupt noch kapazitiv? Wieso steigt der Wert denn überhaupt über den statischen? Wie auch immer, ich werde euren Rat befolgen. Danke nochmals! Chris
So, ich bin zurück. 100n installiert, Aussetzer noch da! Wollen wir nicht darüber streiten ob's die 100n in diesem Fall wirklich braucht. Ich lass sie drauf. Das Gewicht schadet nicht :) Es ist ja auch nicht so, dass es gar nicht funktioniert. Der Motor dreht über 70000 rpm und das auch mal 30 Sekunden am Stück, und dann plötzlich kommt ein Aussetzer, der Motor verliert heftig Drehzahl und dann gibt er in Bruchteilen von Sekunden wieder Vollgas. Oft kommen diese Aussetzer dann ein paar mal hintereinander. Ich glaube immer mehr an eine kalte Lötstelle. Werd erst mal messen, dann meld ich mich wieder... Chris
Also es ist nicht ganz einfach auf das Ausbleiben einer Periodizität zu triggern. Vielleicht hat ja da einer eine Idee, aber es sieht schon so aus, dass die Spannung einbricht wenn es passiert und dass die Gate Signale ausbleiben. Es passiert übrigens mit fetter Batterie nur bei Vollgas und je kleiner die Batterie ist, desto weniger Gas ist notwendig, um die Dropouts zu provozieren. Vielleicht geht's hier um niederfreqzuente Störungen, die fette Elkos benötigen? Solche Regler die man kaufen kann haben immer genau ein großes Bauteil. Einen Elko. Hier werden mit über 1kHz mehr als 3 Ampere hin und her geschaltet. Das ist keine hohe Frequenz aber viel Strom!!! Chris Chris T schrieb: > So, ich bin zurück. 100n installiert, Aussetzer noch da! > > Wollen wir nicht darüber streiten ob's die 100n in diesem Fall wirklich > braucht. Ich lass sie drauf. Das Gewicht schadet nicht :) > > Es ist ja auch nicht so, dass es gar nicht funktioniert. Der Motor dreht > über 70000 rpm und das auch mal 30 Sekunden am Stück, und dann plötzlich > kommt ein Aussetzer, der Motor verliert heftig Drehzahl und dann gibt er > in Bruchteilen von Sekunden wieder Vollgas. Oft kommen diese Aussetzer > dann ein paar mal hintereinander. Ich glaube immer mehr an eine kalte > Lötstelle. > > Werd erst mal messen, dann meld ich mich wieder... > > > Chris
Ok, dann lag es wohl nicht am Abblockkondensator. Kann aber nicht schaden, den dran zu haben ;) Chris T schrieb: > 1kHz mehr als 3 Ampere AAARGH! Das ist leicht bis mittel heftig. Hast Du einen fetten Elko und eine Drossel? Bau das mal auf:
1 | Drossel |
2 | Bat. -----LLLLL--------------- Zur H-Brücke |
3 | | |
4 | --- fetter Elko |
5 | --- z.B. 4700µF, 63V |
6 | | |
7 | | |
8 | --- GND |
Zur Drossel: 500µH bis 1mH Zum Elko: möglichst mehr als 4700µF, auf hohe Spannungsfestigkeit achten! Gruß Jonathan
Das erste Problem ist das:
> Schaltplan gibt's nur in meinem Kopf
Denn ohne genaue Kenntnisse, wie dein Aufbau im Detail ist, bleibt nur
Rätselraten...
1kHz bei 3A ist noch gar nichts. Wenn du wirklich Hilfe benötigst solltest du einen Schaltplan liefern. In der Zwischenzeit kannst du dir die Versorgungsspannung anschauen. Vielleicht triggert dein µC falsch und du speist mit der H-Brücke zurück. Oder dein Spannungsregler flippt aus. Die Drossel solltest du nicht vor die H-Brücke bauen sondern vor den Spannungsregler. Da kannst du dann ~1mH verwenden bei ~50mA.
Es gibt keinen Spannungsregler, nur eine Lipo. Ja wenn ich es schaffe, dann liefere ich morgen einen Schaltplan. Ist aber kein Trick dahinter. Eine Lipo Zelle, 4 FETs, Motor mit einer Phase, ein Atmel und die Caps...
Dann fang erst einmal damit an, den Atmel einen Spannungsregler zu spendieren. So wird das nichts. Gruß Andreas
Leute, jetzt nervt mich dieser Ton doch langsam. Natürlich bekommt der Atmel keinen Spannungsregler. Wie auch. Er treibt die Gates direkt und muss deshalb auf der gleichen Spannung sein wie die Fets. Schaut euch die Bilder in dem verlinkten Thread an, hier geht's um die leichteste und kleinste Elektronik für RC Modelle mit ausschliesslich einer Zelle. Solche Setups haben nie einen Spannungsregler. Die Servos zB sind ratiometrisch gebaut. Obwohl die Versorgungspannung und damit die Hallspannung und der ADC Range variieren, ist der Offset der Servos über den ganzen Versorhungsbereich konstatnt. Mein Setup hat bisher auch funktioniert, nur kann ich die hohe Leistung noch nicht richting managen. Ein Regler fällt aus. LDO geht nicht wegen Drop, ausserdem kein Platz, zu viel Gewicht. Haltet mich bitte nicht für total blöd. Ich bin ganz kurz vor dem Ziel. Wie kanns denn eine Fehlkonstruktion sein, wenns zu 99.9% der Zeit funktioniert. Das ist ein Bug! Chris
Chris T schrieb: > Natürlich bekommt der > Atmel keinen Spannungsregler. Oh, oh... Das ist nicht gut. Für sowas sollte doch aber noch genug Platz sein, oder?
1 | Schottky 10 Ohm |
2 | Akku _____|\|__|-----|___________________________ Zum AVR |
3 | |/| |-----| | | |
4 | | --- |
5 | --- 220µF / \ Zenerdiode |
6 | --- --- 5V |
7 | | | |
8 | | | |
9 | | | |
10 | --- GND --- GND |
Das sollte die Störungen von deinem AVR fernhalten. Gruß Jonathan
Chris T schrieb: > Leute, jetzt nervt mich dieser Ton doch langsam. Chris T schrieb: > Schaut euch > die Bilder in dem verlinkten Thread an, hier geht's um die leichteste > und kleinste Elektronik für RC Modelle mit ausschliesslich einer Zelle. Du bist nicht bereit einen Schaltplan zu liefern. Noch nicht einmal den Unterschied zwischen Elektrolyt- und Keramikkondensatoren kennst du, versuchst andere Leute als dumm hin zu stellen. Du bist unverschämt. Dir hilft hier keiner mehr, schade ist nur, dass der Blödsinn von google gefunden wird.
> Wie kanns denn eine Fehlkonstruktion sein, wenns > zu 99.9% der Zeit funktioniert. Das ist ein Bug! Kann auch ein Designfehler sein. Es funktioniert einfach nicht zuverlässig. Was mich interessieren würde, tritt das Problem auch bei geringeren Drehzahlen auf? > Ich bin ganz kurz vor dem Ziel. Gestern noch standen wir direkt vor dem Abgrund. Heute sind wir schon einen großen Schritt weiter!
Chris T schrieb: > Wie kanns denn eine Fehlkonstruktion sein, wenns > zu 99.9% der Zeit funktioniert. Das ist ein Bug! 99.9% der Geisterfahrer beschweren sich über entgegenkommende Geisterfahrer.
Ben _ schrieb: >> Wie kanns denn eine Fehlkonstruktion sein, wenns >> zu 99.9% der Zeit funktioniert. Das ist ein Bug! > Kann auch ein Designfehler sein. Es funktioniert einfach nicht > zuverlässig. > > Was mich interessieren würde, tritt das Problem auch bei geringeren > Drehzahlen auf? Nein, es passiert nur im oberen Drehzahlbereich. Kann schon auch Design bedingt sein, klar, kann auch am Code liegen.
Warum baust Du nicht mal die Schaltung aus meinem letzten Post auf und sagst uns, ob es besser geht? Momentan wird dein AVR wahrscheinlich durch irgendwelchen Rückinduzierungen vom Motor getoastet. Das ist sogar sehr wahrscheinlich, weil es mit einem kleinerem Akku (der die Überspannungen nicht komplett eliminieren kann) schlimmer wird. Und außerdem: Kommen die Pulse denn noch richtig an, wenn Du den Motor abklemmst? Gruß Jonathan P.S.: Wie Du siehst, versuchen wir, Dir zu helfen. Das allgegenwärtige Rumgezänke hier im Forum muss man einfach ignorieren. Falls ich mich irgendwie im Tonfall vergriffen haben sollte: Sorry.
Jonathan Strobl schrieb: > Chris T schrieb: >> Natürlich bekommt der >> Atmel keinen Spannungsregler. > > Oh, oh... Das ist nicht gut. Für sowas sollte doch aber noch genug Platz > sein, oder? > Schottky 10 Ohm > Akku _____|\|__|-----|___________________________ Zum AVR > |/| |-----| | | > | --- > --- 220µF / \ Zenerdiode > --- --- 5V > | | > | | > | | > --- GND --- GND > > Das sollte die Störungen von deinem AVR fernhalten. > > > Gruß > Jonathan Genau das ohne den Dioden ist schonmal so eingebaut, nur habe ich zusätzlich eine 20cm Leitung .15mm Draht vom Akku zum AVR, weil das besser funktioniert hat. Genau da werde ich jetzt mal eingreifen... Chris
Chris T schrieb: > ohne den Dioden Die sind aber gerade das, was den AVR schützt - also rein damit. Eventuell kannst Du auch noch eine Festinduktivität davor machen.
Wenn der AVR die Gates der FETs direkt steuert könnte er bei sehr hoher Drehzahl auch an seine Grenzen stoßen. Für sowas nimmt man eigentlich nachgeschaltete Treiberstufen, die den Umladestrom vom AVR fernhalten. Evtl. schlagen die Störspitzen auch über die Gatekapazitäten am Endstörglied vorbei direkt in den AVR. Dann könnten Ferritperlen helfen.
Ohne die extra Leitung steigt der Regler schon gleich bei niedrigen Drehzahlen aus. Hab ich gerade nochmal ausprobiert.
Dann musst Du den Widerstand kleiner machen - z.B. auf 2 Ohm. Oder Du spendierst den MOSFETs ein paar Treiber, wie Ben schon gesagt hat.
Chris T schrieb: > Ohne die extra Leitung steigt der Regler schon gleich bei niedrigen > Drehzahlen aus. Hab ich gerade nochmal ausprobiert. Jonathan Strobl schrieb: > Dann musst Du den Widerstand kleiner machen - z.B. auf 2 Ohm. Oder Du > spendierst den MOSFETs ein paar Treiber, wie Ben schon gesagt hat. Durch die Drahtlänge spiele ich ja mit dem Widerstand. Da das ganze in einem Mini Flugzeug installiert ist, komme ich gerade nicht mehr an den Widerstand ran. Die parallele Leitung ermöglicht mir aber einen niedrigeren Widerstand. 40cm Leitung geht schon schlechter. Das müsste immer noch <1Ohm sein. Das geht schon in die richtige Richtung denke ich. Ich muss aber auch nochmal chekcen, ob nicht der Ausstieg eine Folge eines falschen Timings ist. Denn bis zum Austieg läuft der Motor sauber und auch der Empfänger funktioniert durchgängig, auch wenn der Atmel ausgestiegen ist. Empfänger und Atmel hängen an der gleichen Power. Servoflattern kann ein Indiz für gestörten Radioempfang sein. Die Servos zucken aber nicht mal, wenn der Motor aussteigt. Chris
Chris T schrieb: > Durch die Drahtlänge spiele ich ja mit dem Widerstand. Nein, mit der Induktivität. Der Widerstand ist immernoch verschwindend klein. Sobald Du wieder drankommst, teste mal den 2 Ohm Widerling ohne deinen Draht.
Jonathan Strobl schrieb: > Chris T schrieb: >> Durch die Drahtlänge spiele ich ja mit dem Widerstand. > > Nein, mit der Induktivität. Der Widerstand ist immernoch verschwindend > klein. Sobald Du wieder drankommst, teste mal den 2 Ohm Widerling ohne > deinen Draht. Gute Idee, ich könnte ja die Leitung kurz machen und mal einen bedrahteted Widerstand dort probieren. Ich habe übrigens gerade eine Möglichkeit gefunden, auf die Störung zu triggern. Denn die Batteriespannung bricht gewaltig ein. Jetzt werde ich mir gleichzeitig andere Signale anschauen, zB die Gateleitungen. Dann sehe ich vielleicht, ob das Timing schief geht. Vielleicht finde ich jetzt warum die Spannung einbricht. Ein Latchup ist immer noch wahrscheinlich. Wenn der Code richtig ausgeführt wird, dürfte es auch nie einen Querstrom durch die Brücke geben, weil ich immer erst die Fets ausschalte. Erst messen, dann weiterschauen...
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2011-11-05_15.23.29.jpg
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Ok, der Spannungseinbruch zeigt dass Der Motor vorher schon kein Signal mehr bekam, und dann plötzlich bei ca. 30000 Umdrehungen mit falschen Timing angesteuert wird, deswegen bricht die Spannung ein, da die Spule befeuert wird, wenn der Rotor gerade durch den Totpunkt geht. Dort ist die Änderung des Magnetfelds 0 und der Strom und die Gegeninduktion fällt weg. Eigentlich soll hier die Spule aus sein und der Komparator messen. Jetzt mal schauen was davor passiert, wie die reguläre Sequenz endet...
Da der Regler scheinbar viel zu spät einen Puls feuert der offensichtlich bei einer hohen Drehzahl berechnet wurde, könnte es sein, dass die Berechnung des Timings in Verbindung mit koinzidenten Interruptaufrufen zu lange dauert und der Timer schon durch die Anschaltzeit gelaufen ist, in dem Moment, wo er gesetzt wird. Dann läuft er einmal komplett durch und feuert dann falsch. Das könnte ich schonmal per Timer Overflow Interrupt abfangen. Ein falsches Timing ist nämlich nicht gerade der Schongang für die beteiligten Komponenten... Der Atmel Ausstieg, der ja das eigentliche Thema war, ist evtl. die Konsequenz des falschen Timings.
evtl. shoot-through currents? oder extreme stromaufnahme des motors durch falsche timings?
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2011-11-05_17.30.17.jpg
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Falsches Timing. Hier sieht man was ich vermutet habe. Der Motor läuft regulär, und plötzlich kommt ein Timerdurchlauf von 2.048ms mehr, bevor der nächste Puls kommt, und dann geht alles schief. Die Routine synchronisiert sich sogar in einem falschen Pattern. Programmierleitungen wieder dran...
Also, Problem gelöst. Ich habe die Timing Berechnung beschleunigt und resynchronisiere im Falle eines Timer Overflows, wenn's jetzt überhaupt noch Timing Probleme gibt, dann merkt man sie nicht. Werd mir noch anschauen, wie man das komplett vermeiden kann, jedenfalls kann ich den Motor jetzt 3 Minuten am Stück auf 70000 rpm laufen lassen, danach ist die Batterie leer. Vielen Dank nochmal an die, die mir hier versucht haben zu helfen. Tut mir Leid für die, die hier wirklich fachlich diskutieren wollen, dass es hier so abgeht. Wahrscheinlich liegt es daran, dass hier jeder posten kann ohne angemeldet zu sein. In diesem Sinne Auf Wiedersehen ;) Chris
> Wahrscheinlich liegt es daran, dass hier jeder posten > kann ohne angemeldet zu sein. Joo. Wenn man das nicht könnte hättest DU dich anmelden müssen!
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