Hallo Forum, ich steuere über einen Atmega32 einen L6203 um einen Gleichstrommotor mit 1A/24V zu betrieben. Die Motorwicklung hat 8Ohm und die Induktivität beträgt 7,6mH. Beschaltung der H-Brücke siehe Anhang. Jetzt habe ich das Problem, dass mir die Motorwicklung eine starke Gegeninduktion erzeugt, wenn das PWM-Signal auf LOW zurück geht (Siehe Bild Anhang). Der L6203 sollte, wenn ich das richtig verstanden habe, dies jedoch über seine Freilaufdioden verhindern? Klemme ich anstatt des Motors einen Widerstand an das Signal, habe ich einen perfekten Signalverlauf. Jetzt habe ich das Forum durchstöbert und habe diesen Beitrag (Beitrag "DC-Motor an L6203") gefunden, wo die Rede davon ist, dass PWM Signal auf die IN1/IN2 Eingänge zu legen. Ist da was dran? Hat jemand Vorschläge, wie ich das Problem lösen kann? Danke schon mal im Voraus.
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@ Felix (Gast) >Jetzt habe ich das Problem, dass mir die Motorwicklung eine starke >Gegeninduktion erzeugt, wenn das PWM-Signal auf LOW zurück geht (Siehe >Bild Anhang). Logisch. >Der L6203 sollte, wenn ich das richtig verstanden habe, dies jedoch über >seine Freilaufdioden verhindern? Nö, er verhindert nur, dass die Induktionspannung ins Unendlich marschiert und den IC killt. >Klemme ich anstatt des Motors einen Widerstand an das Signal, habe ich >einen perfekten Signalverlauf. >davon ist, dass PWM Signal auf die IN1/IN2 Eingänge zu legen. Kann man machen, ändert aber wenig. >Hat jemand Vorschläge, wie ich das Problem lösen kann? Welches Problem? Läuft deine Schaltung nicht wie gewünscht? Die Signale sind schon OK, nur dein Verständnis nicht. MFG Falk P S C3 scheint ir zu klein, da würde ich mal eher 1000uF++ hinmachen. Und wenn alle Stricke reißen eine kräftige 27V Z-Diode parallel.
Falk Brunner schrieb: > Welches Problem? Läuft deine Schaltung nicht wie gewünscht? Die Signale > sind schon OK, nur dein Verständnis nicht. Ok lieber das Verständnis als die Schaltung. Die Schaltung läuft. Jedoch habe ich somit keine Linearität mehr zwischen PWM und Drehzahl des Motors. Das wiederum erschwert die Regelung der Strecke. Ich habe also keine Möglichkeit die Gegeninduktionsspannung weiter zu begrenzen? Grüße
@ Felix (Gast) >Die Schaltung läuft. Jedoch habe ich somit keine Linearität mehr >zwischen PWM und Drehzahl des Motors. Was heißt das genau? Ist es nur ein bisschen nichtlinear? gemessen oder gefühlt? >Ich habe also keine Möglichkeit die Gegeninduktionsspannung weiter zu >begrenzen? Wozu? Das ist eine ganz normale PWM, siehe [[Motoransteuerung mit PWM]]. MFG Falk
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Falk Brunner schrieb: > Was heißt das genau? Ist es nur ein bisschen nichtlinear? gemessen oder > gefühlt? Zwischen berechneter Spannung mit tein,taus,T und gemessener Spannung(Ossziloskop) liegt ein großer Unterschied. Bei PWM 53 sollten 5V am Motor liegen. Per Messung ergeben sich jedoch nur knapp 3V Zudem, um so höher das PWM Signal um so weiter entfernt sich die Spannung für taus von Ground. (Bild) Hier ist PWM 85 von möglichen 255. 10V/Div auf Kanal 2 Rein Rechnerisch müsste die Strecke ein Ti von 0.1Vs/cm haben. Das stimmt im oberen PWM bereich auch einigermaßen. Wird aber unterhalb von PWM 50 untragbar falsch.
@ Felix (Gast) >Zwischen berechneter Spannung mit tein,taus,T und gemessener >Spannung(Ossziloskop) liegt ein großer Unterschied. Wahrscheinlich Mess- bzw. Verständnisfehler >Bei PWM 53 sollten 5V am Motor liegen. Per Messung ergeben sich jedoch >nur knapp 3V WIE gemessen? direkt an den Klemmen + und - am Motor? >Zudem, um so höher das PWM Signal um so weiter entfernt sich die >Spannung für taus von Ground. (Bild) Hier ist PWM 85 von möglichen 255. >10V/Div auf Kanal 2 Verständnisfehler. Dein Motor ist an der H-Brücke NICHT mehr massebezogen, deine Messung per Oszi schon. Richtg witrd es, wenn du + und - am Motor misst und am Oszi die Differenz anzeigen lässt. Was sehen wir auf deinem Screenshot? Der positive Puls hat einen leichten Überschwinger, das kann auch ein falsch kompensierter Tastkopf sein. Sollte man erstmal prüfen. Pulsbreite ca. 2 DIV bei ca. 5,5 DIV Periodendauer also ~36% Tastverhältnis, passt zu deinen 85/255=33%. Danach kommt ein kurzer negativer Puls. Was passiert hier? Der Motor geht in die Freilaufphase, und da du die PWM am EN Eingang hast, speist er rückwärts in deine Versorgungsspannung ein, sprich die Spannung läuf auf VCC+ca. 2V hoch. Das dauert aber nur eine halbe DIV, dann ist nämlich deine Motorinduktivität leer. Was auch kein Wunder ist, denn mit 2ms/DIV hast du hier nur ca. 10ms/100Hz PWM-Frequenz. Das ist für diesen Motor viel zu wenig. Da braucht man eher 5kHz oder so. Alternativ ändert man die Ansteuerung und legt PWM nicht auf EN sondern auf einen der beiden INs, EN bleibt dann immer HIGH. Hat auch den Vorteil, dass nicht ungewollt Energie zurückgespeist wird. >Rein Rechnerisch müsste die Strecke ein Ti von 0.1Vs/cm haben. Das >stimmt im oberen PWM bereich auch einigermaßen. Wird aber unterhalb von >PWM 50 untragbar falsch. MfG Falk
Falk Brunner schrieb: > Verständnisfehler. Dein Motor ist an der H-Brücke NICHT mehr > massebezogen, deine Messung per Oszi schon. Richtg witrd es, wenn du + > und - am Motor misst und am Oszi die Differenz anzeigen lässt. Nein. Das Osszi habe ich Potentialfrei gemacht (Kabel ohne Erde). Und messe direkt zwischen "+" und "-" des Motors. Die Frequenz habe ich jetzt gerade mal auf knapp 3kHz. Jetzt läuft der Motor bei PWM 150 gerade so an. Die "Gegenspannung" ist so extrem, dass der Motor erst ab einem sehr hohen Tastverhältnis anfährt. Wieso? grüße und Danke
Irgendwas stimmt da nicht. Probier es mal ohne Oszi. Solche Stunts macht man ausserdem nicht. Bestenfalls nimmt man ein potentialfreies Netzteil für seinen Aufbau. Was für ein Motor ist das? Sind da zufällig Enstörkondensatoren drin? Die müssen raus! MFG Falk
Da ist nix von Entstörkondensatoren zu lesen, muss also was anderes sein. Hmmm. MFG Falk
Was würde es ändern wenn ich das PWM Signal auf z.B. IN1 lege? Bzw. Mir ist nicht klar, wieso der Motor mit einer höheren Frequenz im mittleren PWM Bereich gar nicht mehr anläuft. Klar ist, dass Z vom Motor nimmt mit der Frequenz zu. Fließt zu wenig Strom? Aber 8mH für eine Motor Wiklung liegt ja im Normbereich. Ist das Snubber Netzwerk ev. falsch ausgelegt? Aber selbst das ist im Datenblatt vom L6203 mit diesen Werten genannt. Ich stehe einigermaßen auf dem Schlauch. Vielen Dank auf jeden Fall für deine Unterstützung. Grüße
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