1 | void us_auswahl_richtung(unsigned int mask_erl_bew, unsigned int mask_akt_bew)
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2 | {
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3 | // Funktion macht die Auswahl der Bewegung
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4 |
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5 | // Erst wird überprüft, ob eine Bewegung läuft (mask_akt_bew) und diese
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6 | // durch die Ultraschallauswertung (mask_erl_bew) noch erlaubt ist.
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7 | // Dazu wird mit der Variable mask_bitpos jede Bitposition von
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8 | // mask_erl_bew und mask_akt_bew verundet. Ist das Ergebnis am Ende der For-Schleife
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9 | // größer als 1, dann hat es eine Übereinstimmung gegeben und die aktuell
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10 | // laufende Bewegung ist erlaubt. In diesem Fall wird die aktuelle Bewegungsfunktion
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11 | // wieder aufgerufen und die Schrittkette weiter ausgeführt.
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12 |
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13 | // Muss eine neue Bewegung ausgewählt werden (bew_fortf = 0), wird überprüft,
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14 | // welche Bewegungen erlaubt sind. Dazu wird mask_bitpos mit mask_erl_bew
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15 | // verundet. Stimmt das Ergebnis mit einer Bewegung überein, wird die zur Bewegung gehörende
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16 | // Funktion in das Array des Funktionszeigers geschrieben. Die Positionen der
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17 | // Funktionen im Array variieren nach Erlaubnis und Reihenfolge der Auswahl.
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18 | // Nach jedem Zugriff auf das Array, wird die Laufvariable auswahl_feld
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19 | // inkrementiert.
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20 | // Am Ende der For-Schleife liegt eine in auswahl_feld gespeicherte Anzahl
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21 | // von erlaubten Bewegungen im Array vor.
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22 |
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23 | // auswahl_feld und MOVES sind global gültige Variablen
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24 |
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25 |
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26 | unsigned char i; // Laufvariable For-Schleife
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27 | unsigned int mask_bitpos; // Variable zur Maskierung
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28 | unsigned int auswahl; // Ergebnis der Maskierung
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29 | unsigned char bew_fortf; // Meldevariable
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30 |
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31 | mask_bitpos = 0;
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32 | bew_fortf = 0; // Meldevariable reset
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33 |
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34 | // Überprüfen, ob Bewegung läuft und diese noch erlaubt ist
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35 | for (i=0;i<MOVES;i++) // Auswahlschleife
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36 | {
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37 | mask_bitpos = (1 << i); // Bitposition auswählen
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38 | auswahl = mask_erl_bew & mask_bitpos & mask_akt_bew;
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39 | // |-> wird >= 1, wenn ausgewählte Bitposition in mask_erl_bew und mask_akt_bew
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40 | // 1 ist
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41 |
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42 | if (auswahl > 0) // Bewegung läuft und ist erlaubt
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43 | {
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44 | bew_fortf = 1; // Meldevariable setzen
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45 | }
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46 | }
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47 |
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48 | if (bew_fortf == 1) // Wenn aktuell Bewegung läuft & erlaubt
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49 | {
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50 | array_bewegung[auswahl_feld](); // aktuelle Bewegungs-Schrittkette weiter ausführen
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51 | }
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52 | else // Bewegung nicht mehr erlaubt oder Schrittkette beendet
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53 | {
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54 | auswahl_feld = 0; // Feldposition d. Arrays auf null
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55 | mask_bitpos = 0;
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56 | for (i=0;i<MOVES;i++) // Auswahlschleife
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57 | {
|
58 | mask_bitpos = (1 << i); // Bitposition i auswählen
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59 | auswahl = mask_erl_bew & mask_bitpos; // Bewegung erlaubt?
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60 |
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61 | switch (auswahl) // Maskierungsergebnis auswerten
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62 | {
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63 | case 1 :
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64 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_not;
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65 | auswahl_feld++;
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66 | case 2 :
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67 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_180_l;
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68 | auswahl_feld++;
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69 | case 4 :
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70 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_180_r;
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71 | auswahl_feld++;
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72 | case 8 :
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73 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_onspot_r;
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74 | auswahl_feld++;
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75 | case 16 :
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76 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_onspot_l;
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77 | auswahl_feld++;
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78 | case 32 :
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79 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_back;
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80 | auswahl_feld++;
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81 | case 64 :
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82 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_90_r;
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83 | auswahl_feld++;
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84 | case 128 :
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85 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_90_l;
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86 | auswahl_feld++;
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87 | case 256 :
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88 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_t_r;
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89 | auswahl_feld++;
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90 | case 512:
|
91 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_t_l;
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92 | auswahl_feld++;
|
93 | case 1024 :
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94 | array_bewegung[auswahl_feld] = move_forward;
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95 | //auswahl_feld++; // Nur bei weiteren Bewegungen erforderlich
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96 | } // Ende Switch
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97 | } // Ende For
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98 | }
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