Ich arbeite gerade an einem Versuch bei dem ich per Getriebemotor eine Mutter auf einer Trapezspindel antreibe. Die Spindel ist ca. 1,6m lang. Jetzt würde ich gerne die Mutter auf der Stange "relativ" exakt positionieren wollen. Dazu habe ich mir überlegt auf der Mutter eine Codierscheibe zu montieren, die ich dann mit Gabellichtschranke abtaste und im Mikrocontroller auswerte. Ich hatte mir dann quasi gedacht Stange 1,60m = z.B. 3000 Impulse Codierscheibe. Geben ich dem Controller dann vor, fahre bis 1500 Impulse dann Stop soll die Mutter demnach in etwa bei 80cm stehen bleiben. Drehzahl an der Mutter = ca. 500/min Hub/U der Mutter = 4mm Den Nachlauf vom Motor lasse ich erstmal außer Acht. Den könnte man ja ggf. am Ende noch als Standart Nachlaufwert angeben. Natürlich habe ich auch noch einen Industrieschalter am Anfang der Spindel, sodass in einer Referenzfahrt der Anfang auch wertemäßig festgestellt werden kann. Eine gewisse Wiederholgenauigkeit wäre jedoch sehr wünschenswert. Ein Schrittmotor oder Servo fällt wegen Kostengründen und mangelnder Kraft ( zumindest bei der Größe ) weg. Ich würde mich über jeden Tipp oder jede Anregung freuen.
chris schrieb: > Den Nachlauf vom Motor lasse ich erstmal außer Acht. Den könnte man ja > ggf. am Ende noch als Standart Nachlaufwert angeben. > > Natürlich habe ich auch noch einen Industrieschalter am Anfang der > Spindel, sodass in einer Referenzfahrt der Anfang auch wertemäßig > festgestellt werden kann. > > Eine gewisse Wiederholgenauigkeit wäre jedoch sehr wünschenswert. > > Ein Schrittmotor oder Servo fällt wegen Kostengründen und mangelnder > Kraft ( zumindest bei der Größe ) weg. Mach halt einen Encoder dran. Ich würde allerdings einen Regler vorsehen, der den aktuellen Zählerstand mit dem Sollwert vergleicht(Positionsregler). Dazu würde sich, wie Ich denke, ein PI-Regler schon relativ gut eignen. Wiederholgenauigkeit lässt sich erstmal nur erzielen, wenn du das "Nachlaufen" abstellst. Das erledigt der Regler für dich. Allerdings dürfen keine Zählpulse verloren gehen. Wie bei den Schrittmotoren auch; das ist hier aber kein motorisches, sondern eher sensorisches Problem und so einfacher zu lösen. Den P-Anteil vom Regler nicht zu hoch wählen, I-Anteil darf ruhig langsam sein, soll ja nur statischen Regelfehler ausgleichen. mfg mf mfg mf
Super. Besten Dank. Beantwortet mir eigentlich schon alle fragen. Danke
chris schrieb: > Ein Schrittmotor oder Servo fällt wegen Kostengründen und mangelnder > Kraft ( zumindest bei der Größe ) weg. Also ich finde per Google ohne weiteres Servomotoren mit 170 kW. Willst du Braunkohlenbagger antreiben? Die werden in Zukunft nicht mehr gebraucht. Aber egal, ich würde in jedem Fall einen Drehgeber verwenden und einen Prozessorsteuerung, damit kann man manche Schwächen der Mechanik ausgleichen. Ein reiner PID-Regler könnte Probleme haben, wenn zuviel mechanisches Spiel vorhanden ist, aber dann kommt man auch hin, wenn man die Position anfährt ohne echte Lageregelung. In Software kann man eben fast alles realisieren. Gruss Reinhard
Dein Endlagenschalter wird ungenauer als deine Codierscheibe sein. Versuch doch eine Nullposition auf deiner Codierscheibe zusätzlich unterzubringen. Null ist dann, wenn der Endlagenschalter und die Nullposition deiner Codierscheibe gleichzeitig an sind. MfG Klaus
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