1 | DEFDAT $MACHINE PUBLIC
|
2 | CHAR $V_STEUMADA[32]
|
3 | $V_STEUMADA[]="V24.3.1/KUKA5.5" ;VERSIONSKENNUNG
|
4 | SIGNAL $COLLISION $OUT[100] ;Bei Kollisionsvermeidung aktiv wurde eine Kollision erkannt
|
5 | SIGNAL $COLLISION_STOP $OUT[101] ;Bei aktiver Kollisionsvermeidung ist eine Kollision vorhergesagt und stop wurde eingeleitet
|
6 | SIGNAL $MASTERINGTEST_REQ_EX $IN[100] ;True = Referenzfahrt angefordert (extern)
|
7 | SIGNAL $MASTERINGTEST_REQ_INT $OUT[102] ;TRUE = Referenzfahrt wird angefordert
|
8 | SIGNAL $MASTERINGTEST_MONTIME $OUT[103] ;True = Monitoring Zeit Justage Referenzierung abgelaufen
|
9 | SIGNAL $MASTERINGTEST_WORK $OUT[104] ;TRUE = Referenzfahrt wird durchgefuehrt
|
10 | SIGNAL $MASTERINGTEST_OK $OUT[105] ;FALSE = Fehler bei der Justagereferenzierung
|
11 | SIGNAL $MASTERINGTESTSWITCH_OK $OUT[106] ;TRUE = Refernztaster funktionsfaehig
|
12 | SIGNAL $BRAKETEST_REQ_EX $IN[101] ;TRUE = Bremsentest soll gestartet werden
|
13 | SIGNAL $BRAKETEST_MONTIME $OUT[107] ;TRUE = Monitoringzeit wurde ueberschritten
|
14 | SIGNAL $BRAKETEST_REQ_INT $OUT[108] ;TRUE= Bremsentest wird angefordert
|
15 | SIGNAL $BRAKETEST_WORK $OUT[109] ;TRUE = Bremsentest wird durchgefuehrt
|
16 | SIGNAL $BRAKES_OK $OUT[110] ;False = Bremse ist defekt
|
17 | SIGNAL $BRAKETEST_WARN $OUT[111] ;TRUE = Bremse hat Verschleißgrenze erreicht
|
18 | REAL $BRAKETEST_CYCLETIME ;Gibt die Bremsentestzykluszeit an
|
19 | REAL $BRAKETEST_TIMER ;Gibt die Restzeit in Stunden zum naechsten Bremsentest an
|
20 | SIGNAL $DRIVE_STOP_NOT_REQ $IN[1025] ;FALSE = Drehzahlstopp Anforderung
|
21 | SIGNAL $SR_STOP0 $OUT[112] ;FALSE = Roboter wurde mit Stopp0 gestoppt
|
22 | SIGNAL $SR_STOP1 $OUT[113] ;FALSE = Roboter wurde mit Stopp1 gestoppt
|
23 | SIGNAL $SR_STOP2 $OUT[114] ;FALSE = Roboter wurde mit Stopp2 gestoppt
|
24 | SIGNAL $SR_SAFEREDSPEED_ACTIVE $OUT[115] ;True = Geschwindigkeiten und Beschleunigung werden ueberwacht
|
25 | SIGNAL $SR_SAFEOPSTOP_ACTIVE $OUT[116] ;True = Sicherer Bertriebshalt wird ueberwacht
|
26 | SIGNAL $SR_SAFEMON_ACTIVE $OUT[117] ;True = Roboter wird sicher ueberwacht
|
27 | SIGNAL $SR_AXISSPEED_OK $OUT[118] ;FALSE = Geschwindigkeit ueberschritten
|
28 | SIGNAL $SR_CARTSPEED_OK $OUT[119] ;FALSE= kartesische Geschw. ueberschritten
|
29 | SIGNAL $SR_AXISACC_OK $OUT[120] ;FALSE = Beschleunigung ueberschritten
|
30 | SIGNAL $SR_SAFEOPSTOP_OK $OUT[121] ;FALSE = sicherer Betriebshalt verletzt
|
31 | SIGNAL $SR_RANGE1_OK FALSE ;FALSE = Ueberwachungsraum ueberschritten
|
32 | SIGNAL $SR_RANGE2_OK FALSE ;FALSE = Ueberwachungsraum ueberschritten
|
33 | SIGNAL $SR_RANGE3_OK FALSE ;FALSE = Ueberwachungsraum ueberschritten
|
34 | SIGNAL $SR_RANGE4_OK FALSE ;FALSE= Ueberwachungsraum ueberschritten
|
35 | SIGNAL $SR_RANGE5_OK FALSE ;FALSE = Ueberwachungsraum ueberschritten
|
36 | SIGNAL $SR_RANGE6_OK FALSE ;FALSE = Ueberwachungsraum ueberschritten
|
37 | SIGNAL $SR_RANGE7_OK FALSE ;FALSE = Ueberwachungsraum ueberschritten
|
38 | SIGNAL $SR_RANGE8_OK FALSE ;FALSE = Ueberwachungsraum ueberschritten
|
39 | SIGNAL $SR_RANGEINPUT1_ACTIVE FALSE ;True = Ueberwachungsraum1 wurde aktiviert
|
40 | SIGNAL $SR_RANGEINPUT2_ACTIVE FALSE ;True = Ueberwachungsraum2 wurde aktiviert
|
41 | SIGNAL $SR_RANGEINPUT3_ACTIVE FALSE ;True = Ueberwachungsraum3 wurde aktiviert
|
42 | SIGNAL $SR_RANGEINPUT4_ACTIVE FALSE ;True = Ueberwachungsraum4 wurde aktiviert
|
43 | SIGNAL $SR_TOOL1_ACTIVE FALSE ;Status ob das Werkzeug1 (Default-Tool) an SafeRDW aktiviert wurde
|
44 | SIGNAL $SR_TOOL2_ACTIVE FALSE ;Status ob das Werkzeug2 an SafeRDW aktiviert wurde
|
45 | SIGNAL $SR_TOOL3_ACTIVE FALSE ;Status ob das Werkzeug3 an SafeRDW aktiviert wurde
|
46 | DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={T1 #ON,T2 #ON,AUT #ON,EX #ON} ;PROJEKTIERUNG DES BAHNTREUEN NOT-AUS FUER T1,T2,AUT,EX
|
47 | DECL DIGINCODE $DIGIN1CODE=#SIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 1
|
48 | DECL DIGINCODE $DIGIN2CODE=#SIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 2
|
49 | DECL DIGINCODE $DIGIN3CODE=#SIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 3
|
50 | DECL DIGINCODE $DIGIN4CODE=#SIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 4
|
51 | DECL DIGINCODE $DIGIN5CODE=#SIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 5
|
52 | DECL DIGINCODE $DIGIN6CODE=#SIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 6
|