Hallo Ich habe mir einen Robotersauger zugelegt ... Doch leider findet er seine Ladestation oft nicht. Problem ist er soll nichtnur einen Raum saugen sondern die ganze ebene und wenn er es dann mal schaft in einen anderen Raum zu wechseln ist es ja nahezu unmöglich mit seinem Zufallsnavigationsverhalten zurück zu seiner station zu finden. Zur Technik Die station sendet Ir und der Robot hat Sensoren. Erkennt er nun das Ir licht seiner Station kann er sie durch antesten (zickzack fahren) orten und sich zum Laden andocken... Meine idee ist es jetzt die Original Steuerung beizubehalten aber bei fast Lehrem Akku über eine zweite Steuerung Etwas gezielter zurückzufahren Die Idee dafür ich würde einen Kompass z.b. HDMM01 verwenden und einen Ultraschall abstandsensor. So müsste ich ja durch drehen des Robots und messen des abstands zur nechsten Wand einen ganz groben umriss des raumes bekommen Da ist jetzt mein Vorteil kein raum ist bei mir gleich Gross der Flur eher lang und schmal usw. Durch diesen groben umriss und der angabe des Kompass sollte man doch eignetlich zumindest erkennen in welchem Raum er sich gerade befindet Anhand dieser information könnte man in eine bestimmte Ecke des Raumes fahren und von dieser Ecke über Laufzeit der motoren abstand zur wand und kompass die tür zum nechsten Raum ansteuern ? Frage nun was denkt ihr wie gross is die chance das diese art der Navigation Funktioniert ? Kann man überhaupt einen HDMM01 Kompass verwenden oder Stören die Antriebsmotoren in dem Robot ?
> wie gross is die chance das diese art der Navigation Funktioniert 0 Dir fehlt es schon an den Grundlagen, diesen Roboter umzuprogrammieren. Dir bleibt nur, sein programmiertes Verhalten auzunutzen und ihn zu überlisten. Beispielsweise mit zusätzlichen IR LEDs, die aus dem Flur in die anderen Zimmer leuchten, aber so angebracht sind, daß der Roboter den Kontakt zur LED verliert, wenn er nah genug ran komm (z.B. weil die zu hoch montiert ist, die Empfängerdiode am Roboter eine Baseballkappe trägt), also auf dem Flur ist. Die LED selbst könnte man zur LED der Ladestation parallel schalten, vermutlich über einen verstärkenden Transistor. Auch dann reche ich mit 0 Chance daß es funktinoiert, denn in normalen Wohnungen fahren sich Staubsaugerroboter prinzipiell unter Sofas fest und klemmen sich zwischen Stuhlbeinen ein. Und selbst wenn das nicht passiert, kommen sie an viele Stellen nicht ran, weil sie keine Gegenstände zur Seite schieben können. Es bleibt das Verhalten von Rasenmäherrobotern, die den Rasen nicht mähen, sondern plattfahren, weil sie in ihrer Dummheit 10000 x über dieselbe Stelle fahren, aber noch nie eine andere Stelle besucht haben.
Hast du den "Roboter" schon einmal geöffnet? Welcher Controller verrichtet dort seine segensreiche Tätigkeit?
In jeden Raum eine Ladestation und fertig isses. Gruss Michael
Michael Roek schrieb: > In jeden Raum eine Ladestation und fertig isses. Das ist es eben nicht. Die Roboter-Staubsauger sind u. a. dafür bekannt, dass sie große Flächen ebenso großzügig umfahren. Eine Steuerung die garantiert, dass jede Fläche gesaugt wird, ist daher wünschenswert.
Also mit dem eignetlichem Saugverhalten bin ich soweit zufrieden. Er fährt halt absolut wirr durch den Raum. Bei jedem kontakt mit einer Wand oder einem Hindernis dreht er sich scheinbar zufällig in eine andere Richtung. Festgefahren hat er sich oh wunder noch nie aber er hat auch absolut keine Chance unter mein sofa zu kommen. Mehrere Ladestationen währe natürlich eine Lösung aber erstmal müsste man die besorgen also sicher als teures Ersatzteil nachkaufen oder hoffen das man irgendwo sowas bekommt. Weil meines wissens nach kann man die nicht einzeln kaufen. Und selbst wenn müsste ich in jeden raum soein teil verstecken und das siht erstmal Doof aus. Was aber viel wichtiger ist, durch dieses Wirre rumfahren besteht nur eine sehr geringe Chance das er mal die Tür trift und wirklich den Raum wechselt. Demnach denke ich ist die Chance das er es an einem Tag schafft alle Zimmer zu saugen gleich null. Und genau da wollt ich angreifen. Ich will nicht den verbauten Prozessor umprogramieren dazu bin ich sicherlich nicht in der lage. Ich bin aber durchaus in der lage bei bedarf (Fast Lehrem Akku z.b.) die Motorsteuerleitungen vom Prozessor oder eben den Motor komplett abzutrennen und mit mir möglichen mitteln Avr oder Pic anzusteuern. Ich bin sicherlich kein Profi aber Motorsteuerungen und auslesen von sensoren sollte kein Problem darstellen. Ich habe nur noch nie mit einem Kompass gearbeitet und befürchte das aufgrund der Motoren das ding mir keine Geografische richtung anzeigt. Mir gehts bei dem Umbau auch nicht um vermarktung oder irgendwas. Erstmal geht es um die Theoretische machbarkeit. Wenn er dann später in der Praxis vor die Wand fährt und nicht Saubermacht werd ich das überleben. Also nochmal zur Idee. Kompassmodul gibt mir die Geografische richtung inder sich der Robo gerade befindet zudem messe ich mit einem Ultraschall sensor den abstand zur wand oder zu mehreren wänden. Anhand dieser daten kann ich gezielt eine Ecke im Raum anfahren und ab dieser Ecke eine bestimmte strecke nach sekunden Motorlaufzeit oder Ultraschall. Am ziel angekommen eine Drehung richtung Tür und wieder sekunden Motorlaufzeit bis in den Raum. Danach würd ich die kontrolle wieder der Originalsteuerung übergeben. Und für eine bestimmte zeit lassen bis ich irgendwann wieder auf die gleiche art den Raum wechsel
Peter schrieb: > Mir gehts bei dem Umbau ... Warum antwortest du nicht auf Fragen? Bist du sicher, dass du den Sauger umbauen willst?
> Ich habe nur noch nie mit einem Kompass gearbeitet und befürchte > das aufgrund der Motoren das ding mir keine Geografische > richtung anzeigt. Letzten Endes wirst du das ausprobieren müssen. Im Auto sind auch jede Menge Motoren und Blech verbaut und trotzdem zeigen die Autokompasse leidlich genau die Richtung an. Und zur Not kann man ja die Motoren zur Richtungsmessung ja auch stilllegen. Unangenehmer sind die Störungen, die nicht im Gerät entstehen. Ich könnte mir vorstellen, dass deine Waschmaschine den Kleinen ganz schön durcheinander bringt.
Sorry deine frage habe ich einfach überlesen Also Controller kann ich nicht Identifiziren es Steht nur Klaarstein v7.6.2 drauf.
Poul schrieb: > Das ist es eben nicht. Die Roboter-Staubsauger sind u. a. dafür bekannt, > dass sie große Flächen ebenso großzügig umfahren. Eine Steuerung die > garantiert, dass jede Fläche gesaugt wird, ist daher wünschenswert. Also entweder du oder ich haben den TO gründlich missverstanden. Meiner bescheidenen Meinung nach will er die Navigation, um den Roboter zurück zur Ladestation zu lotsen.
Soweit mir bekannt, haben diese Putzroboter keine Ahnung davon, wo sie gerade sind. Sie fahren nach irgendwelchen Zufallsalgorithmen durch die Gegend. Einzig die US- und Stoßsensoren überreden sie mal vom Kurs abzukommen. Ich behaupte mal, dass die Ignoranz des tatsächlichen Raumes, ihren Grund hat. Wahrscheinlich die Rechenleistung zusammen mit der Ungenauigkeit der Sensorik. Willst Du Dir nämlich den Raum "anschauen", so sind völlig andere Algorithmen vonnöten und - auch ein Grund - sehr viel Speicher um sich ein Soll-/Ist-Bild zu erstellen, zu kontrollieren und abzuarbeiten.
Ich vergaß: Einzig, wenn der Akku Hunger meldet ändert sich die
Arbeitsweise ein wenig. Da kommt ein "Raumgreifender"
Algorithmus zur Anwendung. Hierbei wird das Signal der
Ladestation gesucht. Wird diese von einem Möbelstück
verdeckt oder, weil das Ding nicht weiß, dass es im
Nebenraum gelandet ist, wird diese auch nicht mehr
"gefunden".
amateur schrieb: > Willst Du Dir nämlich den Raum "anschauen", so sind völlig andere > Algorithmen vonnöten und - auch ein Grund - sehr viel Speicher um sich > ein Soll-/Ist-Bild zu erstellen, zu kontrollieren und abzuarbeiten. Und vor allen Dingen eine zuverlässige Methode um die tatsächliche Position festzustellen. Gepaart mit: Algorithmen die aufgrund unvollständiger Daten eine Ausweichroute berechnen.
Einfachste und realistische Methode: Dieses Modell im Auktionshaus einstellen und einen Neato VX-11 kaufen, der macht die Raumnavigation-/vermessung nämlich von Haus aus per Laserscanner (auch über mehrere Räume) und findet die Ladestation ohne IR-Baken.
Ich bin begeistert Neato VX-11 Scheint wirklich ein navigationskünstler zu sein http://www.youtube.com/watch?v=IuT5XXO4xFs Man beachte ab 1.17 minute wie schön er die Pflanze umfährt meiner hätte die sicher einfach umgefahren. Zudem ist der durch geordnete Bahnen gründlicher und schneller. Damit wohl auch energiesparender. Ok ok ihr habt gewonnen ich werde meine Krücke nicht umbauen und den einfach wieder verkaufen. Für ~250€ + einfuhrzoll und Steuer und co stehen doch alle zeichen auf Neato. Und meine Wohung bleibt wohl länger heile
Im großen Auktionshaus gibt es mindestens einen Händler, der die importierten Neatos anbietet. Da macht Selbstimport keinen Sinn. Übrigens kann man die hier nicht bekommen, da Vorwerk ein leicht abgewandeltes Modell von denen vertreibt. Dieses ist dann auch mit Seitenbürste und anderer SW.
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