CANopen mit (Plain)-CAN-Adapter steuern?

[canQuestioner (Gast)]

Ich muss mehrere Schrittmotoren mit CANopen-Steuerungen ansteuern. Die 
Steuerungen haben alle CANopen-Support und unterstützen die 
entsprechenden Profile (Homing, Position, Velocity).

Ich muss diese Steuerungen nun per Windows-PC-Programm steuern. Die API 
des Adapters (PEAK) gibt allerdings nur "normale" CAN-Nachrichten her. 
Wie groß wäre nun der Aufwand CANopen-kompatible Telegramme für die 
Steuerung selbst zu erstellen? (Und natürlich auch auf Fehler etc. zu 
reagieren? Die Konfiguration kann vorher manuell erfolgen.)

Oder würde es sich anbieten einen anderen PC-CAN-Adapter zu kaufen der 
mehr (also die gewünschte) Funktionalität hätte? Wenn ja, welche und 
wieso?

[NurEinGast (Gast)]

Der Peak Adapter selbst kennt nur "normale" CAN-Nachrichten.
Das darüberliegende CANopen kannst Du z.B. mit

http://www.canfestival.org/

machen. Unterstützt den Peak Adapter.

[Jens (Gast)]

Hallo,

wenn du keine harte Echtzeit brauchts gehts recht einfach. Du sendest 
deine Parameter als SDOs und wertest die Antworten aus deiner Geräte 
aus. Am Anfang am besten mit dem Pcan-View ein paar Nachrichten basteln 
und auswerten. Hier zwei Links zu Literatur, die mir geholfen haben:

http://www.microcontrol.net/download/appnotes/canopen_intro.pdf

Das hier ist ne Anleitung von einem Gerät die aber auch sehr praktisch 
ist:

http://www.microcontrol.net/download/manual/hb_mcan4ci_snap_v1r00_de.pdf

Grüße!

Jens

[BärBel (Gast)]

Was verstehst du unter "normales CAN"?

CAN ist erstmal die physikalische Schnittstelle, CANopen das Protokoll!

"normal" ist, dass eine PC-Karte entsprechende mit einer 
Entwicklungsumgebung Programmiert wird, z.B. mit CoDeSys, CoDeSys hat 
dann z.B. auch schon einen CANopen-Stack implementiert.

Im Endeffekt musst du das selbe machen wie wenn Du eine SPS hättest, 
dann wäre S7 Dein Werkzeug...

[Lothar (Gast)]

Es gibt Mikrocontroller die CANopen Treiber im ROM haben. Einfach ein 
Eval-Board besorgen und dieses über USB an den PC anschliessen. Hier ein 
günstiges Eval-Board mit Demo-Software:

https://www.olimex.com/Products/ARM/NXP/LPC-P11C24

Das "LPC-P11C24 CAN communication example" ist CANopen.

[canQuestioner (Gast)]

Ahh, danke für Antworten. Die helfen mir jetzt schonmal sehr weiter! Mal 
sehen was die freien CANopen-APIs so können.

Ich habe mal noch etwas rumgegooglet: Die Softing-CAN-Adapter bieten 
wohl auch eine (kostenfreie!) CANopen-API an [1]. Hat jemand damit 
Erfahrung? Damit kann ich doch jetzt genau das machen, was ich will: 
Also einfach den Motoren Befehle geben?

[1]: ftp://ftp.softing.com/pub/outgoing/can/CMA_Manual_V121.zip

[NurEinGast (Gast)]

Jens schrieb:
> Du sendest
> deine Parameter als SDOs und wertest die Antworten aus deiner Geräte
> aus. Am Anfang am besten mit dem Pcan-View ein paar Nachrichten basteln
> und auswerten. Hier zwei Links zu Literatur, die mir geholfen haben:

Nun - das mag vielleicht gehen. Vielleicht auch nicht.
Z.B.
Wenn die CanOpen Steuerung der Schrittmotorsteuerung aber ein 
NodeGuarding
sehen will - was eigentlich normal ist - dann wirst Du das Teil wohl 
nicht mit ein paar einfach geschickten SDO's in Operational bekommen.
......

[Heinz-Jürgen O. (Firma: emtas) (hjo)]

BärBel schrieb:
> Was verstehst du unter "normales CAN"?
>
> CAN ist erstmal die physikalische Schnittstelle, CANopen das Protokoll!
>
Nach OSI ist CAN natülich mehr als nur die 'physikalische Schnittstelle'
und das ist natürlich gut so.

CAN nach ISO 11898 umfasst:

  Data Link layer  (die richtig gute Sache an CAN)
  Physical Signaling (PLS)
   • Bit Enoding / Decoding
   • Bit Timing
   • Synchronization

Und darunter noch
  Physical Medium Attachment (PMA)
   • Transceiver Characteristics
  Medium Dependent Interface (MDI)
   • Cable Connector

Und darüber, auf der DLL Schicht, da sitzt CANopen. Es wird auch als
'higher layer' Protokoll bezeichnet.

Auf
http://www.port.de/pages/shop/canopendm.php?lang=de
gibt es eine kostenlose Demo, mit der sich erste Schritte mit CANopen 
komfortabel erledigen lassen. Es werden einige CAN Interfaces 
unterstützt.