Hallo zusammen,
durch einiges Einarbeiten und ein paar Codesnippets ist es mir mit
folgendem Code gelungen einen Servoausgang eines RC Empfängers dazu zu
benutzen um 2 Ausgänge zu schalten. Mit den Positionen Stick oben und
stick unten.
Erst mal der Code (teilw. aus RCline.de / Danke an dieser Stelle):
wie kann ich es allerdings realisieren das ich entweder zwei mal oben
tippen kann um noch einen Kanal zu schalten oder bei einer anderen
Position zu schalten.
hatte vorher im code die werte für 4 Schaltstellungen also oben
leichtoben leichtunten und unten.
hier wurde aber zb bei oben immer der leichtoben ausgang mitgeschaltet.
Jemand ne idee dazu? PS noch frohe "Restweihnacht"
Hi danke für den tip hab mir "gaak" 1-3 mal angeschaut. Ist aber leider
ein komplett anderes funktionsprinzip und nicht direkt übertragbar.
Wäre gut wenn mir jemand sagen könnte warum immer die halbe Stellung
mitgeschaltet wird obwohl ich den Wertebereich eingegrenzt hatte.
Danke für Vorschläge.
A. F. schrieb:> Ist aber leider> ein komplett anderes funktionsprinzip
Eben, und deshalb funktioniert es auch...
Mit Deiner Waitms-Orgie kann ich mich nicht anfreunden.
Wenn man mit einem "besseren" Controller als Tiny13 (also einem mit
16-Bit-Timer und ICP-Interrupt) einen Servoimpuls auswerten will, dann
bietet sich folgendes Vorgehen an:
- Servoimpuls auf ICP-Eingang legen
- 16-Bit-Timer mit 1 MHz Timertakt starten und durchlaufen lassen
- ICP-Interrupt auf steigende Flanke einschalten (freigeben)
Damit löst der ICP-Interrupt erstmal bei jedem Beginn eines
Servoimpulses einen Interrupt aus, also alle 20 ms. Das reicht aber noch
nicht, denn man will ja die Impulsbreite wissen. Also muss man auch die
fallende Flanke erkennen. Die Interrupt-Service-Routine (ISR) muss daher
Folgendes tun:
- prüfen, ob es die steigende oder fallende Flanke war
- wenn steigende Flanke, dann:
- Zeitstempel (ICR1-Register) als Startzeit sichern
- Interrupt auf fallende Flanke umstellen
- wenn fallende Flanke, dann:
- Zeitstempel holen
- Startzeit davon subtrahieren
- Ergebnis als Impulsbreite sichern
- Interrupt wieder auf steigende Flanke umstellen
- Merker setzen, der dem Hauptprogramm sagt, dass ein neuer Impuls
angekommen ist.
Dies bewirkt, dass etwa alle 20 ms ein neuer Wert in Impulsbreite steht
und der Merker gesetzt wird.
Das Hauptprogramm prüft nun (neben anderen Aufgaben) diesen Merker und
verzweigt bei gesetzem Merker zu einem Unterprogramm. In diesem
Unterprogramm ist Folgendes zu tun:
- Merker löschen, damit der Job bis zum nächsten Impulsende nur
einmal ausgeführt wird
- Impulsbreite mit dem Bereichsraster vergleichen und daraus die
Nummer des Bereichs ermitteln (z.B. 0=Neutral, 1=halbhoch,
2=ganzhoch, 3=halbrunter, 4=ganzrunter)
- ermittelte Bereichsnummer mit (gemerkter) Nummer der letzten
Runde vergleichen, dann neue Bereichsnummer für nächste Runde
merken
- Bei Ungleichheit Prellzähler auf Startwert setzen
- Bei Gleichheit Prellzähler vermindern, falls er noch nicht 0 ist
- Erreicht dabei der Prellzähler 0, dann ist die Bereichsnummer
gültig, dann wird die Funktion ausgelöst. Dies geschieht am
besten auch über Merker und ggf. Nummer
Damit wird erreicht, dass eine Aktion erst ausgeführt wird, wenn eine
bestimmte Anzahl von Impulsen im selben Bereich (der Impulsdauer) direkt
hintereinander aufgetreten ist. Das schnelle Überfahren der
Halb-Bereiche beim Betätigen des Knüppels auf den Voll-Bereich reicht
somit nicht mehr zum Auslösen einer Aktion. Da die Impulse im Abstand
von etwa 20 ms eintreffen, wird dieses Unterprogramm alle 20 ms
ausgeführt, der Prell-Zähler hat daher eine Auflösung von 20 ms pro
Zählschritt.
Man hat hiermit den Telegrammabstand (des Senders) zum Synchronisieren
der Entprellung missbraucht und sich jegliches Waitms gespart. In der
Zeit zwischen den Aufrufen dieses Unterprogramms kann sich der
Controller um andere Aufgaben kümmern.
Dieser 20ms-Takt (Telegrammabstand) kann auch noch für andere Dinge
genutzt werden, z.B. für das Abzählen von Verzögerungszeiten für Blinker
oder auch für das Abzählen eines Timeouts, in dem ein Rückstellen auf
Bereich 0 (Neutralstellung) und ein erneutes Einstellen des Bereiches
eine weitere Aktion auslösen darf (z.B. Hochzählen einer Aktionsnummer,
die bei Ablauf dieses Timeouts ausgeführt wird).
...
Hi vielen dank für das feedback ich werde mal versuchen nach diesem
Ansatz Vorzugehen.
Werde mich erstmal mehr in die ganze icp isr Sache reinlesen müssen. Ich
werde mich bei Erfolg oder auch Misserfolg wieder melden. Soweit erst
mal danke.
Nur noch eine Frage zum Verständnis. Ist in dem gaak Programm dieser icp
isr Ansatz denn besser enthalten oder gibt es dazu beispielprogramme?
Gruß ps und guten rutsch zusammen
A. F. schrieb:> Ist in dem gaak Programm dieser icp> isr Ansatz denn besser enthalten oder gibt es dazu beispielprogramme?
Nein, Gaak läuft auf dem Tiny13, der hat nur einen 8-Bit-Timer, der auch
kein ICP kann.
Gaak diente dazu, eine mit einer Zweikanalanlage ausgestattete Ente mit
zusätzlichen Features (Soundmodul, Wechselblinker, evtl.
Waschanlagenpumpe mit Spritzdüse im Schnabel) auszustatten und diese mit
schnellen Bewegungen des Ruders zu steuern.
Der ICP-Interrupt (Input-Capture) ist eine Spezialform eines externen
Interrupt, bei dem der Zählerstand des Timers bereits beim Auftreten des
Ereignisses (in das ICPx-Register) kopiert wird. Somit ändert die
Aufrufzeit des Interrupts (kann länger dauern, wenn gerade die ISR eines
anderen Interrupts abgearbeitet wird) nichts am Messwert, obwohl der
Timer inzwischen weitergelaufen ist.
Man kann statt des ICPs auch einen externen Int oder einen PCI
(PinChange) verwenden und in der ISR den Timerwert abfragen. Das kann
aber aufgrund unterschiedlicher Interrupt-Reaktionszeiten Jitter
erzeugen. Bei einem Schaltmodul, das die Impulsbreite nur in groben
Schritten rastern muss, stört das aber nicht weiter.
...
Hi hab jetzt das ein oder andere versucht. Leider reichen meine
rudimentären Programmierkenntnisse nicht so ganz aus um etwas
verwertbares hinzubekommen. Gibt's dazu irgendwo ein paar code schnipsel
an denen ich mich lang hangeln könnte. Vorzugsweise in bascom.
Danke dir / euch.
Ach und noch frohes neues.
Mit unverstanden zusammenkopierten Codeschnipseln wird das sicher auch
nichts.
Vielleicht solltest Du ja erstmal mit kleineren Dingen beginnen und Dich
nach und nach in die Materie einarbeiten. Rom ist auch nicht an einem
Tag erbaut worden.
...
Hi,
also ganz so schlimm ist es nicht. Es ist ja nicht so als ob ich gar
nicht verstehe um was es wie geht.
Mir fehlt nur gerade der Ansatz.
Das erste Programm ist ja abgewandelt aus dem rc line forum.
Dort gibt es ja auch das Programm "Auswertung eines Nautic Expert
Bausteins".
Das kommt denke ich im Ansatz mit dem hin was du mir geschrieben hast.
Soweit kann ichs auch grob verstehen und umsetzen.
Was ich allerdings nicht verstehe sind solche Passagen:
'1: Remanent 0: Nicht remanent (dem Schalter folgend)
6
7
'Beispiel:
8
'Schalter 1 nach oben und Schalter 8 nach unten
9
'sind remanent, der Rest folgt den Schaltern
10
11
'Nach oben: 87654321
12
Remanent_up = &B00000001
13
14
'Nach unten: 87654321
15
Remanent_dn = &B10000000
Ich denke bei diesem Modul wird über verschiedene Schalterstellungen
mehrerer Schalter eine Aktion erzeugt.
Ich denke das ist mehr wie Auflösung eines Summensignals was hier
gemacht wird.
Wenn ich das jedoch richtig verstehe ist der Ansatz der gleiche nur das
ich nunmal nicht mehrere Kanäle auswerte sondern nur einen.
Zumal denke ich das hier mit Hardcodierten Werten gerechnet wird was ich
als unvorteilhaft erachte.
Wie hier:
A. F. schrieb:> Ich denke bei diesem Modul wird über verschiedene Schalterstellungen> mehrerer Schalter eine Aktion erzeugt.> Ich denke das ist mehr wie Auflösung eines Summensignals was hier> gemacht wird.
Um meine Lateinlehrerin zu zitieren: "Denken ist bei manchen
Glückssache!"
So ein Nautik-Modul überträgt seine Signale ähnlich wie ein PPM-Sender
als Kette mit gewissen Synchronisationsinformationen - nur nicht auf dem
primären Kanal, sondern so, als würde man bei jedem Umlauf ein neues
Servosignal schicken.
Dein Problem ist aber eher, dass du mit einem Kreuzknüppel-Kanal (also
nur eine Richtung) 5 Zustände übertragen willst.
Du musst enfach die Pulslänge deines Servokanals messen und dann auf
Grenzwerte vergleichen.
Da kannst du auch feste Werte benutzen. Die Signale sind i.d.R. zwischen
1 und 2 ms lang.
Allerdings solltest du noch eine "Entprellung" einbauen. Wenn du nämlich
die äusseren beiden "Kontakte" anwählst, musst du auf jeden Fall die
Grenze der inneren überschreiten. Auch bei einer kurzen Wahl, würde
dieser Kontakt dann schalten.
5-10 Zyklen sollten reichen.
Ich lasse mir bei solche Geschichten gerne erst mal die Pulslängen über
die serielle Schnittstelle ausgeben.
Das wäre zumindest eine gute Übung, sich Programmierkenntnisse
anzueignen ;)
Hi
also wie ein Servosignal aussieht weiß ich bereits (20ms lang mit
Offsets und High als Stellimpulse. Finde gerade die passende Seite nicht
aber ist bekannt. Wurde hier ja auch schon ausreichend behandelt :-) )
Gibt ja einige Informationsquellen dazu.
In meinem im ersten Beitrag genannten Programm mache ich das ja so
ähnlich.
Ich Messe das Signal mit nem Timer und gebe den Wert je Position des
Knüppels auf dem LCD aus.
Und das Problem das der "Halbausschlags-Kanal" bei Vollausschlag
mitgeschaltet wird ist ja genau das was bei mir aufgetreten ist.
Und meine "Entprellung" funktionniert ja nicht.
So ist dieser Thread ja gewachsen. Ich versuche jetzt aus diesem Grund
den Ansatz von Hannes Lux umzusetzen was mir leider etwas schwer fällt.
Danke aber trotzdem schonmal allen die sich bis hier beteiligt haben.
Ich weiß das sehr zu schätzen. Kann auch verstehen das es nicht immer
einfach ist auf immer die selben Fragen zu antworten und das es auch
keine Patentlösung gibt.
Das komplett ausgeklügelte Programme nicht vorgekaut werden kann ich
natürlich auch verstehen (wäre auch nicht wirtschaftlich für die die
Ahnung haben ;-) ).
Allerdings lässt sich für mich daraus ableiten das das Interesse an so
einer Universalschaltung für Viele (Modellbauer) sehr groß ist.
Die eigentliche Idee ist es ein Programm zu entwerfen was folgendes
macht:
1. Universell an jedem Empfänger-Servokanal einsetzbar
2. Einen Proportionalkanal (Stick) zum Schalten zu verwenden
denke 4 Funktionen sind realistisch, störungsfrei umsetzbar
3. Automatische Nullstellungserkennung
Evtl. erweiterbar auf folgende Funktionen:
- Zweiten Propkanal hinzufügen um dadurch 4 weitere Funktionen steuern
zu
können
- evtl. Haltefunktion / Tipfunktion also Stick nach oben Tastent Funkt.1
Stick oben halten > 2sekunden Funkt.2 jeweils bei erneuter Betätigung
wieder ausschalten.
Dies ergäbe 8 Funktionen pro Propkanal (erweiterbar ;-) )
A. F. schrieb:> also wie ein Servosignal aussieht weiß ich bereits (20ms lang mit> Offsets und High als Stellimpulse.
Das Interessante am Servosignal sind nicht die 20ms, sondern die
Pulslänge von 1-2ms.
A. F. schrieb:> Das komplett ausgeklügelte Programme nicht vorgekaut werden kann ich> natürlich auch verstehen (wäre auch nicht wirtschaftlich für die die> Ahnung haben ;-) ).
Dann würdest du ja auch nichts lernen.
A. F. schrieb:> Die eigentliche Idee ist es ein Programm zu entwerfen was folgendes> macht:> 1. Universell an jedem Empfänger-Servokanal einsetzbar
solange es ein Proportionalkanal ist, ist da auch kein Problem. Die
meisten Schaltkanäle (auch nichts anderes als ein Proportionalkanal bloß
mit festen Werten)
> 2. Einen Proportionalkanal (Stick) zum Schalten zu verwenden> denke 4 Funktionen sind realistisch, störungsfrei umsetzbar
Denke ich auch.
> 3. Automatische Nullstellungserkennung
Was meinst du damit?
Wenn dein Stick federbelastet ist, stellt der sich sowieso in die Mitte.
> Evtl. erweiterbar auf folgende Funktionen:> - Zweiten Propkanal hinzufügen um dadurch 4 weitere Funktionen steuern
Gab es schon von Conrad...
> - evtl. Haltefunktion / Tipfunktion also Stick nach oben Tastent Funkt.1>> Stick oben halten > 2sekunden Funkt.2 jeweils bei erneuter Betätigung>> wieder ausschalten.
geht alles...
> Dies ergäbe 8 Funktionen pro Propkanal (erweiterbar ;-) )
alles schöne,erfüllbare Wünsche.
Noch mal zu den 20ms: Das ist ja die Periodendauer. Also wird alle 20ms
ein aktuelles Signal gesendet. Wenn du jetzt über mehrere Perioden die
Impulsdauern miteinander vergleichst, hast du eine Entprellung.
Quasi so:
setze zähler = 5
schleifenbeginn:
ist die Pulsdauer <1,2ms dekrementiere zähler
springe zu schleifenbeginn, solange zähler>0
schalte den Ausgang ein.
Das wäre jetzt ein Pseudocode für eine Grenze. Wie könnte der Rest
aussehen?
A. F. schrieb:> also wie ein Servosignal aussieht weiß ich bereits (20ms lang mit> Offsets und High als Stellimpulse. Finde gerade die passende Seite nicht> aber ist bekannt. Wurde hier ja auch schon ausreichend behandelt :-) )
Natürlich.
Die 20ms interessieren keinen. Alles was interessiert ist: wie lange ist
das Signal high.
> Ich Messe das Signal mit nem Timer und gebe den Wert je Position des> Knüppels auf dem LCD aus.
Na das ist doch schon mal was.
> Und das Problem das der "Halbausschlags-Kanal" bei Vollausschlag> mitgeschaltet wird ist ja genau das was bei mir aufgetreten ist.> Und meine "Entprellung" funktionniert ja nicht.
Ich will jetzt nicht groß raufscrollen und mir die Stelle suchen.
Aber was ist denn das Problem?
Du hast 4 Zeitbereiche, in denen dein Signal fallen kann (wenn du ein
Signal hast).
Also klassifizierst du die gemessene Zeit erst mal in den jeweiligen
'Schaltbereich'. Das sind 3 if bedingungen mit zugehörigem else
Jetzt weißt du in welchem Schaltbereich sich der Knüppel jetzt gerade
befindet. Den übernimmst du aber nicht gleich als den gültigen, sondern
erst dann wenn er eine bestimmte Anzahl oft aufgetreten ist. D.h. du
hast eine weitere Variable in der du dir den zuletzt gesehenen
Schaltbereich merkst. Stimmt der jetzt festgestellte mit dem zuletzt
gesehenen überein, dann erhöhst du einen Zähler (wegen der
Übereinstimmung) und wenn der Zähler eine gewisse Grenze überschreitet,
dann übernimmst du diesen Schalteberich als den aktiven. Stimmen die
beiden nicht überein, dann setzt du den Zähler wieder auf 0 zurück. Das
ganze läuft also darauf hinaus: Nur wenn ich x mal hintereinander den
Schaltbereich y übertragen bekomme, dann gilt der auch, weil dann der
Knüppel aufgehört hat sich zu bewegen. Denn wenn er sich weiter bewegen
würde, dann würde sich ja der Wert (entweder die Zeit oder eben der
davon abgeleitete Schaltbereich) ändern.
> Ich weiß das sehr zu schätzen. Kann auch verstehen das es nicht immer> einfach ist auf immer die selben Fragen zu antworten und das es auch> keine Patentlösung gibt.
Schwer ist es vor allen Dingen immer wieder akzeptieren zu müssen, dass
Leute immer denken, programmieren ist was, das man an einem Nachmittag
lernt.
Vor das Wollen haben die Götter das Können gestellt. Es reicht nicht,
wenn man ein Projekt machen WILL. Man muss es auch KÖNNEN. Und das muss
man eben lernen. Ging uns nicht anders als Dir.
STK500-Besitzer schrieb:>> 3. Automatische Nullstellungserkennung> Was meinst du damit?> Wenn dein Stick federbelastet ist, stellt der sich sowieso in die Mitte.
Ich meine das er den aktuellen ?Timer?-Wert der beim Einschalten in
Nullstellung des Sticks automatisch als Nullstellung erkennt bzw sich
merkt.
>> Evtl. erweiterbar auf folgende Funktionen:>> - Zweiten Propkanal hinzufügen um dadurch 4 weitere Funktionen steuern> Gab es schon von Conrad...
Ok das versteh ich jetzt nicht? Der Link geht auf die Con*** Startseite
Karl Heinz Buchegger schrieb:>> Und das Problem das der "Halbausschlags-Kanal" bei Vollausschlag>> mitgeschaltet wird ist ja genau das was bei mir aufgetreten ist.>> Und meine "Entprellung" funktionniert ja nicht.>> Ich will jetzt nicht groß raufscrollen und mir die Stelle suchen.> Aber was ist denn das Problem?>> Du hast 4 Zeitbereiche, in denen dein Signal fallen kann (wenn du ein> Signal hast).> Also klassifizierst du die gemessene Zeit erst mal in den jeweiligen> 'Schaltbereich'. Das sind 3 if bedingungen mit zugehörigem else
Hier nochmal ein Auszug aus dem Programm:
Eigentlich dachte ich das wäre nach diesem Prinzip.
Wenn der passende Ausschlag erreicht und gehalten wird, wird der
Zaehler1 hochgezählt. Geschaltet wird dann auch nur wenn der Wert so
lange da war bis Zaehler1 den Wert 20 hat sonst wird nicht geschaltet.
Und oben wird nicht nur der Rc_value abgefragt mit > sondern auch ob der
Ausgang nicht evtl. schon geschaltet wurde.
A. F. schrieb:> STK500-Besitzer schrieb:>>> 3. Automatische Nullstellungserkennung>> Was meinst du damit?>> Wenn dein Stick federbelastet ist, stellt der sich sowieso in die Mitte.>> Ich meine das er den aktuellen ?Timer?-Wert der beim Einschalten in> Nullstellung des Sticks automatisch als Nullstellung erkennt bzw sich> merkt.
Machs nicht so kompliziert!
Du weißt doch ungefähr, welche Zeit da kommt! Es sind ca. 1.5ms
Du hast anscheinend noch nicht behirnt, dass du deinen Knüppelweg
sowieso in 5(!) Bereiche aufteilen musst (so wie ich das verstanden
habe)
Knüppel in Mittelstellung: nix passiert
Knüppel zu 50% nach oben ausgeschlagen (+/- 25%) Schalter 1 umsschalten
Knüppel geht wieder zurück auf Mitte: Der nächste Schaltvorgang wird
scharf gestellt.
etc.
etc.
d.h. du bewegst den Knüppel aus der Mitte heraus in eine 'Endposition',
hältst den Knüppel ein wenig, bis der Schaltvorgang kommt und dann lässt
du den Knüppel wieder zurück zur Mitte.
Denn wie willst du denn sonst 2 mal hintereinander denselben
Schaltvorgang auslösen?
Also hast du 5 Bereiche, in denen der Knüppel sein kann.
Und da du großzügige Bereiche wählst, hast du natürlich auch einen
großen Bereich, in dem der Knüppel in Mittelstellung ist.
Ergo: Ob das jetzt 1.5ms, oder 1.51ms oder 1.48ms sind, ist doch völlig
wurscht.
> Eigentlich dachte ich das wäre nach diesem Prinzip.
Deine ewigen waitms treiben uns das Adrenalin ins Blut.
Nein.
Du misst EINEN Puls aus.
Wenn du das Ergebnis der Pulslänge hast, dann stellst du fest, was du
damit machen sollst.
Nicht warten!
loop
Pulslänge messen
if Pulslänge ist im Bereich 1
neue mögliche Schaltstellung = 1
else if Pulslänge ist im Bereich 2
neue mögliche Schaltstellung = 2
else if Pulslänge ist im Bereich 3
neue mögliche Schaltstellung = 3
else if Pulslänge ist im Bereich 4
neue mögliche Schaltstellung = 4
else if Pulslänge ist im Bereich 5
neue mögliche Schaltstellung = 5
else
Schaltstellung = 6 ; weil es kein gültiger Puls war
if neue mögliche Schaltstellung gleich vorhergehender Schaltstellung
Erkannt = Erkannt plus 1
else
Erkannt = 0
vorhergehende Schaltstellung = neue mögliche Schaltstellung
if Erkannt größer als 50
if Schaltstellung ist gleich 1 UND Schalten Erlaubt gleich 1
schalte Ausgang 1 um
Schalten Erlaubt = 0
if Schaltstellung ist gleich 2 UND Schalten Erlaubt gleich 1
schalte Ausgang 2 um
Schalten Erlaubt = 0
if Schaltstellung ist gleich 3
Schalten Erlaubt = 1
if Schaltstellung ist gleich 4 UND Schalten Erlaubt gleich 1
schalte Ausgang 4 um
Schalten Erlaubt = 0
if Schaltstellung ist gleich 5 UND Schalten Erlaubt gleich 1
schalte Ausgang 5 um
Schalten Erlaubt = 0
end loop
so circa.
Noch feiner kann ich es dir nicht mehr machen, denn dann würde ich dir
schon dein Programm schreiben. Und das will ich nicht.
Ja hab ich im Programm auch so gemacht. In dem von mir geposteten fehlen
noch 2 Schalterstellungen. Mittelstellung ist bei Ca 12000.
Eigentlich steht drin:
Größer 13000 toggle kanal1
Größer 14000 toggle kanal2
Kleiner 11000 toggle Kanal 3
Kleiner 10000 toggle Kanal 4
Habe aber kein else für nullstellung drin.
Es soll mir hier auch keiner mein Programm schreiben. Ich will es ja
auch selbst hinbekommen. Nur habe ich den Ansatz ja so wie von dir
beschrieben.
Das das mit dem waitms nicht ok ist habe ich mittlerweile verstanden ist
halt im Post noch so drin sorry.
NB:
Hannes würde den Puls mittels ICP ausmessen. Würde ich auch so machen.
Da du allerdings keine allzugroße Genauigkeit brauchst und der µC auch
sonst nichts zu tun hat, würde ich an deiner Stelle das BASCOM Mittel
PULSIN einsetzen um den Puls auszumessen.
Zumindest fürs erste.
Karl Heinz Buchegger schrieb:> NB:>> Hannes würde den Puls mittels ICP ausmessen. Würde ich auch so machen.
dito, aber in C... ;)
A. F. schrieb:>> Gab es schon von Conrad...> Ok das versteh ich jetzt nicht? Der Link geht auf die Con*** Startseite
da hast du ein "Bug"/Feature der Forensoftware gefunden.
Ich habe nur den Namen zitiert und keinen Link mitgegeben.
Das sollte nur ein Hinweis darauf sein, dass es möglich ist, das System
zu erstellen.
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