Regelkreis Kopter zieht weg

[Carsten M. (ccp1con)]

Hallo Leute,

Ich habe mal eine Frage zum Regelkreis.

Zum Hintergrund: ich bastle gerade an einem Quattrokopter, bin schon 
weit, aber jetzt auf ein Problem gestoßen. Kurz nach dem Abheben (so 2 
bis 5 Sekunden) zieht er spontan in eine beliebige Richtung weg.
So, als würde man ansteuern. Die Sollwerte sind aber alle auf null.

Meine Frage ist jetzt, wie finde ich heraus, was die wirkliche Ursache 
dafür ist?

Ich meine, es können abweichende Werte von den Sensoren (2 Achsen 
Beschleunigung und 2 mal Gyros) sein.
Oder der Filter läuft aus irgend einem Grund aus dem Ruder oder aber der 
Regler. Oder der PD-Regler ist nicht schnell genug um auf größere 
Regelabweichungen zu reagieren. Obwohl – für den Moment, wenn alles gut 
läuft. findet er die Nulllage schnell und zuverlässig, wenn ausgelenkt.

Würde mich auf ein paar Hinweise zur Eingrenzung des Fehlers freuen, da 
ich ein wenig im Dunklen stehe.
Danke
Carsten

[Udo S. (urschmitt)]

Ich tippe auf aufintegration von Offsetfehler der Sensoren.
Rausfinden indem du die Sensorwerte und die Eingangswerte des Reglers 
protokollierst.

[Dennis (Gast)]

Reale Bauteile, reale Probleme :-)

Genau darin unterscheiden sich Studium und Beruf...

G**gle mal nach Drift, Rauschen, Offset, Temperaturabhängigkeit...

[Carsten M. (ccp1con)]

Hallo Udo, Hallo Denis,

ich kann mir das nicht vorstellen, da diese Fehler ja auch im Stand 
auftreten müssten. Tut die aber nicht. Am Boden bleiben die Winkel und 
Stellgrößen alle im normalen/erlaubten/grünen Bereich. Die Winkel hinter 
dem Filter (Reglereingang) schwanken so um +-0,1 Grad.

Zum Protokollieren: habe schon darüber nachgedacht. Bin mir aber nicht 
sicher, ob man da was sehen kann, Ich bekomme (bzw hole mir) aller 150 
ms Daten vom Kopter. In der Zeit ist doch alles schon gelaufen?

[Udo S. (urschmitt)]

Carsten M. schrieb:
> ich kann mir das nicht vorstellen, da diese Fehler ja auch im Stand
> auftreten müssten.

Laufen im Stand auch die Rotoren?
Hast du da sie gleichen Vibrationen wie in der Luft?

Ansonsten könnte es noch sein daß dein Regler Mist regeln und bei der 
ersten Abweichung (nach 1-2sek.) Das Ding auf den Kopf regeln

Mess die Werte vor und nach dem Filter und vor und nach dem Regler und 
zwar in derselben Abtastfreq. die dein Regler hat.

[Ingo (Gast)]

Binde das Teil mal am Tisch fest und starte die Motoren um sicher zu 
gehen das die Propellemotoren nicht deine Messungen zu Nichte machen.



Ingo