Balancier-Roboter oder Segway

[Michael R. (Firma: Brainit GmbH) (fisa)]

Hi zusammen,

ich überlege mich mal an einem "Balancier-Roboter" zu versuchen. 
Wahrscheinlich haben die Dinger einen anderen namen, deswegen find ich 
nix...

Soll im Prinzip wie ein Segway funktionieren, aber in klein. Zwei Räder 
auf einer Achse, jeweils ein Motor, selbständiges Ausbalancieren der 
Neigung, und dann noch ein bisschen rumfahren.

Das eine oder andere Video auf Youtube hab ich gefunden, aber nirgends 
eine tiefergehende Beschreibung, theoretische grundlagen, beispielcode, 
...

Jemand eine Idee?

lg Michi

[Floh (Gast)]

Michael Reinelt schrieb:
> Jemand eine Idee?

Versuchs mal bei einer Suchmaschine mit "segway robot".
Im Endeffekt ist das nix anderes als ein Regler auf die senkrechte 
Stellung des Roboters, der Teufel steckt hier allerdings im Detail. Vor 
allem die Lageerkennung wird z.B. durch Rauschen und Drift stark 
beeinflusst. Um das zu minimieren, gibts viele mathematische Kniffe.

[Drobel (Gast)]

Hier ist ein Einsteigermodell beschrieben:

Beitrag "Mein erster Segway ist fertig"

[Michael R. (Firma: Brainit GmbH) (fisa)]

Drobel schrieb:
> Hier ist ein Einsteigermodell beschrieben:
>
> Beitrag "Mein erster Segway ist fertig"

ROFL!

[A. S. (rava)]

ein akademisches Beispiel ist das "inverse Pendel". Dabei wird versucht, 
einen fahrbahren Wagen zu regeln. Auf ihm ist ein Pendel angebracht. Der 
Wagen soll nun so fahren, dass das Pendel immer nach oben zeigt.

Im Prinzip ist das ein schöner Einstieg mit jeder Menge Mathematik für 
den Anfang. Und so ganz grob lässt sich der "workflow" auf jede Art 
Stabilisierungsaufgabe anwenden. Das Pendel, den Segway, eine Rakete für 
das iranische Atomprogramm, ...

[Sebastian W. (sebastian_w29)]

Bau ich auch gerade (http://tilda.googlecode.com/). Interessante Artikel 
waren für mich:

http://www.cec.uchile.cl/~lemoreno/segway/Memoria/grasser_darrigo_colombi_rufer_ieee_02.pdf

ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Control%20Inteli 
gente/Parte%20III/clase%2023%20int/RBF/2003-Balance-Ooi.pdf

http://www.teamhassenplug.org/robots/legway/

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

http://diydrones.com/forum

https://www.google.de/search?q=madgwick+mahony

LG, Sebastian

[Michael R. (Firma: Brainit GmbH) (fisa)]

Halleluja! Danke! ich glaub ich werd dich dazu nochmal kontaktieren...