Hallo! Habe einen Motortreiber der durch Kurzschluss und durch Motorspannung bremsen kann. Welche Methode davon bremst stärker? Viele Grüße Deepdiver99
Hallo! Wenn du per Kurzschließen bremst, ist deine Bremswirkung Geschwindigkeits abhängig. Sprich umso schneller du bist, umso stärker wird gebremst.. Der Motor fungiert in diesem Fall als Generator, wenn der schneller dreht, wird mehr Spannung induziert, was in einer größeren Kraft mündet. Mit der Motorspannung kannst du innerhalb der Belastbarkeitsgrenzen deines Motors/Treibers beliebige Bremskräfte erzeugen. Du müsstest dann halt nur gegen die Laufrichtung steuern. Quasi als wenn du beim Auto während der Fahrt in den Rückwärtsgang schaltest, nur ohne das ganze häßliche Getriebeknirschen *gg. Was möchtest du denn eigentlich abbremsen? MfG jendrik
Habe ein Motortreiber von Pololu(http://www.robotikhardware.de/download/Anleitung36v20cs.pdf). Dort betreibe ich ein DC-Motor mit Spindelstange. Bei dem Pololu-Treiber gibt es 2 "Bremsprogramme". Einmal bremen mit Kurzschluss oder bremsen mit Motorspannung. Im Moment bremse ich mit Kurzschluss. Aber die Spindelstange bremmst erst sehr spät. Dachte das dann das "richtige" bremsen mit der Motorspannung gemacht wird.
Die maximale Bremswirkung erreicht man mit der maximalen Spannung. Die vernichtete Leistung ist Spannung mal Strom. Da ist der Kurzschluss naicht besonders effektiv.
Wenn man schon trollt, dann sollte man auch wissen, das Leistung nicht vernichtet, sondern lediglich umgesetzt wird..... :D
deep diver99 schrieb: > Habe einen Motortreiber der durch Kurzschluss und durch Motorspannung > bremsen kann. Aus voller Fahrt solltest Du das Erste nicht und das Zweite überhaupt nicht machen, ausser, Du möchtest den Motor kaputt bekommen. Bevor der Zielpunkt erreicht wird, muß der Motor auf langsame Fahrt gebracht werden. Am Zielpunkt kann man dann per Kurzschluß bremsen. Dazu braucht man natürlich die Ist-Position oder einen Schalter vor dem Endschalter.
> Aus voller Fahrt solltest Du das Erste nicht und das Zweite überhaupt > nicht machen, ausser, Du möchtest den Motor kaputt bekommen. Das meinte ich mit mit Lastgrenzen. Wobei da doch viel eher Gefahr für den Treiber besteht, oder nicht? Ein Motor ist doch ne recht große induktive Last?
Wenn du durch Umpolen der Motorspannung bremsen möchtest, musst du rechtzeitig bei Stillstand des Motors die Spannung wieder wegnehmen, um zu verhindern, dass der Motor anschließend andersherum weiterläuft. Dazu brauchst du am Motor einen Drehgeber, der die aktuelle Drehzahl und Drehrichtung des Motors liefert. Mit so einem Drehgeber und entsprechender Software im ansteuernden Mikrocontroller kannst du einen Vierquadrantendrehzahlregler aufbauen, der versucht, Sollwertänderungen möglichst schnell ist Istwerte umzusetzen. Gibst du den Sollwert 0 vor, wird der Motor schnellstmöglich abgebremst. Das zeitlich richtige Umpolen und das rechtzeitige Absenken der Spannung übernimmt dann der Regler. Wie bereits geschrieben wurde, führt eine solche Vollbremsungen zu hoher Beanspruchung des Treibers und des Motors. Man sollte es mit der Bremswirkung also nicht übertreiben.
Ein Bremsen im "Kurzschluss"-Modus beansprucht den Motor und den Treiber nicht mehr und nicht weniger wie das Einschalten von 0 auf 100%. Bremsen im Kurzschluss ist wie bei Bremsen mit Spannung (0V). Einziger Unterschied: Du schiebst in diesem Arbeitspunkt keine Energie zurück in's System.
Beim Kurzschluss wird die Energie im Motor in Wärme umgesetzt. Da ist jede Art von Rückspeisung besser...
urgel schrieb: > Ein Bremsen im "Kurzschluss"-Modus beansprucht den Motor und den Treiber > nicht mehr und nicht weniger wie das Einschalten von 0 auf 100%. Bei einem stärkeren Motor kann das Netzteil aber schnell an seine Grenzen kommen; wenn die Versorgungsspannung zusammenbricht, merkt man gleich, dass etwas faul ist. Ich habe es mir angewöhnt, DC-Motore (in der Größenordnung Scheibenwischermotor) per PWM-Rampe über ca. 0,3s zu beschleunigen/bremsen. Der PWM-Timer dient dabei zur Rampenerzeugung. Das schont die restliche Mechanik und die Ohren.
Ein vernünftiger Motorregler ist auch als Kaskadenregler aufgebaut. Innen ein Stromregler, außen ein PI Drehzahlregler. Da gibt es dann die ganzen Probleme nicht, weil der Strom zum Beschleunigen und Bremsen auf einen exakten Wert begrenzt wird.
>Beim Kurzschluss wird die Energie im Motor in Wärme umgesetzt. Da ist >jede Art von Rückspeisung besser... Kommt auf die Anwendung an. Wenn man eine 230V Elektronik mit passivem Gleichrichter und PFC hat, dann schiebt der Motor die Energie in den Zwischenkreis. Spannung steigt. Problem. Ok. Bremsen im Kurzschluss ist dann oft auch keine Alternative. Aber irgendwo muss die Energie in Wärme gewandelt werden, wenn sie nicht zurück ins Netz kann.
urgel schrieb: > ..dann schiebt der Motor die Energie in den Zwischenkreis. Spannung > steigt. Problem. Dann brauchst du einen Bremswiderstand. deep diver99 schrieb: > betreibe ich ein DC-Motor mit Spindelstange Und was soll der machen? Genaue Positionierung oder nur Abschaltung am Endpunkt?
@ deep diver99 (deepdiver99) >Im Moment bremse ich mit Kurzschluss. Aber die Spindelstange bremmst >erst sehr spät. Dann hast du wahrscheinlich die falsche Einstellung am Treiber bzw. dein Eingangssignalen gemacht und schickst deinen Motor in den Freilauf, anstatt wirklich zu bremsen. So ein Motor an einer Gewindespindel steht nahezu sofor, wenn man ihn hart kurzschließt per Treiber.
Falk Brunner schrieb: > @ deep diver99 (deepdiver99) > >>Im Moment bremse ich mit Kurzschluss. Aber die Spindelstange bremmst >>erst sehr spät. > > Dann hast du wahrscheinlich die falsche Einstellung am Treiber bzw. dein > Eingangssignalen gemacht und schickst deinen Motor in den Freilauf, > anstatt wirklich zu bremsen. So ein Motor an einer Gewindespindel steht > nahezu sofor, wenn man ihn hart kurzschließt per Treiber. Habe eine Kugelumlaufspindel dran. Habe alle Modi ausprobiert. Bremsen mit Kurzschluss geht am bessen. Da dreht er noch ca. 7 Umdrehungen weiter wenn ich von 100% abbremse.
@ deep diver99 (deepdiver99) >Habe eine Kugelumlaufspindel dran. Habe alle Modi ausprobiert. Bremsen >mit Kurzschluss geht am bessen. Da dreht er noch ca. 7 Umdrehungen >weiter wenn ich von 100% abbremse. 7 Umdrehungen der Gewindespindel? Das sind wieviel Umdrehungen des Motors? 30? 100? Kann ich nicht glauben. Poste mal ein Bild vom Motor. Probier es mal mit einem ähnlichen Motor ohne Getriebe, dann siehst du, wie schnell der bremsen kann.
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So, das Bild im Anhang. Ich meinte 7 Motorumdrehungen. Habe noch eine Übersetzung 1:6 drin. Bei einer Gewindesteigung von 16mm entspricht 7 Motorumdrehungen ca. 19mm "Weiterfahrt" der Spindel nach dem bremsen. Wenn ich mit dem Modi "bremsen mit Motorspannung" bremse dann fährt er nach dem bremsen noch mal den gleichen Weg ab die beim beschleunigen.
@ deep diver99 (deepdiver99) > IMG_0100.JPG > 2,7 MB, 6 Downloads Grrrrr! Siehe Bildformate. >Ich meinte 7 Motorumdrehungen. Habe noch eine Übersetzung 1:6 drin. Bei >einer Gewindesteigung von 16mm entspricht 7 Motorumdrehungen ca. 19mm >"Weiterfahrt" der Spindel nach dem bremsen. Ganz schön viel. >Wenn ich mit dem Modi "bremsen mit Motorspannung" bremse dann fährt er >nach dem bremsen noch mal den gleichen Weg ab die beim beschleunigen. ??
deep diver99 schrieb: > Aber die Spindelstange bremmst erst sehr spät. Das eigentliche Problem ist deine Regelung. Du fährst volle Pulle und wenn du am Punkt angekommen bist erwartest du daß der Motor sofort steht. Das geht nicht. Du muss übergeordnet die Position regeln und in deinen Algorithmus die augenblickliche Drehzahl (Verfahrgeschwindigkeit) mit berücksichtigen und eine Rampe zum abbremsen mit einrechnen. Das ist wie mit 200 auf ein Stauende fahren und erst 5m vor dem LKW bremsen wollen.
Vielleicht ist der Innenwiderstand des Treibers oder der Wicklungswider- stand des Motors einfach zu groß, um mit dem Kurzschluss eine gute Bremswirkung zu erzielen. Hast du mal probiert, den Motor mit einem dicken elektromechanischen Umschalter kurzzuschließen? Bremst er dann besser? Wenn ja, ist dein Treiber zu schwach.
@ Yalu X. (yalu) (Moderator) >Umschalter kurzzuschließen? Bremst er dann besser? Wenn ja, ist dein >Treiber zu schwach. Der Treiber kann laut Datenblatt 20A Dauerstrom und 200A Peak.
Falk Brunner schrieb: > @ Yalu X. (yalu) (Moderator) > >>Umschalter kurzzuschließen? Bremst er dann besser? Wenn ja, ist dein >>Treiber zu schwach. > > Der Treiber kann laut Datenblatt 20A Dauerstrom und 200A Peak. Es geht da eher darum, mit welchem Widerstand er den Motor kurzschließen kann. Der Knackpunkt wird aber das sein, was Udo geschrieben hat. Man kann nicht erwarten, daß der Aufbau innerhalb einer Millisekunde von voller Fahrt zum kompletten Stillstand kommt. Allerdings hat der Ursprungsposter auch noch nicht geschrieben, welchen Bremsweg er denn für akzeptabel befinden würde.
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