Ich habe nochmal rumprobiert und ein paar Versionen geschrieben:
Version 1:
Bei Compare Match A und B werden Interrupts ausgelöst, die die neuen
Werte in den Timer übernehmen sollen:
1 | ISR(TIMER1_COMPA_vect)
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2 | {
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3 | OCR1A = Impuls1; //neuen Impulszählerstand nehmen
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4 | }
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5 |
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6 | //Interrupts
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7 | TIFR |= TCF1A; //Compare Match A Interrupt
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8 | TIFR |= OCF1B; //Compare Match B Interrupt
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Der Mainloop enthält die Tasterabfrage:
1 | while(1)
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2 | {
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3 | if (!(PIND & (1<<PD2)))
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4 | {
|
5 | Impuls1+=5;
|
6 | }
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7 | else if (!(PIND & (1<<PD3)))
|
8 | {
|
9 | Impuls1-=5;
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10 | }
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11 | }
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Das Servo rührt sich aber kein bisschen...
Nächster Versuch:
Timer 0 zählt bis Höchststand und löst OVF aus. Darin die Tasterabfrage
1 | //Servosteuerung Drehleiter
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2 | //Servo 1 an PB1 (OC1A)
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3 | //Servo 2 an PB2 (OC1B)
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4 |
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5 | #define F_CPU 3686400
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6 |
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7 | #include <avr/io.h>
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8 | #include <avr/interrupt.h>
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9 |
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10 | volatile static unsigned int Impuls1; //Impulslänge Servo2
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11 | volatile static unsigned int Impuls2; //Impulslänge Servo2
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12 | const unsigned int Periodendauer = 10000; //Periodendauer
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13 |
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14 | unsigned int Position1; //Impulszählerstand Servo1 generell
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15 | unsigned int Mittelstellung1 = 1000; //Impulszählerstand Mittelstellung Servo1
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16 |
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17 | unsigned int Position2; //Impulszählerstand Servo2 generell
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18 | unsigned int Mittelstellung2 = 1000; //Impulszählerstand Mittelstellung Servo2
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19 |
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20 | ISR(TIMER0_OVF_vect)
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21 | {
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22 | if (!(PIND & (1<<PD2)))
|
23 | {
|
24 | Impuls1+=15;
|
25 | }
|
26 | else if (!(PIND & (1<<PD3)))
|
27 | {
|
28 | Impuls1-=15;
|
29 | }
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30 | OCR1A = Impuls1; //neuen Impulszählerstand für Servo1 nehmen
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31 |
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32 | if (!(PIND & (1<<PD4)))
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33 | {
|
34 | Impuls2+=15;
|
35 | }
|
36 | else if (!(PIND & (1<<PD5)))
|
37 | {
|
38 | Impuls2-=15;
|
39 | }
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40 | OCR1B = Impuls2; //neuen Impulszählerstand für Servo2 nehmen
|
41 | }
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42 |
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43 | int main(void)
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44 | {
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45 | //Allgemeine Initialisierungen
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46 | DDRB = 0xFF; //PORTB Ausgang für Servos
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47 | DDRD = 0x00; //PORTD Eingang für Taster
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48 | PORTD = 0xFF; //PORTD Pullup-Widerstände
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49 |
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50 |
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51 | //Positionskonfiguration
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52 | Impuls1 = Mittelstellung1; //Servo1 Mittelstellung
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53 | Impuls2 = Mittelstellung2; //Servo2 Mittelstellung
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54 |
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55 | //Timer1-Konfiguration
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56 | ICR1 = Periodendauer;
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57 |
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58 | TCCR1B |= (1 << CS10); //Timer1 Vorteiler 1
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59 |
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60 | TCCR1A |= (1 << COM1A1); //OCR1A bei Compare Match setzen und bei ICR1
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61 | //löschen
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62 | TCCR1A |= (1 << COM1B1); //OCR1B bei Compare Match setzen und bei ICR1
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63 | //löschen
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64 |
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65 | TCCR1A |= (1 << WGM11);
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66 | TCCR1B |= (1 << WGM12);
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67 | TCCR1B |= (1 << WGM13); //WGM11:13 für Fast PWM mit Obergrenze ICR1
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68 |
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69 | OCR1A = Impuls1; //OC1A geht low bei Zählerstand von Impuls1
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70 | OCR1B = Impuls2; //OC1B geht low bei Zählerstand von Impuls2
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71 |
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72 | //Timer0-Konfiguration
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73 | TCCR0 |= (1<<CS02); //Timer0 Vorteiler 1
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74 | TIMSK |= (1<<TOIE0); //Interrupt bei Timer0 Overflow
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75 |
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76 | sei(); //Interrupts werden zugelassen
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77 |
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78 | //mainloop;
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79 | while(1)
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80 | {
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81 |
|
82 | }
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83 | return(1);
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Das Servo 2 an PB2 (OCR1B) funktioniert gut.
Allerdings gibt es beim rechten Anschlag das Problem, dass der Servo
kurz davor noch in den regulären Schritten "fährt", dann jedoch
plötzlich unkontrolliert 20° weiterspringt.
Servo 1 rührt sich aber garnicht...
Gruß Steffen
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