Hallo Ich bauer derzeit einen Autopiloten von dem Paparazzi Projekt nach. http://paparazzi.enac.fr/wiki/Lisa/M_v20 Um eine Kollision mit dem Boden, Bäumen oder Hochspannungsleitungen automatisch zu verhindern, sprich auszuweichen würde ich gern den Abstand zu Objekten im Raum erfassen. Gibt es bereits solche Projekte ? Bisher habe ich nur das LIDAR Projekt auf kickstarter gefunden http://www.kickstarter.com/projects/1108292587/99-lidar-project# Anforderungen: Reichweite: 100-200m zu erfassender Bereich: möglichst Kugelförmig, notfalls nur unterhalb und vor dem Flugobjekt Genauigkeit: +-10m reichen aus Kosten: <100€ Die Genauigkeit ist nicht sehr wichtig, ob das Flugobjekt jetzt 10 Meter früher oder später ausweicht ist egal wenn das Objekt schon 100-200 Meter davor erkannt wird. Vielen Danke für konstruktive Hinweise :) lg, Marius
Hallo Marius, Schön dass du die Euro Hawk Drohne retten willst. Bei den Kosten ist aber ein Schreibfehler. Sollte wohl heißen < 100 M€ ;-) Aber 'mal im Ernst. das ist m.E. mit den genannten Kosten illusorisch. Gruß Einhart
Einhart Pape schrieb: > m.E. mit den genannten Kosten illusorisch Bei der Genauigkeit ? Es würde auch eine Erkennung: Objekt in 150m da/nicht da genügen.
Wenn du draußen bei verschiedenen Lichtverhältnissen eine Hochspannungsleitung auf 150m irgendwo im Raum orten willst, so ist das eine gewaltige Herausforderung. Würde dir das (auch für 1000€) gelingen, dann könntest du dich selbständig machen und reich werden. Ich will deinen Elan nicht stoppen. Man lernt ja auch bei Projekten, die nicht so funktionieren wie gewünscht. Generell finde ich das projekt schon sehr interessant.
Gut, das mit der Hochspannungsleitung war wahrscheinlich ein schlechtes Beispiel. Ein Einfamilienhaus oder Bergkuppe währe wahrscheinlich ein besseres Beispiel. Mist, scheint etwas schwieriger zu sein als ich dachte :S
wird dir nicht helfen. aber coll ist es trotzdem: http://hackaday.com/2012/08/16/autonomous-fixed-wing-drone-threads-the-needled-in-a-parking-garage/
Dr. Zoidberg schrieb: > wird dir nicht helfen. aber coll ist es trotzdem: > > http://hackaday.com/2012/08/16/autonomous-fixed-wi... Kenn ich ;) Richtig fein was die geschafft habe, aber leider leben nicht öffentlich :( Tec Nologic schrieb: > sieh dir die mal an > > https://pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow etwas teuer :S
Hallo, IR geht gut, IR Sender sowie IR Empfänger, ist aber nichts für Häuser, da dann die ganzen IR-Fernsteuerungen nicht mehr funktionieren, aber da darf Pfeffer sowieso als Normalbürger nicht fliegen, bzw sollte nicht. Einsatzbereich des IR, 30cm - 150mt in 5 Stufen, 30cm-1.5mt, 1.2mt-5mz, 5mt-22mt, 20mt-50mt, 30mt-150mt.
>Gut, das mit der Hochspannungsleitung war wahrscheinlich ein schlechtes >Beispiel. Nicht ganz. Was ist denn mit dem im Winter kahlen Ast, der in die Flugbahn ragt?
Chris schrieb: > Hallo, IR geht gut, IR Sender sowie IR Empfänger, ist aber nichts > für Häuser, da dann die ganzen IR-Fernsteuerungen nicht mehr > funktionieren, Mit einem IR Laser (<1mW) der die Umgebung in einem Raster abfährt sollte das kein Problem für die Fernsteuerung darstellen. Angenommen man hat ein Halbkugel die abgetastet wird und in 150m Entfernung ein Haus. Die Wahrscheinlichkeit das man ein dementsprechendes Gerät trifft ist recht gering, die Zeit ebenfalls.
Auch wenn nicht direkt für dich einsetzbar (Reichweite zu gering) würde ich mir an deiner Stelle mal die Funktionsweise der MS Kinect anschauen. Das Prinzip kann man sicher auch für größere Distanzen anwenden. Evtl. müsste man dafür die Leistung des IR Projektors bzw. die Empfindlichkeit der Kamera sowie den Abstand zwischen den beiden erhöhen. Aber ganz klar: Es ist mit einigem Aufwand verbunden. Eine andere Möglichkeit ist eine Time-of-Flight Kamera. Kommerzielle Geräte liegen deutlich außerhalb deines Kostenrahmens. Allerdings habe ich mich schon oft gefragt, ob dieses Prinzip (mit sehr geringer Auflösung) nicht auch mit ein paar Fotodioden und IR-Blitz nachstellbar ist: Einfach gesagt integriert man den Fotostrom in einem Zeitfenster kurz (ns-Bereich) nach einem Lichtblitz. In dem Zeitfenster wird abhängig von der Entfernung zum Objekt nur ein gewisser Anteil des reflektierten Lichts von der Fotodiode "gesehen". Das Integral ist dann also von der Entfernung abhängig. Um eine höhere Empfindlichkeit zu bekommen, kann man über mehrere Blitze integrieren und um den Einfluss des Streulichts aus der Umgebung zu minimieren Referenzmessungen ohne Blitz durchführen und vom Ergebnis abziehen. Braucht halt schnelle Dioden, schnelle Signalaufbereitung usw. aber könnte machbar sein.
>Mit einem IR Laser (<1mW) der die Umgebung in einem Raster abfährt >sollte das kein Problem für die Fernsteuerung darstellen. Angenommen man >hat ein Halbkugel die abgetastet wird und in 150m Entfernung ein Haus. >Die Wahrscheinlichkeit das man ein dementsprechendes Gerät trifft ist >recht gering, die Zeit ebenfalls. Überlege mal: 1. Wie viel reflektierte Leistung Dir, aus 2x150m Entfernung bei einem Laser, der dummerweise nicht auf einen IR-Spiegel trifft, noch zur Verfügung steht, um diese noch zu erkennen/auszuwerten. 2. Wie viele Laserpunkte auf diese, kaum vorstellbare Fläche passen und wie lange die dazu gehörige Abtastung wohl dauern würde.
Marius P. schrieb: > Richtig fein was die geschafft habe, aber leider leben nicht öffentlich > :( Intel Atom Inside ;) Da kommst du mit deinen 100 Kröten wohl nicht allzu weit.
IR-Laser, nee IR-Diode, diese wird mit 20mA-2A(300mt) gepulst, wie im einem Kampfjet mit aktivem IR-Zielsucher. Dort wird aber mit 20x mehr Strom gepulst. IR-Laser, da spricht man dann von Lidar, aber TOF ist effizienter. Da misst man mit einer Kamera welche global shutter hat, bzw equivalent, di ToF vom Laser.Angenommen man will 5 Hz haben, und die Kamera schafft 100 Hz, dann bekommt man 16 frei definierbare Entfernungen raus. Dieses Beispiel geht von der Technik wie ZCorp aus, die andere Technik, mit viel mehr Auflösung ist aber bei 20Mhz Modulation auf 15mt limitiert, sprich man kann nicht unterscheiden, ob sich das Objekt auf 5mt oder 20mt Entfernung befindet. Auch da arbeitet man mit dioden und nicht mit Laser, Z-Corp soll aber angeblich Laser verwenden haben, ist dann aber nicht Eye-Safe.
Stefan schrieb: > Eine andere Möglichkeit ist eine Time-of-Flight Kamera. Kommerzielle > Geräte liegen deutlich außerhalb deines Kostenrahmens. Allerdings habe > ich mich schon oft gefragt, ob dieses Prinzip (mit sehr geringer > Auflösung) nicht auch mit ein paar Fotodioden und IR-Blitz nachstellbar > ist: Einfach gesagt integriert man den Fotostrom in einem Zeitfenster > kurz (ns-Bereich) nach einem Lichtblitz. In dem Zeitfenster wird > abhängig von der Entfernung zum Objekt nur ein gewisser Anteil des > reflektierten Lichts von der Fotodiode "gesehen". Das Integral ist dann > also von der Entfernung abhängig. Um eine höhere Empfindlichkeit zu > bekommen, kann man über mehrere Blitze integrieren und um den Einfluss > des Streulichts aus der Umgebung zu minimieren Referenzmessungen ohne > Blitz durchführen und vom Ergebnis abziehen. Braucht halt schnelle > Dioden, schnelle Signalaufbereitung usw. aber könnte machbar sein. Das ist ne ganz nette Idee, Danke :) amateur schrieb: > Überlege mal: > 1. Wie viel reflektierte Leistung Dir, aus 2x150m Entfernung bei > einem Laser, der dummerweise nicht auf einen IR-Spiegel trifft, > noch zur Verfügung steht, um diese noch zu erkennen/auszuwerten. > 2. Wie viele Laserpunkte auf diese, kaum vorstellbare Fläche passen > und wie lange die dazu gehörige Abtastung wohl dauern würde. Hast recht :/
Marius P. schrieb: > Mit einem IR Laser (<1mW) der die Umgebung in einem Raster abfährt > sollte das kein Problem für die Fernsteuerung darstellen. Ein Laser der mW Lichtleistung erzeugt, wird überhaupt nichts nützen. Für die Entfernungsmessung muss es wohl eher ein Pulslaser mit x mJ Pulsenergie sein. Das vom Target reflektierte Signal muss kräftig genug sein, damit es vom Rauschen des Umgebungslicht gut genug getrennt werden kann. Ein schmalbandiges optisches Filter hilft da.
Marius P. schrieb: > Anforderungen: > Reichweite: 100-200m > zu erfassender Bereich: möglichst Kugelförmig, notfalls nur unterhalb > und vor dem Flugobjekt > Genauigkeit: +-10m reichen aus > Kosten: <100€ Ist machbar: 1) billige Kamera/Objektiv mit Autofokus ersteigern 2) Autofokus dauernd laufen lassen 3) sobald etwas im Nahbereich fokussiert wird, ist ein Hindernis gefunden
>Ist machbar:
4) Während der Autofokus entscheidet ob er das entfernte Objekt
aufs Korn nimmt oder das Nähere, kann schon einmal kollidiert
werden. Daraufhin trinkt der Pilot den Korn.
Einhart Pape schrieb: > Aber 'mal im Ernst. das ist m.E. mit den genannten Kosten illusorisch. Nö! Es gibt ne Firma die Module für Modellbaudrohnen mit diesen Funktionen baut und entwickelt.
Arkan schrieb: > Es gibt ne Firma die Module für Modellbaudrohnen mit diesen > Funktionen baut und entwickelt. Kannst du die evtl. benennen? Das würde mich nämlich auch interessieren, vor allem was für ein Messprinzip die verwenden.
Arkan schrieb: > Einhart Pape schrieb: >> Aber 'mal im Ernst. das ist m.E. mit den genannten Kosten illusorisch. > > Nö! Es gibt ne Firma die Module für Modellbaudrohnen mit diesen > Funktionen baut und entwickelt. Welche Firma ? ^^
Hey Arkan, Für < 100€, 150m Reichweite, Draht erkennen - will ich sofort haben!
Einhart Pape schrieb: > Hey Arkan, > Für < 100€, 150m Reichweite, Draht erkennen - will ich sofort haben! Hey Einhart Pape, such mal nach Lrf600
amateur schrieb: > 4) Während der Autofokus entscheidet ob er das entfernte Objekt > aufs Korn nimmt oder das Nähere, kann schon einmal kollidiert > werden. Daraufhin trinkt der Pilot den Korn. Es ging nicht darum die Entfernung eines Objektes zu bestimmen, sondern nur darum, ob ein Objakt da ist oder nicht. Somit klappt das auch bei zwei zu erkennenden Objekten.
Arkan, Nettes Gerät - aber damit hat man von einer fliegenden Plattform keine Möglichkeit, die Umgebung zu scannen. Zudem, ich zitiere aus dem Datenblatt: "Sehr wichtig ist die ruhige Lage des Messgerätes bei der Messung". Die Schnittstelle zum Controller fehlt auch noch. Wie gesagt: das ist alles andere als einfach und billig zu realisieren.
Wenn Du ne Drohne bauen willst, kannst Du auch den Rangefinder zerlegen... Es gibt von Bresser auch noch einen mit 800m mit kontinuierlichem Messstrahl...
Das mit den aktiven Suchstrahlen wird nix, Dopplerradar wird zu teuer also warum nicht rein passiv durch Triangulation ? Drei S/W Kameramodule und passender Kantendedektor dazu sollten doch möglich sein.
@sunny >Es ging nicht darum die Entfernung eines Objektes zu bestimmen, sondern >nur darum, ob ein Objakt da ist oder nicht. Eventuell doch. Es besteht nämlich ein kleiner Unterschied zwischen einem Haus in 150m Entfernung und einem Pfahl in 5m. Die haben u.U. "optisch" die gleiche Breite.
Man könnte auch versuchen den Kollisionsschutz mit Ultraschall zu realisieren, jedoch fürchte ich das sowohl die geforderte Reichweite als auch die Auflösung nicht ausreichend sind (eine Hochspannungsleitung dürfte nicht gehen, ein kahler Baum wahrscheinlich schon).
Sascha schrieb: > Man könnte auch versuchen den Kollisionsschutz mit Ultraschall zu > realisieren, jedoch fürchte ich das sowohl die geforderte Reichweite als > auch die Auflösung nicht ausreichend sind (eine Hochspannungsleitung > dürfte nicht gehen, ein kahler Baum wahrscheinlich schon). Bekanntlicher Weise funktioniert Ultraschall bei schneller bewegten Objekten schlecht, in der Luft an RC-Planes, etc ungenügend bis garnicht. Stichwort Turbulenzen und "Fluglärm" im Ultraschall-Bereich ...
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