Frage zu Servoansteuerung mittels Timer 1 im Atmega8 (assembler)

[Nino K.L. (Gast)]

Hallo,

ich versuche mich an einer Servoansteuerung mittels Timer 1 in einem 
Atmega8. Untenstehender Programmcode soll vorerst einfach nur den Servo 
in eine bestimmte Position bringen, sonst nichts. Dazu lade ich in das 
Timer Compare Register A (OCR1AL und OCR1AH) den Wert dec 20.000. Das 
entspricht der Gesamtdauer Impuls + Pause von 20 ms. (Der Prozessor 
läuft mit 1 MHz und der Timer im CTC Modus.)

Zum Test soll bei Auslösung des Interrupts (also bei dec 20.000) ein 
Impuls ausgegeben werden, was ich mit einer einfachen Warteschleife von 
256 Impulsen Länge erledige. (Zu kurz für einen Servo. Egal - ist nur 
ein Test)

Ich würde also als Ergebnis ein Signal erwarten, das 256 Takte auf 5 
Volt ist und den Rest auf 0 Volt. Tatsächlich ist es so, daß die 5 Volt 
Phase paßt, die 0 Volt Phase jedoch viel zu kurz ist. (Ich teste das 
natürlich nicht mit dem Servo, sondern schaue mir das Ergebnis mit einem 
Alt-aber-gut-Oszi an) Die Gesamtdauer, in der sich das Signal 
wiederholt, ist offensichtlich 256 Takte plus "ein bißchen was".

Meine Bitte wäre, ob jemand in den untenstehenden Code reinschauen 
könnte. Ich bin sicher, daß ich nur irgend eine Kleinigkeit übersehe. 
Was mache ich falsch bzw. wo liegt mein Denkfehler?

Vielen Dank und beste Grüße,
Nino.

  .include "m8def.inc"    

  .def PulsH_L      = r2    ; Servo horizontal Pulslänge in Takten
  .def PulsH_H      = r5

  .def temp        = r16  ; temp für allgemeine Anwendungen 
  .def temp1        = r17
  .def temp2        = r18
  .def temp3        = r19

  .equ PulsDauer_L = 0b00100000  ; Impuldsdauer 20 ms = 20.000 Takte
  .equ PulsDauer_H = 0b01001110

.org 0x00
    rjmp RESET        ; Reset Handler
    reti ;rjmp EXT_INT0    ; IRQ0 Handler
    reti ;rjmp EXT_INT1    ; IRQ1 Handler
    reti ;rjmp TIM2_COMP  ; Timer2 Compare Handler
    reti ;TIM2_OVF      ; Timer2 Overflow Handler
    reti ;rjmp TIM1_CAPT  ; Timer1 Capture Handler
    rjmp TIM1_COMPA      ; Timer1 CompareA Handler
    reti ;rjmp TIM1_COMPB      ; Timer1 CompareB Handler
    reti ;rjmp TIM1_OVF    ; Timer1 Overflow Handler
    reti ;rjmp TIM0_OVF    ; Timer0 Overflow Handler
    reti ;rjmp SPI_STC    ; SPI Transfer Complete Handler
    reti ;rjmp USART_RXC  ; USART RX Complete Handler
    reti ;rjmp USART_UDRE  ; UDR Empty Handler
    reti ;rjmp USART_TXC  ; USART TX Complete Handler
    reti ;rjmp ADC      ; ADC Conversion Complete Handler
    reti ;rjmp EE_RDY    ; EEPROM Ready Handler
    reti ;rjmp ANA_COMP    ; Analog Comparator Handler
    reti ;rjmp TWSI      ; Two-wire Serial Interface Handler
    reti ;rjmp SPM_RDY    ; Store Program Memory Ready Handler

  .include "WARTESCHLEIFEN.asm"  ; selbsterklärend

RESET:

  ldi temp1, PulsDauer_L              
  out OCR1AL, temp1        ; Schreibe die Werte auch in das Timer
  ldi temp1, PulsDauer_H        ; Output Compare Register
  out OCR1AH, temp1

  ldi temp1, 0b11111111      ; Ports einstellen (1=Ausgang, 0=Eingang)
  out DDRB, temp1            ; Bit8 (links) = PB8; Bit0 (rechts) = PB0
  ldi temp1, 0b00100000
  out DDRC, temp1
  ldi temp1, 0b01111111
  out DDRD, temp1

  ldi temp1, high(RAMEND)        ; Stackzeiger einrichten
  out SPH, temp1
  ldi temp1, low(RAMEND)
  out SPL, temp1
                            
  ldi temp1, (1<<WGM12) | (1<<CS10) ; CTC Modus einschalten, Vorteiler auf 1
  out TCCR1B, temp1

  ldi temp1,  1 << OCIE1A | 0 << OCIE1B        ; OCIE1A: Interrupt bei Timer Compare
  out TIMSK, temp1

  sei              ; Interrupts generell zulassen  

Hauptprogramm:
rjmp Hauptprogramm

TIM1_COMPA:
  cli              ; interrupts ausschalten

  sbi PORTD, 2

  rcall warte_256
  cbi PORTD, 2

  sei              ; Interrupts wieder einschalten
reti

Und dazu noch die Warteschleife:

warte_256:
  push temp1
; ============================= 
; rcall       3 Zyklen
; push (á2)     2 Zyklen
; Schleife   243 Zyklen
; nop       2 Zyklen
; pop (á2)     2 Zyklen
; ret       4 Zyklen
; ----------------------------- 
; SUMME     256 Zyklen
  ldi  temp1, $51
A256:
  dec  temp1
  brne A256
  nop
  nop
  pop temp1
ret

[Spess53 (Gast)]

Hi

> Ich bin sicher, daß ich nur irgend eine Kleinigkeit übersehe.
>Was mache ich falsch bzw. wo liegt mein Denkfehler?

Für mich liegt der Fehler schon im Konzept. Das ganze lässt sich mit dem 
Timer1 ohne Warteschleife und Interrupt machen. PWM-Mode 14. Mit ICR die 
Periodenzeit und mir OCR1A oder B Pulsdauer einstellen. Fertig.

mfG Spess

[Peter D. (peda)]

Nino K.L. schrieb:
> ldi temp1, PulsDauer_L
>   out OCR1AL, temp1        ; Schreibe die Werte auch in das Timer
>   ldi temp1, PulsDauer_H        ; Output Compare Register
>   out OCR1AH, temp1

Lies im Datenblatt den Abschnitt Timer1, Accessing 16-bit Registers und 
korrigiere Deinen Code entsprechend.

Nino K.L. schrieb:
> TIM1_COMPA:
>   cli              ; interrupts ausschalten

Lies im Datenblatt den Abschnitt Reset and Interrupt Handling, was beim 
Eintritt in den Interrupt erfolgt und korrigiere Deinen Code 
entsprechend.

[Nino K.L. (Gast)]

Hallo nochmal,

wußte ich doch, daß Profis sofort erkennen, woran es hapert. Vielen Dank 
für die Hilfe!

@Peter:
Tut mir leid, daß ich die betreffenden Stellen im Datenblatt nicht 
selbst gefunden hab. (Sind ja doch 230 Seiten) Danke für die Verweise, 
die in weiterer Folge das Programm sofort zum Laufen gebracht haben.

@Speß:
Mit deiner Hilfe mache ich jetzt den Programmcode noch kürzer. Da ich im 
uC-Bereich noch Lernender bin, hatte ich bisher den PWM Mode 14 noch 
nicht benützt. Es wurde also offensichtlich Zeit. Danke für die 
Information!

Beste Grüße,
Nino.