Motorfader (Servo) Reglung

[Sven (Gast)]

Hallo

Ich würde gerne einen ALPS Motorfader per AVR in eine bestimmte Position 
bringen. Nur wie berechnet man den Bremsweg / Die Beschleunigung und co?
Versucht habe ich es mit

Ist < ADC Motor Links 
Ist > ADC Motor Rechts
Ist = ADC Motor Aus

Das führt allerdings dazu das der Fader übers ziel hinausschießt und die 
Richtung wechselt. Der Motor fängt an zu Brummen.

Zweiter versuch über Pwm Unterschied Sollwert Istwert als Pwm zum Motor
Bei grossen Bewegungen Fährt er wie erwartet an kommt aber nie ans Ziel
Also PWM + x. Das führt aber schonwieder dazu das er bei kleinen 
bewegungen über das Ziel hinausfährt.

Wie wird sowas normalerweise gelöst? Und wie nennt man eigentlich eine 
solche art einen Motor zu regeln? Ist das ein Servoregler? (Dazu findet 
man in google nur modellbauservoteile)
Lg

[Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann)]

Hallo Sven!

"Servo" ist da als Begriff etwas zu allgemein. Was du benötigst, ist ein 
anderer Regler. Was du bisher gemacht hast, ist mehr oder weniger ein 
2-Punkt Regler oder ein P-Regler mit sehr hoher Verstärkung. Dir fehlt 
ein I-Anteil für die stationäre Genauigkeit. Google mal nach 
"PID-Regler", da düftest du brauchbare Anregungen finden.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

[Fragender (Gast)]

http://www.atmel.com/Images/doc2558.pdf

[Sven (Gast)]

Hallo und vielen dank :) Pid der ansatz hat geholfen. Ob ich den Regler 
nun genauso hinbekommen habe weiß ich nicht aber er regelt schon ganz 
gut :)

Nun ein neues Problem
Scheinbar laufen meine Nagelneu gekaufen ALPS fader nicht zu 100% glatt 
so das eine langsame aber dennoch gleichmäßige Bewegung Probleme macht.
Um den Fader langsam zu fahren gebe ich nur einen kleinen Pwm Puls 
(Gemäß Soll-Ist diferenz) ist mein Regler zu klein eingestellt reicht 
diese Minimal Pwm an manchen stellen des Faders nichtmehr und er bleibt 
stecken, bis die Soll-Ist diferenz gross genug ist und macht dann eben 
einen etwas schnelleren satz bis er wieder im Soll ist. Siht unschön 
aus.

Stelle ich meine minimal Pwm aber nur ein klein wenig mehr ein wird der 
Fader an den stellen wo er scheinbar leichter läuft zu schnell und mein 
Regler muss durch einen Richtungswechsel die Geschwindigkeit ausgleich. 
Dieses führt (durch die leicht klapprige bauweise der Fader) zu einem 
unschönen geräusch.

Nun wie kann man dieses Problem umgehen? Ist das bei ALPS Fadern 
eventeull sogar normal?


Scheinbar können manche menchen ja damit leben ? Bei mir isses schon 
nichmal mehr so schlimm.
Ab sekunde 26
http://www.youtube.com/watch?v=5tq3WJXvoqk


Lg

[Matthias S. (Firma: matzetronics) (mschoeldgen)]

Sven schrieb:
> bis die Soll-Ist diferenz gross genug ist und macht dann eben
> einen etwas schnelleren satz bis er wieder im Soll ist.

Für mich klingt das noch nach einen zu grossen P-Faktor. Geh mit dem mal 
ein wenig runter und experimentiere mit I und D. Du kannst auch zur 
Vermeidung zu hoher Fadergeschwindigkeiten den Ausgang des PID Regler ab 
einem gewissen Wert 'klemmen', der deiner maximal gewünschten 
Geschwindigkeit entspricht.
In den meisten Fällen ist es am besten, die PID Werte zuerst mal 
einstellbar zu machen und erst später ins z.B. EEPROM zu versenken.
Ziegler / Nichols haben ein paar einfache Regeln aufgestellt, um sich 
den optimalen PID Werten anzunähern.
http://de.wikipedia.org/wiki/Regler

Auch die AVR221 aus dem obigen Link hat dazu Tipps.

[Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann)]

Möglicherweise musst du deine Messwerte auch etwas filtern. Am Besten 
zunächst das analoge Signal per RC-Glied, um Nyquist-Shannon gerecht zu 
werden [1]. Dann ggf. nochmal eine gleitende Mittelwertbildung auf den 
digitalisierten Signalen, um Sprünge im Istwert abzumildern, die durch 
Rauschen im Ursprungssignal verursacht werden.

Potis als Istwertgeber sind nicht ganz unproblematisch. Noch schlimmer 
ist das, wenn man damit eine separate Drehzahlregelung realsieren muss.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

[1] http://de.wikipedia.org/wiki/Nyquist-Shannon-Abtasttheorem

[Sven (Gast)]

Hallo
Meine Adc werte sind schon gefiltert und "Sauber". Das er "klemmt" und 
springt liegt eher an der Hardware. Der Motor ist ja ohne Getriebe mit 
einem Zahnriemen mit dem Fader verbunden. Dort haben die Fader schonmal 
ca 1mm spiel. Dazu kommt das der Motor nur c.a. 3,5 umdrehungen machen 
muss um den fader von 0 auf 100% zu schieben. Dadurch ergibt sich das 
Problem das der Motor bei ~~60u/Min einfach nicht genug Kraft hat den 
Fader gleichmäßig zu bewegen.

Ich werde nochmal meine Regler einstellungen verändern, aber irgendwo 
glaube ich die Fader sind zu ungenau für langsame Bewegungen.

[Matthias S. (Firma: matzetronics) (mschoeldgen)]

Sven schrieb:
> Dort haben die Fader schonmal
> ca 1mm spiel.

Ja, ehrlich gesagt klingt das nicht gerade nach Highend Qualität. Da 
kann auch der beste Regler nicht viel retten. Vermutlich bleibt dir nur, 
eine tote Zone zu programmieren, damit der Motor irgendwann Ruhe gibt.

[Sven (Gast)]

Is denn keiner da der schonmal mit einem ALSP Fader "Gespielt" halt?

Ruhe gibt er. Ich kann problemlos eine Position anfahren. Allerdings je 
weiter diese von der aktuellen ist desto besser. Wenn ich nur ganz 
kleine wege fahre 2-3 Adc werte überschwingt er gerne, aber meistens nur 
einmal.
Kommt mir manchmal vor als würde der Fader "Kleben". Meine Reglung 
steigert dann den Output und dann isses halt zuviel.

Kennt wer andere Motorfader? Eventuell etwas hochwertigere?
Im Audio berech gibt es z.b. Fader ohne Motor mit einer Metallstange als 
Führung (Ich glaub sogar mit Sinterbronce)
Die Alps sind ja eher ganz schnöde auf ihren schleifern "Geführt" und 
daran ein Losen Zahnriemen ohne Spannrolle.

[Grü (Gast)]

Salu

Schau doch mal nach gebrauchten Revox Motorfadern, die sind High End und 
werden überall eingesetzt wo Geld eine untergeordnete Rolle spielt :o)

Grüessli Grü