Hallo Forum, ich bin momentan dabei einen Motor-Controller, der (laut Manual...) das CANopen "Drives and Motion Control Profile (DSP402)" implementiert, mit einem Mikrocontroller anzusteuern. Nach länglicher Literaturstudie glaube ich das CANopen System verstanden zu haben. Der Controller hat die Node ID 1. Ich habe ihn zunächst mit einem gekauften USB-CAN Interface verbunden (1MBaud/Sec [=Default vom Controller], beide Seiten 120Ω terminiert), und sehe sofort die regelmäßige Übermittlung des SYNC Frames (Leere Nachricht auf CAN-ID 0x80), des Hearbeat Frames mit dem State code 5="Operational" (Nachricht mit Inhalt 5 auf CAN-ID 0x701), und einer Reihe vermutlich herstellerspezifischer undokumentierter Frames (möglicherweise für eine Art Auto-Discovery für andere Geräte dieses Herstellers). Um nun irgendetwas am Controller konfigurieren zu können, muss ich ja über SDOs eine Kommunikation aufbauen. Zunächst wollte ich einfach den Device Type, 0x1000 im Object Dictionary, auslesen. Und leider scheitert es direkt daran: Ich sende eine Nachricht "0x80 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00" auf CAN-ID 0x601 (= Server-SDO vom Node 1) für "Initiate SDO Upload". Der Controller gibt dabei ein ACK ab, d.h. setzt dominanten Pegel im ACK-Bit des Telegramms, d.h. sein CAN-Modul muss die Nachricht korrekt erhalten haben. Leider war das schon alles - es gibt keinerlei Reaktion darauf, keine "Initiate SDO Upload Response" und kein Error Frame. Ich hatte nun vermutet dass man den Controller evtl. zuerst in den Preoperational State setzen muss, damit er ansprechbar wird, und habe dazu eine Module Control NMT Service Nachricht gesendet, d.h. "0x80 0x01" auf CAN-ID 0, aber ohne Erfolg - der Controller sendet weiterhin über den Hearbeat, dass er im Status 5="Operational" ist. Da ich ja den u.a. SYNC vom Controller sehe und dieser auch meine Nachrichten ACK't denke ich dass die CAN-Kommunikation an sich funktioniert, und es nur am Inhalt selber hapert... Die "HOWTO"-Instruktionen im Manual fangen direkt an mit "konfigurieren sie Objekt ID sowieso auf dies und jenes" - aber das bekomme ich ja schon nicht hin... Vermutlich habe ich irgendetwas in der CANopen-Spezifikation übersehen, dass man vorher irgendetwas anderes senden muss bevor man über SDOs kommunizieren kann - nur was? Weiß jemand was da noch fehlt?
Hallo, bist du sicher das du beim Object Dictionary erst das MSB senden musst? Probier es mal anders rum... 0x00 und dann 0x10
Dein Tool sollte SDO-Kommunikation beherschen(SDO zu Fuß emulieren ist nicht so trivial) Für den Start kannst wahrscheinlich die Endstufe auch über PDOs einschalten, was deutlich einfacher geht nur mit rohe CAN-Frames
Hi, SDO Kommunikation funktioniert nur in Preoperational. Also mit NMT auf Preoperational setzen. Lesen des Modultyps Objekt 0x1000 mit 0x40 nicht mit 0x80. 0x80 wäre ein SDO Abbruch. Lies noch mal die CANOpen spec durch. Gruß, Schorschi.
Schorchi schrieb: > SDO Kommunikation funktioniert nur in Preoperational. Nö. > Lies noch mal die CANOpen spec durch. Wäre eine Idee: NMT state Operational --> Object dictionary access via SDO is possible. Ansonsten 0x40 für den Request und den Object Index LSB first, also "0x40 0x00 0x10..."
Man sollte den State auf Pre-Operational setzen. Da im Operational Zustand, SDO nur möglich sind. Sie können genauso gut ignoriert werden.
Hi, ja es kommt auf die SDO-Kommunikation drauf an. Der Standardheader kann auch im Operational gelesen werden. Aber eine Konfiguration sollte nur in Preoperational durchführbar sein. Außer es ist eine gewollte Funktionsweise. "0x40 0x00 0x10..." passt. Gruß, Schorschi.
Peter Z. schrieb: > Hallo, bist du sicher das du beim Object Dictionary erst das MSB senden > musst? Probier es mal anders rum... 0x00 und dann 0x10 Sicher nicht, aber ich meine irgendwo im Standard stand das so. Alex schrieb: > Dein Tool sollte SDO-Kommunikation beherschen(SDO zu Fuß emulieren ist > nicht so trivial) Eventuell könnte ich an das CANopen Plugin des Tools rankommen. Der Mikrocontroller muss es dann aber eh auch können... Den Programmteil zur SDO-Kommunikation habe ich schon fertig, nur dass er nicht funktioniert ;-) > Für den Start kannst wahrscheinlich die Endstufe auch über PDOs > einschalten, was deutlich einfacher geht nur mit rohe CAN-Frames Leider nein, da die PDO's per Default-Config nicht auf die dazu notwendigen Objects gemappt sind; außerdem muss man eine ganze Reihe Parameter einstellen, die sich gar nicht alle auf PDO's mappen lassen. Schorchi schrieb: > SDO Kommunikation funktioniert nur in Preoperational. Also mit NMT auf > Preoperational setzen. Syliosha schrieb: > Man sollte den State auf Pre-Operational setzen. Da im Operational > Zustand, SDO nur möglich sind. Sie können genauso gut ignoriert werden. Laut Standard (S. 66, Kapitel 5.3.2.2.3) sollte SDO auch im Operational funktionieren. Aber wie gesagt, das hatte ich ja schon probiert, und das Gerät ignoriert ja auch die NMT Anfragen zum State ändern... > Lesen des Modultyps Objekt 0x1000 mit 0x40 nicht mit 0x80. 0x80 wäre ein > SDO Abbruch. Oohps, der CCS ist 3 ja Bits... Das ist schonmal ein guter Tip :-) > Lies noch mal die CANOpen spec durch. Wenn sie lesbare wäre. ... Schorchi schrieb: > Aber eine Konfiguration sollte nur in Preoperational durchführbar sein. Macht Sinn. Allerdings schon komisch dass der Controller direkt im Operational loslegt... Schorchi schrieb: > "0x40 0x00 0x10..." passt. Okay vielen Dank, das werde ich dann mal so probieren :-)
Du könntest dir auch mal die Implementierung in canfestival ansehen, als Anregung. Ist keine tolle Implementierung, aber es funktioniert: http://dev.automforge.net/CanFestival-3/file die Dateien src/sdo.c und include/sdo.h
Syliosha schrieb: > Man sollte den State auf Pre-Operational setzen. Da im Operational > Zustand, SDO nur möglich sind. Sie können genauso gut ignoriert werden. Das wäre dann kein Standard konformes Gerät. SDO muss im PREOP und OPERATIONAL gehen, nur nicht im STOPPED, dem dritten 'Standard' Kommunikationszustand eines CANopen Knotens. Ja, CANopen überträgt mehrbyte Daten wie den Index ( 2 Byte) im little endian format, low- dann high-byte. Es ist mühselig im Standard die richtigen Kommandobytes für ein initate SDO Kommando zu suchen. Es gibt auch Demo Versionen von CANopen konfigurationstools die zumindest solche einfachen Kommndos durchführen lassen. Heinz
So, ich konnte jetzt wieder mit dem Controller weiterarbeiten, und tatsächlich funktioniert es mit den richtigen Kommando-Bytes (0x40). Dass so ein kleiner Verzähler so viel Arbeit generiert... Und in der Tat funktioniert das auch im OPERATIONAL Mode. Vielen Dank für die Hilfe... :-)
Auf http://www.emtas.de/download/canopen-deviceexplorer-demo gibt es eine der erwähnten Demos. Ob sie real verwendet werden kann, hängt von Deinem verfügbaren Hardware Interface ab. Heinz
Hi, ist schon etwas ungewöhnlich, wie dein Antrieb sich verhält. Du schriebst, er sendet Sync. Im allgemeinen machen dies die Master. Du schriebst, er reagiert nicht auf NMT Kommandos. Auch dies gilt häufig für die NMT Master. Ich fände es etwas merkwürdig, dass der Antrieb ein Master ist. Doch das würde das Verhalten erklären. Für deine weiteren Experimente würde ich aber schauen, wie ich den Antrieb in den Slave mode bekomme. Du willst ja das Netzwerk steuern. Geht bestimmt, da es eigentlich der Normalfall ist. Anm: Als Master wäre es dann auch wieder Standardkonform, dass er im OPERATIONAL ist. Desweiteren sind bei 402 Geräten eigentlich die PDOs so eingestellt, das was geht. Mich würde aber mal interessieren, was für ein Antrieb dies ist? bye Steffen
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