MPU6050 keine Messdaten

[fuenfe (Gast)]

Hi,

ich möchte Bewegungsdaten mit dem MPU6050 ermitteln.
I2C läuft. Ich kann Register beschreiben und auch wieder auslesen. 
Leider bleiben die Register für die Messdaten noch leer.

In vielen Projekten die im Netz stehen werden folgende Register genutzt.

#define MPU_RA_BANK_SEL         0x6D
#define MPU_RA_MEM_START_ADDR   0x6E
#define MPU_RA_MEM_R_W          0x6F
#define MPU_RA_DMP_CFG_1        0x70
#define MPU_RA_DMP_CFG_2        0x71

Leider werden diese Register im Datenblatt nicht erklärt.

Ich habe: "MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Description Rev 
4.0.pdf"

Hat jemand noch ein altes Datenblatt oder kann Auskunft über diese 
Register geben??

[Timmo H. (masterfx)]

Du musst schon etwas mehr machen.
Steht aber alles in den Datenblättern beschrieben: 
http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/PS-MPU-6000A.pdf (Product 
Specification)
http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/RM-MPU-6000A.pdf (Register 
Map and Descriptions)

Alternativ auch mal die Init-Routinen und Abfragen aus dem 
MultiWiiCopter Projekt anschauen: 
https://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii/Sensors.ino

[fuenfe (Gast)]

Eine Init Routine für den MPU6050 habe ich natürlich. Die Datenblätter 
habe ich auch. Leider werden in den Datenblättern scheinbar nicht alle 
Register erwähnt.

MPU6050 Init von Noah Zerkin und eine andere beschreiben die oben 
erwähnen Register.

Ich möchte nur Wissen ob jemand eine Doku zu diesen Registern hat oder 
mir sagen kann was diese Register bewirken?????

Oder gibt es sogar eine alte und eine neue Schaltkreis-Version mit 
unterschiedlichen Registern?????

void Setup_MPU6050()
{
unsigned char error;
//Sets sample rate to 1000/1+1 = 500Hz
error = ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x01);
if(error ==1) {
    lcd_line_four();
    lcd_write_string(PSTR("ByteWrite Fail"));
    }
else if (error == 0) {
    lcd_line_four();
    lcd_write_string(PSTR("ByteWrite Pass"));
    }
lcd_line_four();
lcd_write_string(PSTR("ByteWrite"));
//Disable FSync, 48Hz DLPF
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_CONFIG, 0x03);
//Disable gyro self tests, scale of 500 degrees/s
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0b00001000);
//Disable accel self tests, scale of +-4g, no DHPF
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0b00001000);
//Freefall threshold of <|0mg|
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_THR, 0x00);
//Freefall duration limit of 0
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_DUR, 0x00);
//Motion threshold of >0mg
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_THR, 0x00);
//Motion duration of >0s
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DUR, 0x00);
//Zero motion threshold
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_THR, 0x00);
//Zero motion duration threshold
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_DUR, 0x00);
//Disable sensor output to FIFO buffer
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_EN, 0x00);
 
//AUX I2C setup
//Sets AUX I2C to single master control, plus other config
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL, 0x00);
//Setup AUX I2C slaves
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL, 0x00);
  ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI, 0x00);
 
  //MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS //Read-only
  //Setup INT pin and AUX I2C pass through
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x00);
//Enable data ready interrupt
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_ENABLE, 0x00);
 
//MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS //Read-only
//MPU6050_RA_INT_STATUS 3A //Read-only
    //MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H //Read-only
    //MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L //Read-only
    //MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H //Read-only
    //MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L //Read-only
    //MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H //Read-only
    //MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L //Read-only
    //MPU6050_RA_TEMP_OUT_H //Read-only
    //MPU6050_RA_TEMP_OUT_L //Read-only
    //MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H //Read-only
    //MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L //Read-only
    //MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H //Read-only
    //MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L //Read-only
    //MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H //Read-only
    //MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 //Read-only
    //MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 //Read-only
    //MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS //Read-only
 
//Slave out, dont care
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO, 0x00);
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO, 0x00);
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO, 0x00);
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO, 0x00);
//More slave config
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL, 0x00);
//Reset sensor signal paths
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET, 0x00);
//Motion detection control
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL, 0x00);
//Disables FIFO, AUX I2C, FIFO and I2C reset bits to 0
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_USER_CTRL, 0x00);
//Sets clock source to gyro reference w/ PLL
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0b00000010);
//Controls frequency of wakeups in accel low power mode plus the sensor standby modes
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_2, 0x00);
    //MPU6050_RA_BANK_SEL //Not in datasheet
    //MPU6050_RA_MEM_START_ADDR //Not in datasheet
    //MPU6050_RA_MEM_R_W //Not in datasheet
    //MPU6050_RA_DMP_CFG_1 //Not in datasheet
    //MPU6050_RA_DMP_CFG_2 //Not in datasheet
    //MPU6050_RA_FIFO_COUNTH //Read-only
    //MPU6050_RA_FIFO_COUNTL //Read-only
//Data transfer to and from the FIFO buffer
ByteWriteI2C(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_R_W, 0x00);
    //MPU6050_RA_WHO_AM_I //Read-only, I2C address
 
lcd_home();
lcd_write_string(PSTR("MPU6050 Setup Done"));
 
//printf("\nMPU6050 Setup Complete");
}

regWrite(0x6B, 0xC0);
  regWrite(0x6C, 0x00);
  delay(10);
  
// regWrite(0x6B, 0x70);
  regWrite(0x6B, 0x00);
  regWrite(0x6D, 0x70);
  regWrite(0x6E, 0x06);
  temp = regRead(0x6F);
  Serial.print("Bank 1, Reg 6 = ");
  Serial.println(temp, HEX);

// temp = regRead(0x6B);
// Serial.println(temp, HEX);
  
  regWrite(0x6D, 0x00);
  
  temp = regRead(0x00);
  Serial.println(temp, HEX);
  temp = regRead(0x01);
  Serial.println(temp, HEX);
  temp = regRead(0x02);
  Serial.println(temp, HEX);
  temp = regRead(0x6A);
  Serial.println(temp, HEX);
  
  regWrite(0x37, 0x32);
  
  temp = regRead(0x6B);

[Timmo H. (masterfx)]

Ach ich glaube das ist für den eingebauten DSP. Invensense rückt ja 
nicht raus wie man das manuell einspielen kann. Und diese 
(undukumentierten) Register werden dann befingert um den Fusion 
Algorithmus Dump da wieder einzuspielen (nachdem welche mitgeplottet 
haben was die Motion App da macht)
Da gibts dann 8 Banks in die dann 128 oder 256 Bytes eingespielt werden, 
welche dann diese UC3-A3 Firmware dort einspielen.

Bisher musste ich die Register nie befingern um die Rohdaten des Sensors 
auszulesen.

[fuenfe (Gast)]

OK, danke für die Info. Da kann es also nicht an diesen Registen liegen.

ein paar Register sind hier beschrieben: 
http://www.i2cdevlib.com/devices/mpu6050#registers

Weiter bin ich trotzdem noch nicht alle Daten Register bleiben leer.

Gibt es noch bestimmte dinge die man beachten sollte beim MPU6050?????

hier meine INIT

void mpu6050Init(void)
{  
  // MPU6050 Reset
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_PWR_MGMT_1, 0x80);
  _delay_us(40);
  
  // MPU6050 no Sleep
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);
  
  //Disable gyro self tests, scale of 250 degrees/s
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_GYRO_CONFIG, 0x00);
  
  //Disable accel self tests, scale of +-2g, no DHPF
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_ACCEL_CONFIG, 0x00);
  
  // all Reset
  //i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_SIGNAL_PATH_RESET, 0x07);
  
  //Disable FSync, 20Hz DLPF (1kHz)
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_CONFIG, 0x04);
  
  //Sets sample rate to 1000/255+1 = 3.9Hz
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_SMPLRT_DIV, 0xFF);
    
  // Data Ready Interrupt Enable
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_INT_ENABLE, 0x01);
  
  //Disable sensor output to FIFO buffer
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_FIFO_EN, 0x88);
  
  //I2C Master enable and FIFO enable
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_USER_CTRL, 0x60);
  
  // Setup INT-Pin
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_INT_PIN_CFG, 0x00);
    
  //Motion threshold of >0mg
  //i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_MOT_THR, 0x00);
  
  // Adresse auslesen test Routine
  //uart_putc(i2c_readReg(MPU6050_ADDRESS,MPU_RA_WHO_AM_I));
  
  //uart_puts("\nmpu init\n");
}

[Timmo H. (masterfx)]

Verwende mal CLKSEL =0x03.

Wie liest du deine Register von Gyro und Acc aus?

[fuenfe (Gast)]

CLKSEL = 3 bringt nix

eine Auslese Routine habe ich noch nicht geschrieben, weil ich noch 
keine Daten auslesen konnte.

Ich wollte eigentlich den INT-Pin nehmen einen Interupt generieren und 
die entsprechenden Register auslesen.

Interrupt kommt nicht

Im Moment lese ich einfach folgende Register aus
leider bleiben alle leer.

MPU_RA_INT_STATUS       0x3A
MPU_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B
MPU_RA_ACCEL_XOUT_L     0x3C
MPU_RA_ACCEL_YOUT_H     0x3D
MPU_RA_ACCEL_YOUT_L     0x3E
MPU_RA_ACCEL_ZOUT_H     0x3F
MPU_RA_ACCEL_ZOUT_L     0x40
MPU_RA_TEMP_OUT_H       0x41
MPU_RA_TEMP_OUT_L       0x42
MPU_RA_GYRO_XOUT_H      0x43
MPU_RA_GYRO_XOUT_L      0x44
MPU_RA_GYRO_YOUT_H      0x45
MPU_RA_GYRO_YOUT_L      0x46
MPU_RA_GYRO_ZOUT_H      0x47
MPU_RA_GYRO_ZOUT_L      0x48

MPU_RA_FIFO_COUNTH      0x72
MPU_RA_FIFO_COUNTL      0x73
MPU_RA_FIFO_R_W         0x74

Das Auslesen an sich funzt. Ich kann alle zuvor beschriebenen Werte 
wieder zurück lesen.

Mit dem I2C stimmt auf dem Oszi auch alles. (siehe Anhang)

[Timmo H. (masterfx)]

Mach mal die FIFOs aus. Und warte nach dem Reset mal länger bzw. plle 
darauf bis er ausgeführt wurde (ich warte 5ms).

[fuenfe (Gast)]

Verdammt das war es

// MPU6050 Reset
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_PWR_MGMT_1, 0x80);
_delay_ms(5);

und die Register bleiben nicht mehr leer. Timmo 1000 Dank.

Nutz du den FIFO oder liest du die Daten direkt von den entsprechenden 
Registern aus??

[Timmo H. (masterfx)]

Keine Ursache.

Ich nutze den Fifo nicht. Ich lese die Register alle 10ms "manuell" aus, 
so habe ich eine feste Zeitbasis für die Lageberechnung (also unter 
anderem die Integration der Winkelgeschwindigkeit) im µC.

[Thomas H. (t0m_h)]

fuenfe schrieb:
> Verdammt das war es
>

> // MPU6050 Reset
> i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_PWR_MGMT_1, 0x80);
> _delay_ms(5);
>

> und die Register bleiben nicht mehr leer. Timmo 1000 Dank.
>
> Nutz du den FIFO oder liest du die Daten direkt von den entsprechenden
> Registern aus??

Hallo, ich spiel gerade mit dem selben Chip rum. Bekommst Du vernünftige 
Daten? Bei mir kommen zwar Gyro- und ACC-Daten, aber ich kann damit gar 
nichts anfangen.

Ich hab bei ruhendem Chip mal den Mittelwert über 256 
Beschleunigungsmessungen gebildet und das als Referenz für die aktuelle 
Lage genommen. Wenn man von den aktuellen Beschleunigungswerten immer 
die Referenz abzieht, sollte eigentlich immer ziemlich null 
herauskommen, solange man den Chip nicht bewegt.

Das tut es nun überhaupt nicht.

[Timmo H. (masterfx)]

Rauschen hast du immer drin, auch wenn du immer einen Mittelwert von den 
vorherigen Messungen abziehst. Je nach Messbereich und Einstellungen 
(Hochpass/Tiefpass-Filter etc) schwanken die Abweichungen.
Aber wenn du die Werte mal in m/s² oder Grad/s umrechnest wirst du sehen 
dass das Rauschen auf der ebene gar nicht mehr so schlimm ist.

Aber wenns gut eingestellt ist rauschen bei mir die Rohdaten des 
Beschleunigungssensors etwa um +-3 (im 4G Bereich). Der Gyro ist hier 
aber schlimmer, aber das wirkt sich eigentlich nur auf den Drift aus, 
welchen man ja mit dem Beschleunigungssensor ja wieder kompensiert. Den 
Drift um die Z-Achse kompensiere ich mit einem Mag3110 (der Drift ist 
auch noch da wenn man ihn vorher mit einer Mittelwertsbildung bestimmt 
hat und abzieht)

[Thomas H. (t0m_h)]

Timmo H. schrieb:
> Rauschen hast du immer drin, auch wenn du immer einen Mittelwert von den
> vorherigen Messungen abziehst. Je nach Messbereich und Einstellungen
> (Flter etc) schwanken die Abweichungen.
> Aber wenn du die Werte mal in m/s² oder Grad/s umrechnest wirst du sehen
> dass das Rauschen auf der ebene gar nicht mehr so schlimm ist.
>
> Aber wenns gut eingestellt ist rauschen bei mir die Rohdaten des
> Beschleunigungssensors etwa um +-3 (im 4G Bereich). Der Gyro ist hier
> aber schlimmer, aber das wirkt sich eigentlich nur auf den Drift aus,
> welchen man ja mit dem Beschleunigungssensor ja wieder kompensiert. Den
> Drift um die Z-Achse kompensiere ich mit einem Mag3110

Dann ists bei mir schlecht eingestellt. Hättest Du vielleicht mal eine 
Registerbelegung für den Anfang? Ich hab die von hier:

http://www.roboternetz.de/community/threads/61632-MPU6050-mit-Atmega32

genommen. Wenn ich den Chip nicht bewege hab ich bei x,y,z jeweils 
Abweichungen von ein paar hundert vom Mittelwert. Außerdem kommen nur ca 
3 Messungen pro Sekunde.

[Timmo H. (masterfx)]

Versuch mal die vom MultiWii 
(https://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii/Sensors.ino):

void Gyro_init() {
  TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x80);             //PWR_MGMT_1    -- DEVICE_RESET 1
  delay(5);
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x03);             //PWR_MGMT_1    -- SLEEP 0; CYCLE 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (PLL with Z Gyro reference)
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1A, MPU6050_DLPF_CFG); //CONFIG        -- EXT_SYNC_SET 0 (disable input pin for data sync) ; default DLPF_CFG = 0 => ACC bandwidth = 260Hz  GYRO bandwidth = 256Hz)
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18);             //GYRO_CONFIG   -- FS_SEL = 3: Full scale set to 2000 deg/sec
  // enable I2C bypass for AUX I2C
 
}

void ACC_init () {
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10);             //ACCEL_CONFIG  -- AFS_SEL=2 (Full Scale = +/-8G)  ; ACCELL_HPF=0   //note something is wrong in the spec.
  //note: something seems to be wrong in the spec here. With AFS=2 1G = 4096 but according to my measurement: 1G=2048 (and 2048/8 = 256)
  //confirmed here: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1080&start=10#p7480
}

Meine müsste ich nochmal raussuchen, aber ich glaube die waren recht 
ähnlich

[Thomas H. (t0m_h)]

Timmo H. schrieb:
> Versuch mal die vom MultiWii
> (https://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii/Sensors.ino):
>

> void Gyro_init() {
>   TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 
> 400kHz
>   i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x80);             //PWR_MGMT_1 
> -- DEVICE_RESET 1
>   delay(5);
>   i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x03);             //PWR_MGMT_1 
> -- SLEEP 0; CYCLE 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (PLL with Z Gyro reference)
>   i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1A, MPU6050_DLPF_CFG); //CONFIG 
> -- EXT_SYNC_SET 0 (disable input pin for data sync) ; default DLPF_CFG = 
> 0 => ACC bandwidth = 260Hz  GYRO bandwidth = 256Hz)
>   i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18);             //GYRO_CONFIG 
> -- FS_SEL = 3: Full scale set to 2000 deg/sec
>   // enable I2C bypass for AUX I2C
> 
> }
> 
> void ACC_init () {
>   i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10);             //ACCEL_CONFIG 
> -- AFS_SEL=2 (Full Scale = +/-8G)  ; ACCELL_HPF=0   //note something is 
> wrong in the spec.
>   //note: something seems to be wrong in the spec here. With AFS=2 1G = 
> 4096 but according to my measurement: 1G=2048 (and 2048/8 = 256)
>   //confirmed here: 
> http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1080&start=10#p7480
> }
>

>
> Meine müsste ich nochmal raussuchen, aber ich glaube die waren recht
> ähnlich

Vielen Dank fürs Helfen.

Das mit der langsamen Abtastung lag an völlig falschen Werten fürs TWI.
Beim Mittelwert hab ich das Problem, dass ich es nicht schaffe, die 256 
Messwerte vorzeichenbehaftet zu addieren. Das mit dem

add bla_low, trööt_low
adc bla_high, trööt_high

geht jedenfalls nicht.

[Timmo H. (masterfx)]

Naja in der Z-Achse (natürlich je nach Drehrichtung) wo du ja immer 1G 
hast, wenn es gerade liegt, ist so ein 16-Bit wert auch schnell 
übergelaufen. Da musst du das schon etwas größer dimensionieren und 
natürlich auch entsprechend die Division dafür vorsehen.
Gut dass ich mich nicht mehr mit Assembler rumschlage :D

[Thomas H. (t0m_h)]

Timmo H. schrieb:
> Naja in der Z-Achse (natürlich je nach Drehrichtung) wo du ja immer 1G
> hast, wenn es gerade liegt, ist so ein 16-Bit wert auch schnell
> übergelaufen. Da musst du das schon etwas größer dimensionieren und
> natürlich auch entsprechend die Division dafür vorsehen.
> Gut dass ich mich nicht mehr mit Assembler rumschlage :D

ja, ich nehm 24 Bit als Summe. 256 Stück 16 Bit Zahlen gehen genau in 
eine 24 Bit Zahl. Zum Schluss schau ich mir nur die oberen 16 Bit an und 
schon hab ich dividiert.

Jetzt scheints auch zu gehen. Ich hatte ja eigentlich sowas, wie die 
Teapot-Demo vor, nur dass der Chip nicht seine Ausrichtung (theta, psi, 
phi) rechnen soll, sondern seine Lage (x,y,z). Unter der Voraussetzung, 
dass man ihn nicht zusehr dreht.

Mal sehen, aber ich fürchte, ich hab einen grundlegenden Denkfehler.

[Timmo H. (masterfx)]

Vielleicht als kleine Hilfe für dich/euch, was in Ordnung ist vom 
Rauschen her. Der Sensor wird mit 100 Hz ausgelesen, (jedoch nur jeder 5 
Wert auf dem Display dargestellt), DLPF_CFG = 0 (keine Filterung), Gyro 
@ 2000dps, Acc @ 8G. Ungefilterte und nicht umgerechnete Rohdaten. Nur 
der Gyro Offset von X = -50; Y= 19; Z=-3 wurde rausgerechnet:
http://bilder.pcmx.de/MPU6050.mkv

[Raph (Gast)]

Hallo Zusammen

Ich habe ein ähnlcihes Problem gehabt. Im meinem Fall Arbeitet nur due 
MPU 6050 Revsion D mit meinem Programm alle neueren MPUs Revsion E 
aufwärts braucht man eine Treiber update...

[Wolfgang S. (derschutzhund)]

Hallo zusammen,
experimentiere auch gerade mit diesem Sensor und bin froh, dass ich 
endlich ein Forum gefunden habe in dem es um den MPU 6050 geht und in 
dem deutsch gepostet wird!
Was möchte ich machen?
Ich will versuchen Modellbaumotoren + Propeller von meinem Kopter zu 
wuchten. Dazu messe ich mit dem Sensor die Beschleunigung in einer Achse 
und lasse mir mit einer Stroboskop-Schaltung die Position der Unwucht 
anzeigen. Dann auf der gegenüberliegenden Seite Ausgleichsmasse 
anbringen.
Als Prozessor verwende ich einen Picaxe-Prozessor und arbeite über i2c.
Bisher kann ich den Beschleunigungswert auslesen und den Blitz auslösen 
aber die Laufzeiten im Prozessor pendeln immer etwas.
Erste Frage wäre wie kann ich prüfen ob ein neuer Messwert im Sensor 
vorliegt?
Um die Laufzeitprobleme zu umgehen gibt es ja die DMP-Funktion.
Stelle mir das so vor:
- Beschleunigungswert für die Achse ins Register schreiben
- Wenn dieser Beschleunigungswert bei einer Messung überschritten wird 
dann wird ein Interrupt ausgelöst und dieser Wert in einem Register 
abgelegt das ausgelesen werden kann.
Allerdings habe ich keine Ahnung wie ich dazu den Sensor konfigurieren 
muss!
Ihr könnt mir da doch sicher einen Tip geben oder?

LG

Wolfgang