Guten Tag Ich muss einen BLDC Motor mit 3 Wicklungen ansteuern. Die Ansteuerung ist eine Sinuskommutierung, das heisst der Strom durch die Phasen ist Sinusförmig. Bei ganz langsamen Drehzahlen ist die Genauigkeit aber sehr schlecht, bzw. die Drehzahl nicht stabil. Ist dies allgemein so oder was kann ich dagegen machen? Der PID Regler zur Drehzahlregelung hat zu wenig Einfluss darauf. Wie kann ich rechnen, wo die minimale Drehzahl liegt, bei der ich noch stabil fahren kann? Gibt es da eine Angabe vom Motorenhersteller? (Maxon) Vielen Dank
Das liegt alleine daran woher du deinen Kummutierungswinkel bekommst. Wenn der nur geschätzt wird, dann ist das logisch, dass es bei kleinen Drehzahlen nicht mehr funktioniert.
Und wenn der Winkel genau stimmt, stimmen auch die Drehzahlen? Danke
Steel schrieb: > Ja. Aber bei sehr niedrigen Drehzahlen wird rein physikalisch ein Ruckeln entstehen, wenn von der einen Spule im Motor auf die nächste gewechselt wird, oder liege ich da falsch? Danke.
Do mi schrieb: > oder liege ich da falsch? Ja. Bei Sinuskommutierung sind immer alle Wicklungen im Motor beteiligt und es wird eben nicht hart von Wicklung zu Wicklung umgeschaltet.
Das heisst es gibt keine minimale Drehzahl die physikaisch nicht unterschritten werden darf?
@ Do mi (machfax) >Das heisst es gibt keine minimale Drehzahl die physikaisch nicht >unterschritten werden darf? AFAIK doch, wenn man keine Rückführung der Rotorposition hat und nur den Strom der drei Wicklungen regelt. Bin mir aber nicht sicher.
> Wie kann ich rechnen, wo die minimale Drehzahl liegt, bei der ich noch > stabil fahren kann? Mit Hallsensoren? 0. Ohne Hallsensor: Ab der Drehzahl, aber der die Gegen-EMK gross genug wird, damit deine Elektronik die Ankerposition erkennen kannst.
Das ist nicht ganz richtig. Sinuskommutierung geht ab 0rpm. Es wird dann aber nicht geregelt, sondern Zwangskommutiert. Am Motor liegt aber ein Sinus an. Die Gegen-EMK (BEMF) spielt dabei keine Rolle, da die Phasenstroeme gemessen werden. Allerdings sind da noch einige PI bzw PID-Regler, die richtig eingestellt werden müssen damit es funktioniert. Aber funktionieren tut es. Mein System geht mit 1rpm.
Ich habe Hallsensren plus Encoder für die genau Winkelbestimmung, das sollte also kein Poblem sein.
Mido schrieb: > Das ist nicht ganz richtig. Sinuskommutierung geht ab 0rpm. Es wird dann > aber nicht geregelt, sondern Zwangskommutiert. Am Motor liegt aber ein > Sinus an. Die Gegen-EMK (BEMF) spielt dabei keine Rolle, da die > Phasenstroeme gemessen werden. Allerdings sind da noch einige PI bzw > PID-Regler, die richtig eingestellt werden müssen damit es funktioniert. > Aber funktionieren tut es. Mein System geht mit 1rpm. Hallo Wäre es eventuell möglich den Code für die Feldorientierte Regelung zu veröffentlichen? Ich bin schon seit 3 Monaten am suchen, aber habe noch nichts gefunden, das bei mir funktioniert. Ich habe den SinusStrom auf dem KO, aber die Phasenlage stimmt nicht korrekt, und auch mit der Clarke und Park und anschliessenden ParkInvers Transformation stimmt die Phasenlage nicht korrekt. Ich weiss wirklich im Moment nicht woran es liegt... :-( Danke für Inputs
Do mi schrieb: > den Code für die Feldorientierte Regelung zu > veröffentlichen? Hallo, nun, ja und nein. Ich hab das mit dem Toshiba TMPM374 gemacht. Der rechnet die Park/Clark u.s.w. in einer speziellen Hardwareeinheit. Entsprechend schnell, aber für's lernen ist das dann eher nicht geeignet, weil bereits eben in Hardware implementiert. Die Software, also Source von der Firmware, und die grafische Oberfläche gibt's bei denen auf der Webseite und im Forum wird Dir auch geholfen. Ich hab damals das Sigmaboard über Elektor gekauft. Auf einer Messe haben Sie diese langsame Kommutierung mit einem Aufzug gezeigt. Irgendwo muß es da auch noch ein Video geben.
Ich drehe hier mit der Software aus AVR447 einen Pioneer Plattenspielermotor für Direktantrieb auch ab ca. 6 U/min und höher und sehr wenig Flutter/Jitter. Zugegeben, der Motor ist dafür gedacht und hat Hallsensoren... Langsamer solte auch gehen - nach ein wenig Rumfummeln am Code.
Hallo Ich habe jetzt einen sehr schönen Sinus auf allen 3 Phasen, nur die Phasenlage zum Hallsensor bzw. der Rotorlage stimmt noch nicht. Wenn ich den Sinus jetzt so schgiebe, damit die Lage genau mit dem Rotor übereinstimmt, wird der Strom durch den Motor kleiner, was aber auch logsich ist, denn wenn die Lage nicht stimmt bremse ich den Motor ja künstlich ab. Das Problem ist jetzt aber, dass ich nicht mehr einen schönen Sinusstrom habe, sondern ein etwas verhackter Sinus. Warum ist das so, bzw. was mache ich falsch? Die PWM Ansteuerung funktioniert noch richtig, bzw. die Werte im PWM Register geloggt ergeben einen schönen Sinus, nur die Hradware leider nicht und somit läuft mein Motor auch nicht rund... Ist es eventuell der Rückstrom vom Motor der reinstört? Oder woran liegt das? Danke & Gruss
Do mi schrieb: > nur die > Phasenlage zum Hallsensor bzw. der Rotorlage stimmt noch nicht. Wir wissen noch viel zu wenig über deine Hardware und Software, als das man da etwas bestimmtes sagen könnte, aber wenn bei deinem Motor nicht ganz klar ist, auf welchem Anschluss welche Phase liegt oder welcher Hallsensor welche Wertigkeit hat, hast du halt 6 Sektoren und 6 Hallzustände, die du unter einen Hut bringen, bzw. logisch anordnen musst. Wenn also z.B. die Phasenlage um ein Vielfaches von 60° abweicht hast du die Hallsensoren falsch angeschlossen, usw. Bei einem tabellengestützten Ansatz wie bei AVR447 würde ich mir jetzt aufzeichnen, welcher Sektor zu welchem Hallzustand gehört und die Sektorstarts entsprechend anpassen. Mein o.a. Plattenspielermotor und ein 4kW E-Bike Motor haben in meinem Projekt auch verschiedene Tabellen. Denke auch dran, das die optimale Ansteuerung von 3-Phasen BLDC nicht mit genauen Sinuskurven gemacht wird, sondern mit den sogen. 'Popo'kurven, die einen leichten Modulationsrückgang im Maximum des Sinus haben.
Hallo Ich habe folgende Hardware: http://www.ti.com/tool/rdk-bldc Den Code zur FOC SVPWM (Feldorientierte Sinusregelung) habe ich zum Teil von ST, zum Teil von hier: Beitrag "SVPWM mit LPC1769" Auf jeden Fall habe ich diese PoPo Kurven. Das passt alles und der Sinus ist auch ganz schön (siehe Anhang 709) Mit der Phasenschiebung, damit der Hallsensor mit dem Sinus übereinstimmt (720) ist der Strom viel kleiner, der Motor läuft sogar ruhiger als bei 709 aber der Sinus ist eine Katastrophe. Dazu zu sagen ist eben, dass der Motor fast lastfrei läuft und dadurch eventuell Probleme entstehen könnten? Oder Wie stelle ich die PI Regler nach der Clarke und Park Transformation richtig ein, ohgne einfach ein bischen zu cshrauben, denn das bringt mich nicht weiter... Danke erstmal für die Mühe!
Do mi schrieb: > Dazu zu sagen ist eben, dass der Motor fast lastfrei läuft und dadurch > eventuell Probleme entstehen könnten? Nö, sollte eigentlich nicht. Die Drehzahl unter Last später konstant zu halten ist Sache des PI(D) Reglers, den du für die ersten Versuche deaktivieren solltest, da er durch seine evtl. falschen Parameter anfängt zu 'tanzen'. Der Motor sollte sich auch ohne Last sauber drehen. Do mi schrieb: > aber der Sinus ist eine Katastrophe Mit XLS kann ich hier nicht viel anfangen, das sind wohl Xcel Tabellen? Ein Screenie von einem Oszilloskop würde mir persönlich mehr sagen. Wenn du die Phasenlage verschiebst und dann der Sinus verbogen wird, ist das vermutlich ein Zeichen dafür, das etwas mit der Interpolation innerhalb eines Sektors was nicht stimmt. Die meisten FOC Algorithmen benutzen die Hallsensorwechsel zur Resynchonisation mit den Sektoren und müssen dann innerhalb des Sektors interpolieren. Wenn du eine serielle Schnittstelle o.ä. dran hast, lass dir mal die Sin/Cos Werte ausgeben, währen der Motor langsam läuft und verfolge, was da passiert.
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