Liebe Forumuser & innen! Für meinen humanoiden Roboter (robotik.cc) suche ich einen Servocontroller mit dem ich möglichst viele Servos ansteuern kann. Dzt sind folgende Servos im Roboter verbaut: 4 x Augen 6 x Hals 12 x Schultern 6 x Bauch 12 x Hüfte 4 x Knie 8 x Füsse 4 x Ellbogen 4 x Handgelenk 12 x Finger das sind 72 Stück wobei 30 Servos in der Laufrichtung umgebau wurden und diese mit einem weiteren Servo gemeinsam (pärchenweise) angesteuert werden. Das heisst es bleiben 42 Stück die ich unabhängig ansteuern möchte. Nachdem die Mechanik des Roboters bis auf die Arme fertig gebaut ist, suche ich nach einem entsprechenden Controller. Ürsprünglich wollte ich über einen Raspberry Pi mehrere Arduinos ansteuern, mittlerweile ist die Anzahl der Servos aber auf die 42 Stück gestiegen und ich denke es gibt bessere Möglichkeiten!? Bei der Suche bin ich auf den "servotor32" http://arcbotics.com/products/servotor32/ gestossen, hat damit schon jemand Erfahrung? Gibt es einen anderen Servocontroller den ihr für mein Projekt empfehlen könnt? DANKE LG mikemet robotik.cc
Was verstehst du unter servo ? Einen richtigen servomotor oder diese Modellbau Dinger ? Wenn letzteres, Schau dir mal den pca9685 an, das sind 16 Kanal 12bit pwm Controller, bis zu 63 kann man kaskadieren.
10 Kanal 8 bit Servo Controller mit I2C Interface, Open-Source: http://stefanfrings.de/servocontroller/index.html
Test schrieb: > Was verstehst du unter servo ? Einen richtigen servomotor oder diese > Modellbau Dinger ? > Wenn letzteres, Schau dir mal den pca9685 an, das sind 16 Kanal 12bit > pwm Controller, bis zu 63 kann man kaskadieren. Ja, diese "Modellbaudinger" :-) Danke für den Tipp, ich werde mir den pca9685 mal genauer ansehen!
Stefan schrieb: > 10 Kanal 8 bit Servo Controller mit I2C Interface, Open-Source: > http://stefanfrings.de/servocontroller/index.html Hallo Stefan, bis 10 Modellbauservos... sind mir leider zu wenig. Danke trotzdem für deine Antwort!
Michael Metzger schrieb: >> 10 Kanal 8 bit Servo Controller mit I2C Interface, Open-Source: >> http://stefanfrings.de/servocontroller/index.html > > Hallo Stefan, bis 10 Modellbauservos... sind mir leider zu wenig. Danke > trotzdem für deine Antwort! Hi, dann kaskadiere halt einfach ein paar von den 2313ern und hängst alles am I²C zusammen. lg.
Wie willst du die den überhaupt ansteuern. Bzw. was wird die Logik übernehmen? Mit einem uC/I2C oder gleich via USB mit nem Rechner? Bzw. wie soll das Steuerungskonzept aussehen. So ein Gestell mit ein paar Servos ist schnell gebaut.. bzw. schnell im Verhältnis dazu was dann auf dich zu kommt. Wenn der mal selbständig "richtig" laufen soll wird das System ziemlich komplex. Das ist ein sehr aufwendiges Netzwerk aus Sensoren, Aktoren, Laufzeiten, meherere Level von Regelkreisen und Steuerungseinheiten... jaja.. "da Mensch is scho a varrekte Maschi" würde ein Arbeitskollege sagen. > Hallo Stefan, bis 10 Modellbauservos... sind mir leider zu wenig. Danke > trotzdem für deine Antwort! Du must die Funktionseinheiten eh Gliedern und an nen Bus hängen. Ein großes Modul was alles steuert ist meiner bescheidenen Meinung nach Unsinnig. Hier noch ein USB-Modul zum nachbauen... http://www.kreatives-chaos.com/artikel/s8io8-servocontroller Ziemlich klein. Könnte man zb. jeweils für "Gruppen" ala Arm, Bein, etc. einsetzen.
:
Bearbeitet durch User
Franz B. schrieb: > Wie willst du die den überhaupt ansteuern. Bzw. was wird die Logik > übernehmen? Mit einem uC/I2C oder gleich via USB mit nem Rechner? Bzw. > wie soll das Steuerungskonzept aussehen. So ein Gestell mit ein paar > Servos ist schnell gebaut.. bzw. schnell im Verhältnis dazu was dann auf > dich zu kommt. Wenn der mal selbständig "richtig" laufen soll wird das > System ziemlich komplex. Das ist ein sehr aufwendiges Netzwerk aus > Sensoren, Aktoren, Laufzeiten, meherere Level von Regelkreisen und > Steuerungseinheiten... jaja.. "da Mensch is scho a varrekte Maschi" > würde ein Arbeitskollege sagen. > Ziemlich klein. Könnte man zb. jeweils für "Gruppen" ala Arm, Bein, etc. > einsetzen..... Danke für die Anregungen, ich hatte mir als Laie vorgestellt ich nehme (m)einen RaspberryPi programmiere ein bisserl Python und sende dann über USB die Servopositionen an die/den Servocontroller. Mit den Bussystemen habe ich mich noch gar nicht befasst aber des scheint eine brauchbare Alternative (oder überhaupt die Lösung) zu sein. Meine bisherigen Tests habe ich mit einem Arduino über USB am RaspberryPi gemacht, das hat sehr gut funktioniert! Ich möchte an meinem Roboter lernen, d.h. mir ist schon bewusst das es zum Laufen ein weiter und steiniger Weg ist. :-)
Michael Metzger schrieb: > Danke für die Anregungen, ich hatte mir als Laie vorgestellt ich nehme > (m)einen RaspberryPi programmiere ein bisserl Python und sende dann über > USB die Servopositionen an die/den Servocontroller. Ok, als Laie ist die vorgehensweise mit Sicherheit nicht so verkehrt. Mit dem Setup solltest zumidest bis zur "Zahnradsteuerung" und evtl. noch ein wenig darüber hinaus kommen. Prinzipiell kommts darauf an was du mit der Aktion erreichen willst. Soll sich da nur was bewegen per Fernsteuerung, evtl. eigenständig auf gerader Fläche gehen oder sogar laufen mit ausregeln von Fremdeinwirkungen etc. Das sind 3 einfache Punkte zwischen denen Welten liegen. Aber am besten fängt man da wirlich ganz unten an. Erst mal Gestell... dann "Zahnradsteuerung" (extrem einfaches Program das stumpf ohne ausregeln/sensoren wiederkehrende Bewegungen ausführt, zb. gehen) um zu sehen ob die Mechanik mitmacht. Dann erkennen (wie immer halt) das die Mechanik Mist ist und baut v2. :) Dann nach und nach Sensoren nachrüsten (Neigung, Winkel, Kammera, Kollision, etc.) und die Regelkreise aufbauen. > Mit den Bussystemen > habe ich mich noch gar nicht befasst aber des scheint eine brauchbare > Alternative (oder überhaupt die Lösung) zu sein. Meine bisherigen Tests > habe ich mit einem Arduino über USB am RaspberryPi gemacht, das hat sehr > gut funktioniert! Spricht ja nix dagegen das du mehrere dranhängst. Logisch ist es egal. Aber dann gehts an der anderen Ecke los. Bei den haufen Servos braucht auch einiges an Leistung. Welche hast du (vorwiegend) verbaut? Da kommen bei einer Regelbewegung schon mal 50A zusammen wenn zb. 30 gleichzeitig fahren. Insbesondere bei den großen Hebeln. Da brauchst dann schon ein Grundkonzept bezüglich Leistungsverteilung, Verdrahtung, etc. > Ich möchte an meinem Roboter lernen, d.h. mir ist schon bewusst das es > zum Laufen ein weiter und steiniger Weg ist. :-) Aber lass dich bitte nicht aufhalten und ziehs bis zum Ende durch. Die Sachen die ich bisher gesehen haben fand ich ziemlich dürfig. Weder Asimo noch andere. Mir fehlen da die dynamischen Komponenten. Die einzigen die es geschafft haben mich zu beeindrucken waren die Jungs von Boston Dynamics (Darpa) mit dem Kopflosen Lastenesel. Das Video mit der Eisplatte war schon fast grußelig. Der Atlas war dann wieder nicht so der Hit.
I2C ist ein Bus. Mein Servo Controller hat 10 Kanäle und 4 einstellbare Adress-Bits. Du kannst also 16 Stück davon an einem Bus parallel benutzen -> macht 160 Kanäle. Die oberen 3 Adress-Bits kannst Du im Quelltext ändern, womit letztendlich 127 Servo Controller ansprechbar sind -> macht 1270 Kanäle. Dieser Servotor32 hat zwar mehr Kanäle, als mein Servo Controller, aber er kostet unverhältnismäßig mehr Geld. Ein ATtiny2313 kostet ja nichtmal einen Euro! Es hindert Dich außerdem niemand daran, vier von den Dingern auf eine Lochraster-Platine zu löten. Dann hast Du 40 Kanäle für unter 10 Euro und brauchst nach wie vor nur einen I2C Bus (ist ja der Sinn des Bus). Freilich brauchst Du auch einen ISP Programmier-Adapter. Den rechne ich allerdings als Werkzeug, nicht als Bauteil.
Stefan schrieb: > Es hindert Dich außerdem niemand daran, vier von den Dingern auf eine > Lochraster-Platine zu löten. Dann hast Du 40 Kanäle für unter 10 Euro > und brauchst nach wie vor nur einen I2C Bus (ist ja der Sinn des Bus). Zudem macht es Sinn, den Controller physikalisch in die Nähe der Servos zu rücken um die Verkabelung zu vereinfachen. D.h. pro Servo-Baugruppe ein Controller. Selbst wenn der damit nicht voll ausgelastet ist. > ... Weder Asimo noch andere .... Lass ihn erst mal lernen. Wenn sein Robot erst mal gehen kann, wie ein Asimo, dann kann man weiter sehen. Aber bis dahin werden noch ein paar Winter ins Land ziehen.
:
Bearbeitet durch User
Franz B. schrieb: > Ok, als Laie ist die vorgehensweise mit Sicherheit nicht so verkehrt. > Mit dem Setup solltest zumidest bis zur "Zahnradsteuerung" und evtl. > noch ein wenig darüber hinaus kommen...... > Prinzipiell kommts darauf an was du mit der Aktion erreichen willst. > Soll sich da nur was bewegen per Fernsteuerung, evtl. eigenständig auf > gerader Fläche gehen oder sogar laufenDann nach und nach Sensoren > nachrüsten (Neigung, Winkel, Kammera, Kollision, etc.) und die > Regelkreise aufbauen. > Ich möchte mit Roboter Version 1 erreichen das er selbständig ein paar Schritte gehen kann. Rückmeldung über die Servopotis bez. aktuellem Ausschlag und Sensoren. Gleichgewichtssteuerung mit 2 Kreisel die das Gleichgewicht halten und die Servos übersteuern. > > Spricht ja nix dagegen das du mehrere dranhängst. Logisch ist es egal. > Aber dann gehts an der anderen Ecke los. Bei den haufen Servos braucht > auch einiges an Leistung. Welche hast du (vorwiegend) verbaut? Da kommen > bei einer Regelbewegung schon mal 50A zusammen wenn zb. 30 gleichzeitig > fahren. Insbesondere bei den großen Hebeln. Da brauchst dann schon ein > Grundkonzept bezüglich Leistungsverteilung, Verdrahtung, etc. > Als Servos wurden Modelcraft RS2 und Modelcraft MC1811. das Problem mit dem großen Hebeln kann ich bestätigen, bis jetzt hat der gesamte Roboter mit den Servos 3,2 kg (es fehlen noch die Arme und die Elektronik) die Stromversorgung muss er nicht schleppen da UHR¹am Kabel hängt. > > Aber lass dich bitte nicht aufhalten und ziehs bis zum Ende >durch...Boston Dynamics (Darpa) mit dem Kopflosen Lastenesel. Das Video >mit der Eisplatte war schon fast grußelig. Der Atlas war dann wieder >nicht so der Hit. > Ich lass mich nicht aufhalten, ich baue seit ca 3 Jahren an dem Roboter :-) Zu Boston Dynamics die haben ein bisserl mehr Geld als Militärischer Zulieferer?! Danke für die vielen Ideen und Anregungen!
Stefan schrieb: > I2C ist ein Bus. Mein Servo Controller hat 10 Kanäle und 4 einstellbare > Adress-Bits. Du kannst also 16 Stück davon an einem Bus parallel > benutzen -> macht 160 Kanäle. Die oberen 3 Adress-Bits kannst Du im > Quelltext ändern, womit letztendlich 127 Servo Controller ansprechbar > sind -> macht 1270 Kanäle. > OK, da kenn ich mich noch zuwenig aus aber die Lösung ist sehr interessant! > > Dieser Servotor32 hat zwar mehr Kanäle, als mein Servo Controller, aber > er kostet unverhältnismäßig mehr Geld. Ein ATtiny2313 kostet ja nichtmal > einen Euro! > ....vorallem bei den Preisen > > Es hindert Dich außerdem niemand daran, vier von den Dingern auf eine > Lochraster-Platine zu löten. Dann hast Du 40 Kanäle für unter 10 Euro > und brauchst nach wie vor nur einen I2C Bus (ist ja der Sinn des Bus). > da fehlt mir einfach (noch) das Wissen ;-) > > Freilich brauchst Du auch einen ISP Programmier-Adapter. Den rechne ich > allerdings als Werkzeug, nicht als Bauteil. > Wird dann auch nicht die Welt kosten?! Danke für die Tipps!
Karl Heinz Buchegger schrieb: > Stefan schrieb: > >> Es hindert Dich ..... hast Du 40 Kanäle für unter 10 Euro >> und brauchst nach wie vor nur einen I2C Bus (ist ja der Sinn des Bus). > > Zudem macht es Sinn, den Controller physikalisch in die Nähe der Servos > zu rücken um die Verkabelung zu vereinfachen. > D.h. pro Servo-Baugruppe ein Controller...... >> ... Weder Asimo noch andere .... > > Lass ihn erst mal lernen. Wenn sein Robot erst mal gehen kann, wie ein > Asimo, dann kann man weiter sehen. Aber bis dahin werden noch ein paar > Winter ins Land ziehen. > Danke :-) , wie der Asimo - das wird nicht funktionieren - nicht als Hobbyprojekt, da fehlen einfach die Mittel, aber wenn ich es schaffe das er ein paar Schritte macht, genügt es mir mich zu motivieren vielleicht auch zur Version 2 ! Danke für die Antwort und die Tipps!
Ich hab den Thread jetzt ned ganz g'lesen. Wie sieht es eigentlich aus? Hast Du eigentlich schon (Modellbau) Servos? - Wenn nicht, ich bin mal auf http://openservo.com/ gestoßen und fand das gar ned so schlecht. Als Anregung vllt. hilft dir das etwas weiter...
> Zu Boston Dynamics die haben ein bisserl mehr Geld als Militärischer > Zulieferer?! Logisch. Und die haben auch wenigstens was dafür geliefert. Aber es gibt Firmen die haben da schon das X-Fache reingesteckt und kommen da nicht mal annährend hin. > Danke :-) , wie der Asimo - das wird nicht funktionieren - nicht als > Hobbyprojekt, da fehlen einfach die Mittel Ahahah.. langsam. An den "Mitteln" würd ich mich da nicht aufhängen. Mit ein bischen kreativität und hardnäckigkeit kann man aus nix bzw. Schrott ziemlich krasse Sachen zaubern. Was man heutzutage auf Industrieschrottplätzen, Ebay und im Modelbau so bekommt... Mann muss nur einen eisernen Willen haben, ein festes Ziel im Auge, improvisieren können, lernfähig sein und die Fähigkeit Fehler einzugestehen. Das is evtl. auch der Grund warum manche "Laienprojekte" so erstaunlich weit kommen. Denen ist es egal wie das realisiert wird... es soll einfach funktionieren und beissen sich durch. Die meisten Techniker die sowas anfangen und eigentlich dafür prädestiniert währen versagen weil sie sich an den Details und konkreten Umsetzungen aufhängen. Hauts nicht so hin wie sie das haben wollen wird hingeworfen. , aber wenn ich es schaffe das > er ein paar Schritte macht, genügt es mir mich zu motivieren vielleicht > auch zur Version 2 ! > Danke für die Antwort und die Tipps! Jo, hau rein. Wenn du willst das der läuft, wird er auch laufen. Die Frage ist nur wann und mit welchem Aufwand. :)
Hier mal was zum abgewöhnen in punkto "Dynamik". :) http://www.youtube.com/watch?v=XFXj81mvInc Wenn du das drauf hast, is mimmer so weit. Der erste (Hopper, Einbeiner) is auch ein schönes Beispiel das man teilweise garnicht mal soviel (komplexe) Technik braucht um sowas sprichwörtlich auf die Beine zu stellen. Der Kübel is über 30 Jahre alt.
> da fehlt mir einfach (noch) das Wissen ;-) Genau. Schau Dir mal die Beschreibung des ISP Protokolls auf Wikipedia oder in meinem Buch (http://stefanfrings.de/mikrocontroller_buch/index.html) Band 2 an. Danach schau Dir das datenblatt vom PCF8574 an, da ist die I2C Schnittstelle auch schön anschaulich beschrieben udn dieser Chip ist zudem ideal, um das Gelernte auszuprobieren. Denn da kannst Du ein paar Taster und/oder LED's dran anschließen, und natürlich deinen Raspberry Pi. >> Freilich brauchst Du auch einen ISP Programmier-Adapter. >> Wird dann auch nicht die Welt kosten?! Ab 5 Euro. Ich würde allerdings zu einem "originalen" von Atmel ab 30 Euro raten. Macht weniger Stress, als die billigen 5 Euro Dinger, die sich nichtmal vollständig an die USB Spezifikation halten. Oder nimm wenigsten einen mit dediziertem USB-UART Chip (zwei-Chip Lösung.
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschaltenBitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.