Hallo, ich habe da ein Verständigungsproblem bei einem P Regler. Meine Arbeit besteht darin eine Positionssteuerung für eine Linearachse zu realisieren. Angetrieben wird die Achse von einem PMSM mit einem Q-Encoder drauf. Die Kaskadenregelung für den Geschwindigkeitskreis und Stromkreis übernimmt ein Servo Fa. Panasonic. Der läuft mit einer PWM Frequenz von 6 kHz. Meine Aufgabe besteht es nur darin das Servo mit Geschwindigkeiten zu versorgen. Ich habe eine Bahnplannungsfunktion geschrieben, die mir dann die anhand der Start und Endposition unter Berücksichtigung der max. Geschwindigkeit und Beschleunigung die Zwischenwerte für die Positionen in einem definierten Zeitraster liefert. Soweit so gut. Nur wenn ich den P Regler für die Position einsetze und den Kv Wert dann mehr als 1 setze heißt es nicht anders als man über den Soll Punkt fährt oder? Verstehe ich das richtig?
Warum nein? del_pos = kv*(ist_wert-soll_wert). Wenn Kv >1 ist heißt es doch dass del_pos über soll_wert liegt und dass man unter Umständen über die Soll Position fährt? Oder?
Student schrieb: > Warum nein? > del_pos = kv*(ist_wert-soll_wert). > > Wenn Kv >1 ist heißt es doch dass del_pos über soll_wert liegt und dass > man unter Umständen über die Soll Position fährt? Oder? Wie ist der Zusmmenhang zwischen del_pos und den beiden Werten? Normalerweise sind die ja nicht physikalisch dasselbe. Das eine ist zb der Öffnungswinkel einer Klappe und das andere ist der Strom den du in den Stellmotor steckst. Ich denke der springende Punkt liegt darin, dass du einen P-Regler hast. Ein P-Regler hat eine bleibende Regelabweichung, die er nicht mehr ausregelt. Erst mit einem zusätzlichen I-Regler (also einem PI-Regler) hast du erstmals einen Regelkreis, der dann auch in der Lage ist einen vorgegebenen Sollwert tatsächlich zu erreichen.
>>Karl Heinz Wir haben zeitdiskreten Soll-Positionswert mit einem Schritt von 1ms. Ähnlich wie auf dem Bild beschrieben ist http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=../content/1031/ax5000_usermanual/html/ax5000_operationmodes.htm&id= Die Sollwerte für die Lageregelung habe ich, die Ist-Wetre lassen sich anhand Encoder ermitteln. Aber letztendlich muss ich an Servo die Sollgeschwindigkeiten übergenen. Oder?
Hallo "Student" > Warum nein? > del_pos = kv*(ist_wert-soll_wert). > > Wenn Kv >1 ist heißt es doch dass del_pos über soll_wert liegt und dass > man unter Umständen über die Soll Position fährt? Oder? Nein. Dein Variablenname ist verwirrend. Statt "del_pos" würde ich "Control_Out" oder "set_value_velocity" verwenden. Schau dir einfach mal die Einheiten an. Du hast einen Positionsregler, also sind Soll- und Istwerte Positionen (Einheit m oder mm). Die Einheit vom Kv ist 1/s (im Werkzeugmaschinenbau rechnet man auch schonmal mit m/min/mm, weil da der Vorschub gerne in m/min angegeben wird). Dein Reglerausgang liefert eine Sollgeschwindigkeit, deswegen ist die Einheit m/s oder mm/s. Ggf. wird richtung Antrieb auch noch in Upm umgerechnet. Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
Hallo Karl Heinz! > Ich denke der springende Punkt liegt darin, dass du einen P-Regler hast. > Ein P-Regler hat eine bleibende Regelabweichung, die er nicht mehr > ausregelt. Erst mit einem zusätzlichen I-Regler (also einem PI-Regler) > hast du erstmals einen Regelkreis, der dann auch in der Lage ist einen > vorgegebenen Sollwert tatsächlich zu erreichen. Nein, das macht normalerweise der I-Anteil des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers. Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
>> Thorsten Ostermann
Danke.
Das heißt die vorgerechneten Sollwerte der Geschwindigkeit sollen nur
zur Berechnung der Vorsteuerung dienen. Ansonsten wenn ich keine
Vorsteuerung habe brauche ich die Sollwerte der Geschwindigkeiten gar
nicht. Oder?
Genau. Erstmal braucht man nur Positionssollwerte. Ohne Vorsteuerung wird aber die Abweichung während der Bewegung nie Null. Das ist in: Weck, "Werkzeugmaschinen" Band3, Kap. 3 oder 4 ganz gut erklärt. Der so genannte Schleppfehler ist abhängig von den Reglereinstellungen (je größer Kv, desto kleiner der Schleppfehler). Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
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