rotation des optischen Fluss feldes

[flexbex (Gast)]

Hallo,
Ich arbeite zzt. an meiner Masterarbeit bei der ich eine Kamera modul 
entwickle das die Eigenbewegung einer Drohne anhand von Bilddaten 
erkennen soll. Mein Problem ist momentan die Erkennung der Rotation. Ich 
habe das folgende Skript gefunden
http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/computervision/07-Motion.pdf
auf dem ab slide 19 erklärt wird, (zumindest versteh ich es so) das die 
Bewegungsvektoren zwei sehr nah beieinander liegende Punkte nur von der 
Translation in Z abhängig sind und nicht von der Rotation. Wenn ich drei 
von diesen Punktpaaren habe kann ich dann das Zentrum der Translation 
erkennen. Meine Frage ist aber was ist wenn ich nicht nur/oder keine 
Translation in
Z richtung habe. Wie läßt sich dann bestimmen was Translation und was 
rotation ist.

Vielleicht noch ein paar angaben zum Aufbau:
die angaben über die Neigung der Drohne erhalte ich von einem Sensor und 
kann diese so rausrechnen.
Die kamera ist nach unten gerichtet und filmt den Boden
X und Y beschreiben die richtungen vorwärts/rückwärts bzw seitwärts
Die z richtung ist in richtung des Kamera mittelpunkts nach unten 
gerichtet

vielen Dank Felix

[Experte (Gast)]

Das ist doch nur eine Lösung eines Gleichungssystem nach Gauss aus der 
9. Klasse. Die Punktdrehung ist abhängig vom Zentrum (X,Y) den 
Radialabständen der Punkte (Rx,Ry) sowie Drehwinkel (cos(phi)m sin(phi)) 
die auf die Punkte wirken. Mit der Annahme, dass sich nichts bewegt und 
alle Punkte um das selbe Zentrum drehen, kann man diese 6 Unbekannten 
mit >6 Punktepaaren lösen. Kann sein, dass es einfacher geht, wenn Du 
per Bildvorverarbeitung das Zentrum schon kennst.

Deine Neigung wirs Du zuvor so berücksichtigen müssen, dass Du den 
3D.Raum entsprechend kippst und die Koordinaten transformierst. Klasse 
11.

Du brauchst dann nur den ArcusTangens aus den Gleichungen bestimmen.

Was ist denn eigentlich ein "optisches Fluss feld" aus Deutsch?

[flexbex (Gast)]

Experte schrieb:
> Was ist denn eigentlich ein "optisches Fluss feld" aus Deutsch?

sorry zu oft zwischen Englisch und Deutsch hin un her gesprungen optical 
flow field gibts aber als Begriff.

Naja und irgendwie läßt sich alles auf Stoff aus der Schule 
zurückführen. Integration ist ja auch nur ne Summation aus der 2.Klasse. 
Wo und wie man das dann anwendet ist dann wieder Uni Sache.

Aber ansonsten danke schonmal dafür. könnte gehen und ich rechne das 
gleich mal nach.