Hi, Wenn ich die Übertragungsfunktion mit 1/s multipliziere und Rücktransformiere, bekomme ich ja die sprungantwort. Wie jedoch, bekomme ich die Sprungantwort, für einen negativen Sprung, z.b. 5V auf 3V? Denn, beim positiven Sprung, muss das trägheitsmoment überwunden werden beim Negativen nicht. Sind das zwei verschiedene Ünertragungsfunktionen. Warum ist in der Regelungstechnik nur die Positive Sprungantwort von bedeutung nicht jedoch die negative? Mfg
Wieso muss bei einem negativen Sprung das Trägheitsmoment nicht überwunden werden? Das nennt man zum Beispiel Bremsen und das Drehmoment ist dann negativ.
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Ja aber wenn nicht gebremst werden kann, da das Netztgerät nicht zulässt, dass Strom in entgegengesetzter Richtung hindurchfließt?
Jan R. schrieb: > Ja aber wenn nicht gebremst werden kann, da das Netztgerät nicht > zulässt, dass Strom in entgegengesetzter Richtung hindurchfließt? Die Entdeckung des Vormittages: Der unbremsbare Motor :)
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Jan R. schrieb: > Warum ist in der Regelungstechnik nur die Positive Sprungantwort von > bedeutung nicht jedoch die negative? Ob positiv oder negativ ist doch nur eine Frage des Bezugspunktes. Der Regelungstechnik ist der Bezugspunkt egal.
Ein Labornetzteil im klassischen Aufbau, welches also keine Push-Pull-Ausgangsstufe besitzt, kann den Motor tatsächlich nicht bremsen. Das Problem ist also das asymmetrische Verhalten des Netzteils, nicht die Mathematik.
Das ist dann eine Frage des Modells. Im einfachen Fall wird die elektrische Energie in ein Drehmoment umgewandelt und das Drehmoment beschleunigt den Motor. Bei einem umfangreicheren Modell könnte die Reibung mit dazugenommen werden. Die Reibung bremst immer den Motor. Jetzt kann man entscheiden ob die Reibung beim Beschleunigen mit berücksichtigt wird oder nicht. Wenn die Reibung in der Übertragungsfunktion für das Beschleunigen enthalten ist, genügt eine Übertragungsfunktion. Oft wird die Reibung bei der Übertragungsfunktion für das Beschleunigen vernachlässigt, um eine einfachere Gleichung zu erhalten. Dann entsteht für das Abbremsen nur durch die Reibung eine zweite Übertragungsfunktion.
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> Im einfachen Fall wird die elektrische Energie in ein Drehmoment > umgewandelt ... Die elektrische Energie wird in jedem Fall in mechanische (und Wärme-) Energie umgewandelt; beim fremd- bzw. dauermagnet-erregten DC Motor ist das Drehmoment (näherungsweise) proportional zum Strom.
Also angenommen man hätte ein Netzteil, was eine Push-Pull Ausgangsstufe hat (und den Motor somit bremsen kann) dann hindert dich ja niemand daran, das Verhalten des Motors zu berechnen mit G(s) * (5/s - 2/s * exp(-4s)) also G(s) des Motors mit einer Funktion multiplizieren, die zuerst auf 5V hoch springt und z.B. nach 4 sec um 2V wieder runterspringt (also auf 3V). Insofern kann man jede beliebige Systemantwort berechnen. Wenn der Motor jedoch nicht gebremst werden kann, dann hast du tatsächlich 2 Übertragungsfunktionen. Beim "Hochfahren" gilt das "normale" Modell, beim "Runterfahren" dann dasjenige Modell, welches die im Trägheitsmoment von Motor und Last gespeicherte Energie ausschliesslich im Lager verheizt. Um das zu simulieren, müsstest du im Prinzip zwei Modelle erstellen, Modell a) welches das Verhalten für das Hochfahren bestimmt, und Modell b), welches als Anfangsbedingung dann die Motorspannung von 5V und die in diesem Betriebspunkt ermittelte Drehzahl hat, und dann einen Input von 3V kriegt. Einfacher wäre es allerdings, ein vernünftiges Netzteil zu beschaffen ;-) Wenn du den Motor regeln willst, muss sowieso eine Art von Bremse vorhanden sein, idealerweise eine elektrische Bremse, dann stimmt nämlich das Modell mit den DGLn in jedem Fall. Gruss
Da ein DC Motor nicht linear ist, gibt es keine Uebertragunsfunktion. Die Nichtlinearitaet ist die Kollektorspannung. Die muss in jedem Fall ueberwunden werden., und wirkt immer als Verlust.
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