Hallo zusammen! Ich stehe vor folgendem Problem: ich habe einen magnetischen Winkelsensor, welcher mir zwei um 90° Phasenverschobene Sinnussignale liefert. Diese Signale digitalisiere ich und werte sie aus. Das Problem hierbei ist, das die Signale voneinander unabhängige Offsets besitzen, welche für die Korrekte interpreation entfernt werden müssen. Nach dieser kalibrierung berechnet mein Kontroller aus den Messwerten von Cos- und Sin den Winkel über arctan (sin/cos). Ich bin auf der Suche nach einer mathematischen methode, eine Offsetbestimmung- und Entfernung durchzuführen. Die Signale sind immer 90° zueinander verschoben, der offset variiert. Die Amplituden unterscheiden sich auch etwas, sonst wäre es einfach. Weiteres Problem: ich bekomme in einigen Fällen während der Kalibrierungsphase keine komplette Periode aufgezeichnet. Zusammenfassung: Bestimmen des Offsets anhand von einigen, exemplarisch aufgenommen messwerten von zwei signalen (Cos und Sin). Die Phasenbeziehung ist immer korrekt, die amplituden können sich unterscheiden. Ich bin für jeden tip dankbar ! Gruß
Eine Applikation zum Philips/NXP-Magnetsensor KMY52 beschreibt die Kalibration: http://ve6sbs.sbszoo.com/projects/compass/kmz52an00022.pdf#page=27 http://www.mikrocontroller.net/articles/Magnetfeldsensor#Anisotrope_Magnetoresistive_Sensoren_-_AMR-Sensoren
faust schrieb: > Die Amplituden unterscheiden sich auch etwas, sonst wäre es einfach. Wenn die Amplituden auch noch schwanken und du keine Kalibriermessung über 2Pi durchführen kannst, wird es spannend.
faust schrieb: > der offset variiert. > Die Amplituden > unterscheiden sich auch etwas Heißt das, dass die Offsets und die Amplituden zeitlich veränderlich sind? Dann hast du schlechte Karten. Sind sie hingegen zwar unbekannt, aber zeitlich konstant, kannst du sie während der Kalibrierungsphase aus 4 Messwertpaaren bestimmen. Die 8 Messwerte ergeben 8 Gleichungen mit 8 Unbekannten, nämlich - Amplitude des Sinussignals - Offset des Sinussignals - Amplitude des Cosinussignals - Offset des Cosinussignals - die Winkelpositionen der 4 Messpunkte Die 4 Winkelpositionen eliminierst du als erstes, da sie sowieso nicht interessieren. Es verbleiben 4 Gleichungen, aus denen du die 4 gesuchten Parameter bestimmen kannst. faust schrieb: > Weiteres Problem: ich bekomme in einigen Fällen während der > Kalibrierungsphase keine komplette Periode aufgezeichnet. Die 4 Testmessungen sollten möglichst gut über den gesamten später genutzten Messbereich verteilt sein, sonst wird die Sache ungenau. Wie ungenau, hängt vor allem von den Verzerrungen der sin/cos-Funktion ab. faust schrieb: > Nach dieser kalibrierung berechnet mein Kontroller aus den Messwerten > von Cos- und Sin den Winkel über arctan (sin/cos). Nimm lieber atan2(sin, cos). Die atan2-Funktion deckt alle 4 Quadranten ab, die atan-Funktion nur den ersten und den vierten.
Wie sieht es in diesem Fall mit der dynamischen Verzerrung aus, die sich bei schnell bewegten Wellen ergibt? Jemand schonmal sowas gemacht?
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