Hi!
hab jetzt das Problem mit dem UART selber lösen können. Woran es lag,
weiss ich ehrlich gesagt nicht, aber die Funktionen, die in der main()
die Daten ausgeben sollten, haben nicht funktioniert.
Ich habe nun selber etwas Code:
1 | #define F_CPU 16000000UL
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2 | #define UART_BAUD_RATE 9600
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3 |
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4 | #include <stdlib.h>
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5 | #include <avr/io.h>
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6 | #include <avr/interrupt.h>
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7 | #include <avr/pgmspace.h>
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8 | #include <util/delay.h>
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9 | #include <math.h>
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10 | #include "mpu6050.h"
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11 | #include "uart.h"
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12 |
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13 | int main(void)
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14 | {
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15 | int16_t ax = 0;
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16 | int16_t ay = 0;
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17 | int16_t az = 0;
|
18 | int16_t gx = 0;
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19 | int16_t gy = 0;
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20 | int16_t gz = 0;
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21 |
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22 | char buffer[10];
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23 |
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24 | //init uart
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25 | uart_init(UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU));
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26 |
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27 | //init interrupt
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28 | sei();
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29 |
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30 | //Testen ob alle Einstellungen des UART korrekt sind
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31 | uart_puts("UART Läuft!\n");
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32 |
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33 | //init mpu6050
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34 | mpu6050_init();
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35 |
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36 | while(1)
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37 | {
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38 | mpu6050_getRawData(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
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39 |
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40 | itoa(ax, buffer, 10);
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41 | uart_puts("AccelX: "); uart_puts(buffer); uart_puts(" ");
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42 |
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43 | itoa(ay, buffer, 10);
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44 | uart_puts("AccelY: "); uart_puts(buffer); uart_puts(" ");
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45 |
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46 | itoa(az, buffer, 10);
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47 | uart_puts("AccelZ: "); uart_puts(buffer); uart_puts("\n");
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48 | _delay_ms(500);
|
49 | }
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50 | }
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zusammengeschrieben. Dieser verwendet weiterhin die Routinen der
Library:
Die mpu6050_getRawData() sieht so aus:
1 | void mpu6050_getRawData(int16_t* ax, int16_t* ay, int16_t* az, int16_t* gx, int16_t* gy, int16_t* gz) {
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2 | mpu6050_readBytes(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 14, (uint8_t *)buffer);
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3 |
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4 | *ax = (((int16_t)buffer[0]) << 8) | buffer[1];
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5 | *ay = (((int16_t)buffer[2]) << 8) | buffer[3];
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6 | *az = (((int16_t)buffer[4]) << 8) | buffer[5];
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7 | *gx = (((int16_t)buffer[8]) << 8) | buffer[9];
|
8 | *gy = (((int16_t)buffer[10]) << 8) | buffer[11];
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9 | *gz = (((int16_t)buffer[12]) << 8) | buffer[13];
|
10 | }
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Die mpu6050_readBytes() sieht so aus:
1 | int8_t mpu6050_readBytes(uint8_t regAddr, uint8_t length, uint8_t *data) {
|
2 | uint8_t i = 0;
|
3 | int8_t count = 0;
|
4 | if(length > 0) {
|
5 | //request register
|
6 | i2c_start(MPU6050_ADDR | I2C_WRITE);
|
7 | i2c_write(regAddr);
|
8 | _delay_us(10);
|
9 | //read data
|
10 | i2c_start(MPU6050_ADDR | I2C_READ);
|
11 | for(i=0; i<length; i++) {
|
12 | count++;
|
13 | if(i==length-1)
|
14 | data[i] = i2c_readNak();
|
15 | else
|
16 | data[i] = i2c_readAck();
|
17 | }
|
18 | i2c_stop();
|
19 | }
|
20 | return count;
|
21 | }
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Die letzten beiden Codeschnipsel sind von
http://davidegironi.blogspot.de/2013/02/avr-atmega-mpu6050-gyroscope-and.html,
danke dafür!
Problem ist nun folgendes:
Nach ungefähr 21 Ausgabezeilen, die korrekt ausgegeben werden, gibt der
UART nur noch -1 für die Werte aus.
Output in HTerm sieht so aus:
1 | UART L?uft!<\n>
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2 | AccelX: -1214 AccelY: -930 AccelZ: 15758<\n>
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3 | AccelX: -1166 AccelY: -964 AccelZ: 15710<\n>
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4 | [17 Zeilen ausgelassen...]
|
5 | AccelX: -1224 AccelY: -954 AccelZ: 15738<\n>
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6 | AccelX: -1172 AccelY: -982 AccelZ: 15724<\n>
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7 | AccelX: -1 AccelY: -1 AccelZ: -1<\n>
|
8 | AccelX: -1 AccelY: -1 AccelZ: -1<\n>
|
9 | [...]
|
Ein Problem mit dem UART kann ich dabei ausschließen, denn wenn ich in
der main() eine Variable hochzählen lasse, und diese in ax, ay und az
schreibe und das anschließend wie gewohnt ausgeben lasse, sind auch 200
und mehr ausgegebene Zeilen kein Problem.
Ich bin mal wieder ratlos. Irgendjemand eine Idee, an was das liegen
könnte?
Grüße - Ich hoffe ich darf den teilweisen Inhalt der Lib hier so
reinkopieren, Quellenangabe ist ja dabei...
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