Hallo, ich versuche gerade einen schiefen Einbau eines µC mit einem 3 Achsen Accelerometer durch Drehmatrizen auszugleichen um ihn virtuell perfekt ausgerichtet zu bekommen. Das Thema 'Lagebestimmung' ist ja breit durchgekaut und soweit auch kein Problem. Durch die 3 Achsen kann ich genau sagen in welcher Lage sich der µC zur Erdoberfläche befindet. Ich habe also die 3 Winkel mit denen die Achsen sich von der perfekten Ebene unterscheiden. Mein Problem ist jetzt, ich kann nicht bestimmen in welche Richtung der µC zur Fahrtrichtung gedreht ist, da sich das nicht aus dem Erdmagnetfeld ergibt. Die Hardware ist in einem RC-Car verbaut, daher kann ich das gesamte System leicht kippen etc. Somit kam ich auf die Idee eine zweite Messung zu machen, und zwar nach dem ich das RC-Car senkrecht an eine Wand gestellt habe, so dass es nach oben fahren würde. Wenn ich nun Messe, habe ich den Winkel gegenüber der Fahrtrichtung. Gibt es dafür eine bessere Methode? Wenn nein, wie gehe ich mit dem 6 Angaben um? Ich stehe jetzt irgendwie auf dem Schlauch wie ich weiter verfahren muss. Gruß
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thetemplar schrieb: > Mein Problem ist jetzt, ich kann nicht bestimmen in welche Richtung der > µC zur Fahrtrichtung gedreht ist, da sich das nicht aus dem > Erdmagnetfeld ergibt. Genau das ergibt sich wenn überhaupt dann aus dem Erdmagnetfeld. Aus dem Gravitationsfeld (Accelerometer) bekommst du nur Informationen zu Drehungen um die Längs und Querachse, nicht zu Drehungen um die Hochachse. Dazu brauchst du dann z.B. ein Sensor der das Erdmagnetfeld auswertet. Schliesslich kannst du mit der Wasserwaage auch nicht Norden bestimmen. Dir ist aber bewusst daß der Accelerometer nur dann was sinnvolles bzgl. der Lage des Autos anzeigt, wenn dieses in keine der 3 Achsen beschleunigt wird. Also praktisch nur wenn das Auto still steht.
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Hier wäre dann z.B. ein Magnetometer (Kompass) oder Gyrometer (Achtung Drift) hilfreich. Wie die Vorredner schon sagten, rein mit dem Accelerometer, kann man keine senkrechte Ausrichtung zur Gravitationsachse bestimmen.
Danke schon ein Mal für die Antworten. Ich habe keine Möglichkeiten Gyros/Magnetometer hinzuzufügen, alles was ich habe ist der eine Accelerometer. Die Lagebestimmung ist im Stand, mir ist klar dass bei Fahrt das nicht möglich ist. Um die Drehung um die Hochachse herauszufinden will ich ja das Fahrzeug senkrecht aufstellen, somit wird es eine Längs/Querachse. Mir ist nur nicht klar wie ich die Messergebnisse nun verrechne um eine vollständige Drehung in die virtuelle perfekte Lage zu kommen.
So jetzt schau dir das hier an: http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/f/f5/RPY_angles_of_cars.png Da steht die Nomenklatur für Landfahrzeuge drauf. Kein Mensch versteht was du mit deinem Geschreibe meinst. thetemplar schrieb: > Mir ist nur nicht klar wie ich die Messergebnisse nun verrechne um eine > vollständige Drehung in die virtuelle perfekte Lage zu kommen. Du hast doch einen fest montieren, aber schief montierten Beschleunigungssensor oder? Das was der Sensor jetzt misst ist deine Nullage. Von der aus kannst du rechnen. Pitch und Roll sind für dich interessant.
Nicht ganz. Wenn ich Pitch und Roll jetzt als Nullwert nehme, weiß ich immer noch nicht ob ich wirklich nach vorne fahre wenn ich fahre oder seitwärts driften würde. Ich will den Yaw berechnen in dem ich das Fzg aufstelle.
thetemplar schrieb: > Nicht ganz. Wenn ich Pitch und Roll jetzt als Nullwert nehme, weiß > ich > immer noch nicht ob ich wirklich nach vorne fahre wenn ich fahre oder > seitwärts driften würde. Wenn du fährst oder driftest misst du es Mist > Ich will den Yaw berechnen in dem ich das Fzg aufstelle. Das geht nicht siehe Wasserwaage und Nordrichtung
Wieso messe ich dann Mist? Ich kalibriere vor dem Fahren, 1x waagrecht und 1x senkrecht. Daraus berechne ich mir meine 3 Drehmatrizen und rechne den Beschleunigungsmesser so, dass die Achsen perfekt zum Fahrzeug passen. Sagen wir z.B. mal der µC ist flach im Fzg-Boden verbaut, aber um 45° nach rechts gedreht. Dann bekomme ich bei der ersten Messung raus, dass ich keine Fehlwinkel habe und wenn ich das Fzg. aufstelle bekomme ich 45° für den Yaw-Winkel/die Hochachse. Wenn ich das nun übernehme und perfekt gerade aus losfahre, sagen mir meine Roh-Werte, dass ich 45° zur Seite fahren würde, aber durch die Korrektur durch die Matrizen sehe ich, dass ich so fahre wie ich in der Realität fahre, genau geradeaus.
thetemplar schrieb: > Wieso messe ich dann Mist? Weil ein Beschleunigungsmesser nun mal Beshcleunigungen misst. Sagt doch schon der Name. Wenn du fährst, hast du immer irgendwelche Beschleunigungen, so exakt kannst du gar nicht gleichmässig fahren. Ein Beschleunigungssensor kann aber nicht zwischen der Erdbeschleunigung und dem auftretenden Beschleunigungen durch die Fahrweise unterscheiden. Beschleunigung ist Beschleunigung. Häng einfach mal ein Fadenpendel in dein Auto wenn du fährst und zeichne dessen Bewegungen mit einer Kamera auf (damit du nicht vom Fahren abgelenkt wirst). Das, was dieses Pendel macht, das entspricht den Messwerten, die du vom Sensor kriegst.
Deshalb will ich ja auch nicht beim Fahren kalibrieren, das wäre ja auch unsinnig. Ich kalibriere im Stehen um daraus die Drehmatrizen zu entwickeln.
..zu schnell Absenden gedrückt: Mit diesen Drehmatrizen kann ich dann die Z-Achse ignorieren um die Fahrtrichtung auf der x-y Ebene zu bestimmen. Mache ich das nicht bekomme ich eine Richtung irgendwo hin, nur nicht so wie ich fahre.
Sorry ich kapiere nicht was du jetzt willst, vieleicht jemand anderes... Was soll eigentlich am Ende herauskommen?
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