Hi Leute, ich habe vor in nächster Zeit mit einem Projekt zu beginnen. des hört sich jetzt nach einem Hirngespinnst an aber.... Ich will einen Humanoiden Roboter bauen. Über die Gelenke habe ich mir schon ein paar gedanken gemacht. ich brauche für alles etwa 40 servos. Als Steuerzentrale will ich aber keinen Arduino oder Raspberry Pi beuntzen, weil ich ziemlich viel Rechenleistung für die Objekterkennung brauchen werde. Als Rechenzentrale habe ich mir gedacht schraube ich einen Pc rein. Also mainboard, cpu, ram, grake, ssd, netzteil, lüfter..... Jetzt kommt meine Frage: Ich suche jetzt ein "Ding" welches ca 50 Inputs/Outputs hat, welche ich auch als PWM beuntzen kann. Das sollte dann über usb mit dem Pc verbunden werden können und dann am besten über C++ ansprchbar sein. Danke schonmal für Antworten.
:
Verschoben durch User
Julian R. schrieb: > Hi Leute, > ich habe vor in nächster Zeit mit einem Projekt zu beginnen. > des hört sich jetzt nach einem Hirngespinnst an aber.... > Ich will einen Humanoiden Roboter bauen. Über die Gelenke habe ich mir > schon ein paar gedanken gemacht. ich brauche für alles etwa 40 servos. Das wird sehr teuer... und 40 Servos scheinen mir zu viele. Ich hab mal gehört druckluft und ventile währen für kleine gelenke, z.B. Finger gut. > Als Steuerzentrale will ich aber keinen Arduino oder Raspberry Pi > beuntzen, weil ich ziemlich viel Rechenleistung für die Objekterkennung > brauchen werde. Würd ich mir nochmal überlegen. > Als Rechenzentrale habe ich mir gedacht schraube ich einen Pc rein. > Also mainboard, cpu, ram, grake, ssd, netzteil, lüfter..... Vergiss es!!! Das ist viel zu schwer! Eigentlich ist es schon ohne zu schwehr führ die Servos, die müssen vom gewicht entlastet werden. Ausserdem klingt dass, als ob du an ein exo-skelet denkst, dass wird so nichts! Ausserdem musst du ja auchnoch die Energiequelle unterbringen und auf den Schwerpunkt achten... > Jetzt kommt meine Frage: > Ich suche jetzt ein "Ding" welches ca 50 Inputs/Outputs hat, welche ich Ein uc? > auch als PWM beuntzen kann. Das sollte dann über usb mit dem Pc > verbunden werden können und dann am besten über C++ ansprchbar sein. Du hast keine Ahnung von Elektronik, oder? > Danke schonmal für Antworten. Eigentlich sollte ich darauf garnicht Antworten... aber dass Projekt ist spannend und ich muss wissen, ob es nur sehr unwahrscheinlich ist, oder absolut unmöglich, dass dir das gelinkt, Deshalb noch einige fragen: Bist du: a) ein mensch b) ein troll Wie alt bist du? 9, 10 oder 100 Kannst du Programieren? Auch Objektorientiert? Wie viel weisst du über elektronik, Mechanik, physik und pneumatik?
Ein uc; also einfach einen Microcontroller mit USb Schnittstelle an den Computer hängen? Wegen den Gelenken: Ich will die servos nicht direkt in die Gelenke einbauen. Ich hätte mir das so vorgestellt. zwei Aluscheiben aufeinander Schraube durch und dann ein Seil befestigen. wenn sich der Servo dreht spannt er das Seil und das Gelenk. In den Fingern müsste das eigentlich auch mit kleinen Servos gehen. für Beine und Arme bräuchte ich dann LastenServos. Ein Raspberry Pi würde wahrscheinlich auch gehnen. der hat ja auch eine i2c Schnittstelle oder? dann bräuchte ich halt noch einen i2c der genug Pins hat. 14, c, c++, java, elektronik: geht schon mechanik auch
Kauf dir ein NVidia Jetson TK1, das sollte genug Rechenpower für Objekterkennung etc. haben. Wenn Augmented Reality mit einem billigen Smartphone geht, dann auch sicher mit dem deutlich leistungsfähigeren Tegra K1. Vier Kerne und eine schnelle GPU, optimiert für CUDA, was will man mehr? Zur Ansteuerung der Gelenke kannst du dann über einen Bus kleinere Mikrocontoller ansteuern, die die Informationen weiter an die Motoren leiten. Dadurch bleibst du und dein Robotor flexibel. Das gleiche kannst du mit den Sensoren machen, die du mit einem uC auswertest, aufbereitest und dann geballt an den SoC weiterleitest. Bedenke bei alledem immer: Dein Hauptproblem wird nicht die Rechenleistung sein, sondern die Energieversorgung. D.h. versuche möglichst effizient alles zu gestalten, damit du mit einem kompakten Akku auskommen kannst.
Ok, bei deinem Alter würde ich dir vorschlagen einmal eine Objekterkennung auf einem Smartphone zu realisieren. Wenn du das hast, kannst du mal versuchen mit Mikrocontroller eine Hand zu basteln. Wenn du das hast, kannst du Smartphone und Mikroconoller über USB/Bluetooth/WLAN, was auch immer, zusammen arbeiten lassen, damit die Hand das Objekt greifen kann. Wenn du das hast, kannst du mit den Füßen weiter machen. Wenn du das hast, kannst du versuchen einen Torso laufen zu lassen. Wenn du das hast, kannst du versuchen das alles unter einen Hut zu bekommen. Ist ja schön große Pläne zu haben. Jedoch muss man kleinschrittig darauf hinarbeiten. Will man alles auf einmal machen, wird man nur enttäuscht, da es doch sehr viel komplexer ist, als man bisher der Meinung ist.
Die objekterkennung muss auch nicht unbedingt sein. wenn die dann wegfällt reicht die rechenkraft vom Pi allemal aus. Mir geht es aber erstmal vielmehr um die Mechanik. Also erstmal die Hand. Was haltet ihr von der Idee Ein Glied aus zwei Alu Platten zu fertigen und eine Schraube als Gelenk durch. An jedes Ende eines Glieds ein Seil befestigen. Der Servo zieht das Seil dann wie eine Seilwinde ein und das Gelenk wird geknickt.
Julian R. schrieb: > Also erstmal die > Hand. Was haltet ihr von der Idee Ein Glied aus zwei Alu Platten zu > fertigen und eine Schraube als Gelenk durch. Dann bau dir doch erst mal ein Finger und dann eine Hand. Wenn das zufriedenstellend läuft und klein genug ist kannst du weiter machen. Warum planst du für ein Hochhaus wenn du nicht mal weisst wie du eine Holzhütte konstruieren sollst.
Julian R. schrieb: > Die objekterkennung muss auch nicht unbedingt sein. wenn die dann > wegfällt reicht die rechenkraft vom Pi allemal aus. > Mir geht es aber erstmal vielmehr um die Mechanik. Also erstmal die > Hand. Was haltet ihr von der Idee Ein Glied aus zwei Alu Platten zu > fertigen und eine Schraube als Gelenk durch. An jedes Ende eines Glieds > ein Seil befestigen. Der Servo zieht das Seil dann wie eine Seilwinde > ein und das Gelenk wird geknickt. Jup, probieren geht über studieren :-) Die Schraube wirst du mit einem Bolzen bzw. Lager ersetzen müssen. Das Aluminium in Zukunft durch Kunststoff, da es sich nicht so leicht deformiert, sondern wenn dann bricht. Ebenso ist es leichter. Ansonsten ist nichts daran verkehrt die Natur als Vorbild zu nehmen. http://www.sportunterricht.de/aufwaermen/muskel5.html Und was am Ende sinnvoller ist, ob mit Servo, Pneumatik, Hydraulik, ... wird man rausfinden müssen. Dafür musst du aber noch nichts im uC oder ähnlichem machen, da reicht ein Netzteil und ein schalter, oder eine Fernbedienung aus dem Modellbaubereich.
:
Bearbeitet durch User
Julian R. schrieb: > Ich will einen Humanoiden Roboter bauen. Über die Gelenke habe ich mir > schon ein paar gedanken gemacht. Immer wieder der gleiche Fehler. Gelenke, I2C, Mainboard… Das sind doch alles Nebensächlichkeiten! Die höchste Priorität hat immer der Projektname – möglichst ein englisches Buzzword. Gleich danach kommt die Farbe des Roboters. Stell dir bloß mal vor er wäre auberginefarben – nicht auszumalen!
Joe G. schrieb: > Gleich danach kommt die Farbe des Roboters. Stop! Erst kommt noch das Geschlecht. Ein Roboter oder eine Robotin? Als Robotin müssen die Blenden der Stereokamera dann bitte mit Lidschatten gefärbt sein... (Duck und weg :-))
Wie sieht das mit dem Verschleiß so eines Gelenks aus? der wird sicherlich ziemlich hoch sein wenn die Plastikscheiben aufeinanderreiben.
So lange du damit keine Bäume ausreißen willst, sondern es dir genügt einen Bleistift festzuhalten, sollte dort kein nennenswerter Verschleiß auftreten. Natürlich sollte die Verbindung so gestaltet sein, dass minimale Reibung auftritt, schon allein den Servos zuliebe. Schau dich einfach mal im Modellbaubereich um.
Nimm USB HID. Hier ein paar Treiber für PC-Seite: http://www.mikrocontroller.net/articles/USB_HID_Host_Treiber
Und ich dachte, solche Menschen gaebe es nur hier in der Türkei. Hier in den einschlaegigen Foren finden sich sehr oft aehnliche Anfragen, so nach dem Motto: habe unterwegs einen Autoschlüssel gefunden und mich dazu entschlossen, einen Wagen zu bauen. Wo/wie soll ich anfangen? Desweiteren: Direkt unter dem Titel "Projekte und Code" stet's geschrieben: Hier könnt ihr eure Projekte, Schaltungen oder Codeschnipsel vorstellen und diskutieren. Bitte hier keine Fragen posten! Glaube nicht, dass für Trolle diesbezüglich eine andere Regel gilt.
Mehmet Kendi schrieb: > Und ich dachte, solche Menschen gaebe es nur hier in der Türkei. Hier in > den einschlaegigen Foren finden sich sehr oft aehnliche Anfragen, so > nach dem Motto: habe unterwegs einen Autoschlüssel gefunden und mich > dazu entschlossen, einen Wagen zu bauen. Wo/wie soll ich anfangen? > Du musst mit einer Türe anfangen, sonst kommst du nicht ans Zündschloss ;) > Desweiteren: > Direkt unter dem Titel "Projekte und Code" stet's geschrieben: > Hier könnt ihr eure Projekte, Schaltungen oder Codeschnipsel vorstellen > und diskutieren. Bitte hier keine Fragen posten! > > Glaube nicht, dass für Trolle diesbezüglich eine andere Regel gilt.
Die Technick mit dem seil wird wahrscheinlich sehr langsam sein. Meint ihr das geht auch wenn ich einen Microserve einbaue. Das würde aber wahrscheinlich nur in den Fingern gehn. für alles ander brauche ich stärkere Motoren.
kopfkratz Also einen einfachen Roboterarm mit sagen wir sechs Freiheitsgraden ist schon nicht trivial. Einen humanoiden Roboter mit zwei Beinen, zwei Armen der dann noch laufen können soll ohne wirkliche Vorkenntnisse was die Problematiken der Mechanik und Ansteuerung angeht in Erwägung zu ziehen ist seeehr sportlich :-P Schau Dich selber an und versuche zu verstehen was die Kraft ist die Deine Finger krümmt und streckt und wie die übertragen wird. Das Prinzip kannst Du dann übernehmen. Die Einfachste Variante wäre als Aktuatoren Silikonschläuche zu nehmen, die abwechselnd aufgeblasen bzw. entleert werden. Nur hast Du dann immer noch keine Vorwärts-/Rückwärtstransformationen die dafür sorgen das Dein Arm auch so gedreht wird wie Du es haben willst. Von Sensorik und Auswertung derselben mal komplett abgesehen. Lies z.B. hier mal durch: http://de.wikipedia.org/wiki/Industrieroboter#Koordinatensysteme Und die Energieversorgung wurde auch schon angesprochen, ein Industrieroboter der z.B. ein Werkzeug/Werkstück von ca. 15kg verwenden kann braucht schon einiges an Energie, mit Batterien kommt man da nicht weit. Wenn es darum geht sich in Robotik, autonome Maschinen und Prozessdatenverarbeitung einzuarbeiten, dann hole Dir ein entsprechendes Lernkit, gibt es von z.B. FISCHERTECHNIK, LEGO und diversen Anbietern mit Roboterarm und Steuerung. Baue erstmal z.B. eine einfache Bandsortieranlage oder wenn das zu wenig ist ein Modell einer selbstverwaltenden Hochregalanlage. Wenn das läuft kannst Du Dich dann mit mehr Freiheitsgraden beschäftigen und wenn Du dann einen Roboterarm so ansteuern kannst das er z.B. einen Würfel von einem Tisch herunternimmt ohne das er von unten durch den Tisch durchbricht, dann kannst Du Dich mal mit instabilen zweibeinigen Läufern beschäftigen ;-) Einen Laufkäfer zu bauen wäre da schon einfacher, sechs Beine und dafür sorgen das immer drei auf dem Boden sind, zwei auf der einen Seite und eines auf der anderen, dann fällt der nicht um ;-)
Um von vorneherein mal was über Abläufe von robotischen / menschlichen Bewegungen zu lernen, wäre ein Anatomieatlas erster Schritt. Um erste Fehlkonstruktionen mit teurem Material zu vermeiden würde ich das mal zuerst in Cinema 4D oder Poser oder irgendeinem Animationsprogramm simulieren. Da lernst du zum Beispiel wie ein Finger der als aktiv steuernd gilt die komplette Hand, den Arm und eventuell auch noch den Rumpf erfordert. Da ist programmiertechnisch auch manche Herausforderung, und es ist dabei auch ohne Abrieb lernbar welche Dynamik auf der nächste wirkt. Google suche nach : Charakter-Rigging, Dynamics,Bones.
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschaltenBitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.