Hallo allerseits, ich spiele grad etwas mit einem "Mini-Segway" Modell herum, mit Gyro und Accelerometer. Um am Anfang die Messwerte etwas "gegenprüfen" zu können, wäre ein provisorischer Neigungssensor recht praktisch... dieser sollte aber unbedingt unempfindlich auf Beschleunigungen sein (im Gegensatz zum Accelerometer, welches ich ja prüfen/kompensieren usw will) Ich dacht entweder an irgendeine mechanische Lösung mit einer Art "Schleifer" am Boden, die ich irgendwie "hinfrickeln" kann, oder an zwei Abstandssensoren vor und hinter der Achse... keine Ahnung ob sowas funktionieren kann. Hat jemand Ideen dazu?
Abstand von was, vom unebenen Boden ? Nimm einen Gyro und einen Beschleunigungssensor, das kann man die Beschleunigung rausrechnen.
Michael Reinelt schrieb: > Ich dacht entweder an irgendeine mechanische Lösung mit einer Art > "Schleifer" am Boden, die ich irgendwie "hinfrickeln" kann, oder an zwei > Abstandssensoren vor und hinter der Achse... keine Ahnung ob sowas > funktionieren kann. Stell dir einfach vor, was dein Neigungssensor zu der Situation sagt, wenn die Strasse bergauf geht und was das dann noch damit zu tun hat, wie groß die Neigung zur senkrechten ist.
Du könntest optische Markierungspunkte an Deinem Modell anbringen, und den kompletten Ort im Raum einschließlich Ausrichtung mit ein paar Kameras erfassen, rückrechnen und von außen zur Vergügung stellen. Soll ja nur provisorisch zum Entwickeln sein.
Ein Neigungssensor reagiert immer auf eine Beschleunigung, nämlich die Erdbeschleunigung. Somit ist das Ergebnis immer! beeinflussbar durch eine zusätzliche Beschleunigung. Notwendig ist daher die um 45° geneigte Montage des Sensors und die Berechnung des Winkels über phi=atan(y/x). Auch dies ist noch leicht fehlerhaft, so dass ein weiterer Sensor, der horizontale Beschleunigung misst, als Korrekturgeber mit einem Wert z erforderlich ist. Eine Skalierung ist notwendig. Genauer ergibt sich dann phi=atan((y-z)/(x+z)).
Berni schrieb: > Ein Neigungssensor reagiert immer auf eine Beschleunigung, nämlich die > Erdbeschleunigung. Michael Reinelt hat ja schon Neigungssensoren genannt, die eine Neigung relativ zur Strasse liefern, da musst du nicht noch öffentlich dokumentieren, daß du das nicht verstanden hast.
ich sollte vielleicht nochmal klarstellen, dass es nicht um einen "großen" Segway geht, sondern um ein kleines Modell (ca. 15cm hoch). Und wenn jemand einen Konnex zu meinen letzten Threads zu Schrittmotoren und Rampen konstruieren will... Bingo! (aber bitte keine Diskussion über "sowas macht man nicht mit Schrittmotoren!" ich wollte nämlich nicht eine balanciermaschine bauen, und hab mir Schrittmotoren ausgesucht, sondern umgekehrt: Ich hatte zwei herrenlose Schirttmotore, und suchte nach einer Verwendung ;-) Mit dem "Kontrollsensor" will ich auch nicht bergauf fahren, dass das nicht funktioniert ist mir klar. ich hätte nur gerne während der Entwicklung eine "Kontrollgröße", um zu sehen wie sich die Kombination Gyro/Accel und die daraus abgeleitete Neigung zur tatsächlichen Neigung verhält. Da das Ding so klein ist, sind die Winkelgeschwindigkeiten des Kippens sehr groß (kaum Trägheit), sodaß alleine die Zentrifugalbeschleunigung nicht mehr vernachlässigbar ist. Nebenbei fährt das Ding tlw. auf hochgestellten Schienen, sodaß es in der Lage ist 360° "durchzuschwingen", dabei treten natürlich nochmal höhere Zentrifugalkräfte auf. An "abfilmen" hätte ich auch schon gedacht, aber das Rekonstruieren der tatsächlichen Neigung scheint mir extrem aufwändig.
MaWin schrieb: > Michael Reinelt hat ja schon Neigungssensoren genannt, die eine Neigung > relativ zur Strasse liefern, da musst du nicht noch öffentlich > dokumentieren, daß du das nicht verstanden hast. Dass man eine Satz zur Einführung der aufbauenden Aussage benutz, dass hat MaWin nicht verstanden.
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