Hi! Ich möchte aus reiner Neugier gerne den sog. Driftwinkel bzw. Schwimmwinkel eines Auto messen. Es gibt solche "Messgeräte" auch käuflich zu erwerben "DriftBox", es muss also möglich sein, diesen Winkel zu bestimmen. Gibt hier auch einen anderen Thread (www.mikrocontroller.net/topic/110376) wo es um die Berechnung geht. Wollte den nicht wieder aufmachen, da sehr alt. Dort ist man zu keiner richtigen Lösung gekommen. Dort ging es unter anderem um die Idee, aus dem Kurs aus einem GPS die Drehrate zu bestimmen und die mit einem Gyro zu vergleichen. Glaube ehrlich gesagt nicht, dass das hinhaut. Andere Idee aus dem anderen Thread war: Man misst lediglich die Beschleunigung in Längs- und Querrichtung des Fahrzeugs. In einer Kurve müsste ja der resultierende Beschleunigungsvektor genau quer zur Fahrzeuglängsachse stehen, wenn nicht, kann der Winkel ausgerechnet werden. Klingt erstmal sehr gut. Funktioniert aber nicht, wenn ich in der Kurve bremse oder beschleunige, richtig? Eine Idee, die ich hatte wäre: Mit gegebener Geschwindigkeit und Lenkradeinschlag kann der Kurvenradius und damit auch die "Soll"-Gierrate bestimmt werden. Diese wird mit dem Gyro verglichen. benötigt aber dann GPS oder Reifendrehzahlsensor sowie einen Winkelgeber am Lenkrad => Eher unpraktikabel. Hat jemand eine Idee, wie das in komerziellen Produkten ohne irgenwelche externen Sensoren gemacht wird? Grüße!
Studi schrieb: > In einer Kurve müsste ja der resultierende > Beschleunigungsvektor genau quer zur Fahrzeuglängsachse stehen Das stimmt schon mal nicht, weil die Vorderräder zum Lenken einschlagen, die Hinterräder aber nicht. Und alle Effekte, die mit der Verformung der Reifen zu tun haben, dem Rutschen auf der Strasse und dem Ein- und Ausfedern der Räder (Starrachse, Einzelradaufhängung...) haben auch ihre Auswirkung. Du kannst also sagen, die Resultierende zeigt da und da hin, aber was die "richtige" oder "optimale" Resultierende ist ist ein viel komplexeres Thema. Im Prinzip brauchst du einen 9-Achsen-Sensor. Die Lage der Karosserie kannst du mit dem Kompass bestimmen oder mit GPS, aber GPS kann Richtungen nur für bewegte Objekte feststellen. Es gibt hier zahllose Beiträge zu Quadrokoptern und deren Lageregelung. Das müsste sich 1:1 verwenden lassen. Zwischen einem fliegenden Quadropter und einem schleudernden Auto gibt es praktisch keinen Unterschied, jedenfalls mathematisch nicht. Georg
Ich würde versuchen den Untergrund zu filmen und über eine Kreuzkorrelation den Bewegungsvektor zu rechnen. Viele Grüsse stef
Bast stef schrieb: > Ich würde versuchen den Untergrund zu filmen und über eine > Kreuzkorrelation den Bewegungsvektor zu rechnen. > > Viele Grüsse stef Einfach eine PC-Maus unters Auto kleben. :D
Wahrscheinlich will der TO ein ESP selber bauen - mit einem Arduino und etwas "Hühnerfutter", kosten soll es natürlich auch nichts...
> Einfach eine PC-Maus unters Auto kleben. :D
Das wäre tatsächlich mal interessant sowas auszuprobieren. So eine
PC-Maus macht pro Sekunde 1500 Bilder, ein Auto fährt mal angenommen
180km/h, also 50m/s, das sind dann 30 Bilder pro Meter. Wenn man also ne
Optik hat, die vielleicht so 10-20cm der Straße auf den Maus-Sensor
abbildet, dürften sich die aufeinanderfolgenden Bilder sich noch gut
überlappen. Sollte natürlich noch beleuchtet werden, so wie in einer
Maus ja auch.
Ich wusste gar nicht, dass eine PC-Maus Bilder macht! Vielleicht kann man sich so auch gleich den Dokumentenscanner sparen?! ;-)
Sind aber nur 18x18 Pixel. Interessante Links dazu: http://spritesmods.com/?art=mouseeye Beitrag "Optical Maus Sensor ADNS2610 mit AVR"
Georg schrieb: > Das stimmt schon mal nicht, Das Problem ist auch, dass selbst das ESP das nicht weiß. Erst wenn das Fahrzeug gewisse Toleranzgrenzen verlässt, greift das ESP ein. Wenn das Auto aber gleichmäßig am Rutschen ist, und man als Autofahrer nicht gegenlenkt, macht das ESP gar nichts. Wenn also das Auto trotz seiner zahlreichen Sensoren nicht in der Lage ist, diesen Störfall zu erkennen, dann wird das mit zwei simplen Beschleunigungssensoren überhaupt nichts.
Studi schrieb: > Eine Idee, die ich hatte wäre: > Mit gegebener Geschwindigkeit und Lenkradeinschlag kann der Kurvenradius > und damit auch die "Soll"-Gierrate bestimmt werden. Diese wird mit dem > Gyro verglichen. > benötigt aber dann GPS oder Reifendrehzahlsensor sowie einen Winkelgeber > am Lenkrad => Eher unpraktikabel. > > Hat jemand eine Idee, wie das in komerziellen Produkten ohne irgenwelche > externen Sensoren gemacht wird? Genau so geht das. Auf dem CAN des Fahrzeugs befinden sich die 4 Einzelnen Radsensoren, die Beschleunigungssensoren, der Gyro sowie der Lenkwinkel. Damit hat man alles was benötigt wird. Martin Schwaikert schrieb: > Das Problem ist auch, dass selbst das ESP das nicht weiß. Erst wenn das > Fahrzeug gewisse Toleranzgrenzen verlässt, greift das ESP ein. Wenn das > Auto aber gleichmäßig am Rutschen ist, und man als Autofahrer nicht > gegenlenkt, macht das ESP gar nichts. Wenn also das Auto trotz seiner > zahlreichen Sensoren nicht in der Lage ist, diesen Störfall zu erkennen, > dann wird das mit zwei simplen Beschleunigungssensoren überhaupt nichts. Ach das ESP weiß das schon sehr früh. Lange bevor das Popometer des Fahrers da etwas von merkt. Allerdings wann und wie stark das ESP eingreift hängt zum einen davon ab wie schnell der Driftwinkel entsteht und zum anderen wie der Fahrzeughersteller das haben will. Eine brave Familienkutsche wird das ESP sehr viel früher und sanfter aktiv das vielfach der Fahrer das nur am blinkenden Lämpchen erkennt. Ein Sportwagen wird hier viel mehr Driftwinkel zulassen bevor das ESP eingreift. Dann allerdings hart und der Fahrer wird es spüren. Allerdings auch ein ESP kann die Physik nicht bezwingen. Es kann die Grenzen nur etwas verschieben. Wenn der Fahrer also jenseits aller Grenzen unterwegs ist, dann hilft auch das ESP nicht mehr.
Detlef Kunz schrieb: > > Einfach eine PC-Maus unters Auto kleben. :D Meh, wollte das eher ohne Eingriff ins Auto schaffen. Gerät mit Saugnapf an die Windschutzscheibe und gut is. Dirk J. schrieb: > Wahrscheinlich will der TO ein ESP selber bauen - mit einem > Arduino und > etwas "Hühnerfutter", kosten soll es natürlich auch nichts... Nein, das will der TO nicht. Das ist - wie schon gesagt - reine Interesse an der Materie. Evtl. auch Analyse des eigenen Fahrstils ;-) Mein Auto hat bereits ABS, ESP, DSC und was weiss ich nicht alles... Würde mein Leben (und das der anderen Verkehrsteilnehmer!) nicht meinen bescheidenen Programmierkenntnissen anvertrauen. Georg schrieb: > Es gibt hier zahllose Beiträge zu Quadrokoptern und deren Lageregelung. > Das müsste sich 1:1 verwenden lassen. Zwischen einem fliegenden > Quadropter und einem schleudernden Auto gibt es praktisch keinen > Unterschied, jedenfalls mathematisch nicht. Naja, beim Quadrocopter gehts ja eher um die Regelung und die Lageerkennung. Beim Auto muss ich nichts regeln, und will aber die "rutschende Drehung" von der Drehung durch die Kurve (gewollt) unterscheiden. Ohne Informationen über die Geschwindigkeit wird das nix, oder täusche ich mich da? Wobei sich das erfassen der Geschwindigkeit auch wieder schwierig gestaltet, wenn man bedenkt, dass alle Räder durchdrehen. Ralph schrieb: >> Hat jemand eine Idee, wie das in komerziellen Produkten ohne irgenwelche >> externen Sensoren gemacht wird? > > Genau so geht das. > > Auf dem CAN des Fahrzeugs befinden sich die 4 Einzelnen Radsensoren, die > Beschleunigungssensoren, der Gyro sowie der Lenkwinkel. > > Damit hat man alles was benötigt wird. Das oben beschriebene Gerät hat aber eben KEINE externen Sensoren. Das ist ja gerade das interessante, da das dann ohne weiteren Eingriff in das Fahrzeug funktioniert. Beschleunigungssensor und Gyro ist in meinem Fundus vorhanden! Grüße!
hi, ich weiß der Beitrag ist schon ein wenig alt, aber müsste es nicht so gehen: Kompass mit Karrosserie verbunden - Kurs vom GPS (am besten ein 10Hz Ding) = Driftwinkel
gobal schrieb: > Kompass mit Karrosserie verbunden Kompasse haben schon vor 40 Jahren nicht mehr im Auto funktioniert. Jetzt ist das noch viel schlimmer geworden.
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