Hallo, ich beschäftige mich zurzeit mit dem Arduino und seinen Möglichkeiten. Nächstes Projekt soll ein selbst balancierender Segway Clone im kleinen Format für Testzwecke werden. Ziel ist es dann irgendwann ein selbst balancierendes Skateboard "onewheel" mit einem Hub/BLDC Motor zu entwickeln. Es gibt schon mehrere erfolgreiche Projekter solcher Art. Mein Problem, was mich schon jetzt beschäftigt und was mich nicht mehr los lässt ist die Motorsteuerung. Dies ist beim BLDC Motor alles aufwändiger und im Internet findet man keine passenden Controller. Der Hubmotor(eventuell mit internen Planetengetriebe) soll 500 oder 800W haben bei 24-48V. Das sind so die elektrischen Eckpunkte. Wichtig ist jetzt beim Controller, das er ein schnelles Umschallten zwischen Vorwärts/Rückwärts ermöglicht bei Ansteuerung über Arduino.Und da liegt der springende Punkt. Ich selber habe leider absolut keine Erfahrung/Kenntnisse um mir selber einen Controller zu bauen. Normale DC Motoren fallen erstmal raus, da sie nicht so kompakt sind wie ein bereits im Reifen intigrierter Hubmotor. Habt ihr einen Lösungsvorschlag? Vielen dank mfg Michael
Wie viele Phasen hat denn dein Motor? Ich denke mit einen Schrittmotor-Controller, der den Anschluss externer Leistungstreiber ermöglicht ist dir geholfen.
Das deutsche Wort Hubmotor heisst was völlig anderes als das englische hub. Dennis Ratzelt schrieb: > Normale DC Motoren fallen erstmal raus, da > sie nicht so kompakt sind wie ein bereits im Reifen intigrierter > Hubmotor. Wahrscheinlich meinst du integriert und damit einen Nabenmotor. An der Baugrösse liegt es nicht, ein "DC Motor" (permanetmagneterregter bürstenbehafteter Gleichstrommotor) ist baulich genau so gross oder klein wie ein nicht-bürstenbehafteter BLDC gleicher Leistung, die Bürsten tragen nicht auf, die Elektronik ist grösser, lediglich ist aus baulichen Gründen Magnet und Wicklung vertauscht angeordnet. Das ist ein NACHTEIL des BLDC, weil (bei nicht mitdrehender Elektronik und ohne Bürsten) der schwere und damit masseträge Magnet bewegt wird, während man den Gleichstrommmotor als Glockenankermotor mit minimaler Trägheit für maximale Dynamik und Reaktionsgeschwindigkeit auslegen können- Daher verwenden alle (na gut, viele) Servoantriebe Glockenankermotore. Beim SegWay kommt es eher auf was anderes an, daher BLDC trotz Nachteilen, man will die Vektorsteuerung weil man mit ihre nicht nur die Rotorlage sondern auch die wirkende Kraft schlussfolgern kann. Daran merkst du, daß ein SegWay schon ein Stück high tech ist, das man nicht ohne Ahnung an einem Nachmittag mal zusammenschustert um mal eben zigtaisende Euros zu sparen. Natürlich gibt es reichlich Versuche, so was nachzubauen http://web.mit.edu/first/segway/ http://www.etotheipiplusone.net/?page_id=566 (analoggesteuert) http://www.elektor.de/ (Wheelie) Und immer dran denken: Der Erfinder des SegWay starb, als er mit dem SegWay verunglückte. Die Spielzeuge wurden natürlich viel zu teuer verkauft: http://www.dailymail.co.uk/news/article-2544706/The-house-Segway-built-Inside-4-5m-home-owned-inventor-died-machine-using-grounds.html Dein Suchwort ist also vector und bldc https://www.google.de/#q=vector+control+bldc und ohne direkten Eingriff auf Kraft um Position des BLDC wird dein SegWay nicht ordetnlich funktionieren, eine black box kannst du hier also (vermutlich) vergessen.
Dennis Ratzelt schrieb: > 3 Phasen U/V/W und Hallsensoren. Wird mittels PWM angesteuert. Wird nicht einfach. Evtl. wäre das was für dich: http://www.ti.com/lit/an/sprabq6/sprabq6.pdf
Danke für die bisherigen Antworten. Es sind alles zurzeit Gedankenspiele und es ist noch ein weiter Weg. Habe grad beim Chinesen etwas gefunden, was auf den ersten Blick zu passen scheint. http://www.alibaba.com/product-detail/BLDC-5020-for-3D-printer_1892748712.html Sensoren vom Nabenmotor werden verwendet und die Kraft lässt sich doch über die Geschwindigkeitsregulierung steuern. Drehrichtungsänderung ist möglich, bloß die Schaltzeit wird nicht erwähnt. Sollte sich übern Arduino steuern lassen. Oder habe ich in meinem Eifer das wichtigste Übersehen? mfg
Bei der Motorleistung, die du ansteuern möchtest, nützen dir Controller mit integrierten Treibern nichts. Du brauchst auf jeden Fall eine Lösung, die externe Treiber ansteuert, und auch deine Hall-Sensoren auswerten kann.
Ok korrigiere, der von dir verlinkte Controller scheint ja alles mitzubringen, was du brauchst. Hall-Sensor Eingänge, und ordentlich starke Motortreiber... Frage wäre halt, was das Ding kostet...
Dennis Ratzelt schrieb: > Oder habe ich in meinem Eifer das wichtigste Übersehen? Vektorsteuerung mit Zugänglich-Machen der aktuellen Werte. Ein SegWay ist doch kein Elektrofahrrad.
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