Hallo Ich bin momentan etwas am überarbeiten eines kleinen Roboter. Ich möchte ihn mit einem LIDAR bestücken, damit er dann seine Umgebung selber "erkennt". Bei früheren Kleinprojekten mit Laser habe ich schon von Mems-Mricro Spiegeln gelesen, und somit bin ich auf der Suche nach solchen um den Laserstrahl abzulenken und die Distanz zu messen. Gefunden habe ich bis jetzt nicht wirklich einen Hersteller oder auch nicht enstprechende Produkte bei Farnell oder Digikey. Kann mir jemand einen Tip geben? Gruss Patrick
Worum geht es denn ? Was soll geschehen ? Die Theorie scheint noch nicht ganz so durchgekommen zu sein. Was fuer Laser soll verwendet werden? Wie soll die Distanz gemessen werden?
Ok, ein IR Laser soll gepulst werden und dann über einen Spiegel abgelenkt werden. Die Laufzeit des Signals, die es von der Laserdiode über den Spiegel bis zu irgend einem Objekt dann zurück über den Spiegel zu einer Photodiode geht, soll über eine Phasenverschiebung (ev. mit einer Mischung von einer weiteren Frequenz, damit die Zeitmessung etwas in angenehmere Bereiche kommt) oder einen Time-To-Digital Converter gemessen werden. Dann über die bekannten Grössen kann die Distanz vom Roboter zu diesem Objekt berechnet werden. Unter dem Strich gibts dann eine kleine 2D oder sogar 3D Karte der Umgebung (bis etwa 5m). So kann sich der Roboter dann selbständig in der Gegen orientieren und Bewegen.
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Willst du ein LiDAR bauen? Hoffentlich ist dir klar, dass Laser-Licht eine Srecke von 150 m in einer µs hin- und zurückgelaufen ist? Roboter orientieren sich wahrscheinlich mehr im Bereich von 1,5 cm ... 150 cm. Da geht es dann um 0,1 ... 10 ns. Mit rauf-, oder runtermischen kann man die ns auch nicht so einfach zeitlich dehnen. Da haste dir was vorgenommen!!!
> Patrick B. schrieb: > Dann über die bekannten Grössen kann die Distanz vom > Roboter zu diesem Objekt berechnet werden. > > Unter dem Strich gibts dann eine kleine 2D oder sogar 3D Karte der > Umgebung (bis etwa 5m). Hallo, willst du also so was wei ein PLS oder LMS nachbauen? http://www.google.de/imgres?imgurl=http%3A%2F%2Fwww.pages.drexel.edu%2F~kws23%2Ftutorials%2Fsick%2FsickLMS200.jpg&imgrefurl=http%3A%2F%2Fwww.pages.drexel.edu%2F~kws23%2Ftutorials%2Fsick%2Fsick.html&h=294&w=295&tbnid=K3xufGqacuBceM%3A&zoom=1&docid=qbXIqaz3_1czvM&ei=h74pVMHxHsqBywOK-oKQCw&tbm=isch&iact=rc&uact=3&dur=3110&page=1&start=0&ndsp=51&ved=0CDsQrQMwCQ In diesen Geräten werden einfache kleine Drehspiegel verwendet. Ähnliches (meist Polygonspiegel) ist z.B. in Barkodescannern verbaut. Ich habe auch schon it solchen Mikroschwingspiegeln gearbeitet. Aber die habe eine vergleichsweise geringe Auslenkung un die Ansteuerung erfolgt mit hohen Spannungen und ist mühselig. Sind dir aber die Anforderungen an eine Entfernungsmessung mit Laser bekannt? Trivial ist das keinesfalls. Das fängt bei der Erzeugung ultrakurzer Impulse an und die Empfängerschaltungen mit Avalanchedioden sind auch nicht mal eben so aus dem Ärmel geschüttelt. Gruß Öletronika
Wie orientierst DU dich denn? Dein Auge empfängt ein hell/dunkel-Abbild der Umgebung. Farbunterschiede sind erst mal zweitrangig. Der Bildunterschied beim Sehen mit zwei Augen hilft erst, Entfernungseinschätzungen zu machen. ODER der Bildunterschied nach leichter Eigenbewegung. Immerhin: Konturen, die sich aus leicht unterschiedlichem Blickwinkel (relativ) stark verschieben, sind nahe dran! Ist aber auch nicht sooo trivial.
Ich weiss, dass es nicht einfach wird, aber lösbar ist es auf alle Fälle. Für eine Bachelor-Arbeit sollte es genügen. Und ja, ich weiss wie schnell das Licht ist, demnach braucht es einen schnellen Time-To-Digital-Converter. Oder, was ich auch schon mal gemacht habe ist ein Sinus mit 60MHz (auf der Laser-Diode) mit 59.9MHz (Referenz) zu mischen. Selbiges mit dem Empfangssignal. So habe ich dann ein 100kHz Signal, bei dem man einfach die Phasenverschiebung als Laufzeit herausrechnen kann. Aber was gibts für Produkte von Spiegeln?
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