Hallo Community Für mein aktuelles Projekt (Motorsteuerung) nutze ich einen dsPIC der mittels kooperativen Multitasking Betriebssystem gut unterwegs ist. Nun kommt die Anforderung dazu, dass ein zusätzlicher Task laufen soll, der aber unterbrechbar sein muss. Innerhalb dieses Tasks soll eine while(1) Schleife dafür sorgen dass der Code "permanent laufen" kann. D.h. ich möchte diesen einen Task in der Idle Zeit des Betriebssystems aufrufen indem der Taskkontext (Variablen, Stack + CPU Register) wiederhergestellt wird und sobald ein Interrupt kommt, soll der Kontext dieses Tasks wieder gesichert werden und alle anderen Tasks sollen lauffähig sein können. Ideen wollte ich mir bei FreeRTOS holen, welches ja komplett präemptiv arbeitet, doch das ist durch seine beachtliche Größe gar nicht so leicht zu Überblicken. Man kann diesen Eingriff ähnlich sehen, wie einen Interrupt in bei diesem Controller. Da wird ja der Kontext "automatisch" gesichert. Daher mal die Frage in die Runde hier, ob schon mal jemand "händisch" den Kontext eines Tasks gesichert hat und mir sagen kann welche Register gesichert werden müssen und auf was ich noch achten sollte. Grüße Daimonion
Thomas Schm schrieb: > Für mein aktuelles Projekt (Motorsteuerung) nutze ich einen dsPIC der > mittels kooperativen Multitasking Betriebssystem gut unterwegs ist. Nun > kommt die Anforderung dazu, dass ein zusätzlicher Task laufen soll, der > aber unterbrechbar sein muss. Innerhalb dieses Tasks soll eine while(1) > Schleife dafür sorgen dass der Code "permanent laufen" kann. Es gibt aus einem logisch zwingenden Grund bei jedem kooperativen OS bereits eine Idle-Schleife. Der Grund ist: Es kann theoretisch und praktisch die Situation auftreten, daß alle Tasks mal der Meinung sind, genug am ihrem jeweiligen Werk getan zu haben und ein neues Ereignis für einen von ihnen auch weit und breit nicht in Sicht ist. In dieser Situation muß das OS irgendwas machen und was es macht, ist, sich in eben dieser Idle-Schleife zu drehen, bis diese mal wieder von einem Interrupt unterbrochen wird. Du mußt also nur im Code des OS diese Idle-Schleife suchen und entsprechend deinen Wünschen ergänzen. Typischerweise gibt es allerdings genau für diesen Zweck bereits eine vorbereitete "Schnittstelle" zu dieser Schleife, an der man eigenen Code andocken kann. Aber auch die mußt du natürlich im Code des OS suchen. Oder auch in der Doku, falls eine solche existiert... > Daher mal die Frage in die Runde hier, ob schon mal jemand "händisch" > den Kontext eines Tasks gesichert hat Das kann dir sowieso niemand sagen, solange du nicht gesagt hast, um welches kooperative OS es sich denn handeln mag. Außerdem ist die Frage am Thema vorbei, denn daß was du willst, ist ja gerade kein kooperativer Task, sondern eine Erweiterung der Idle-Schleife. Bei einem kooperativen Task sind typischerweise der PC, alle CPU-Register (zumindest alle irgendwo im Task benutzten) und der SP zu retten, bei der Idle-Schleife hingegen braucht normalerweise garnix gerettet zu werden außer dem aktuellen PC und das passiert bei Interruptauslösung von alleine. Gelegentlich wird allerdings das Andocken an diese Schleife vom OS auch als ein Task abstrahiert, der funktioniert wie alle anderen, mit dem einzigen Unterschied, daß er yield() nicht aufrufen darf (oder der Aufruf der Funktion aus diesem Task abgefangen wird und einfach nichts bewirkt). Dann gibt es aber auch für die Funktion zum Start eines Tasks einen entsprechenden Parameter, der klarstellt, daß es sich um DEN (es kann nur einen geben) Idle-Task handeln soll. Vielleicht liest du einfach mal selber die verschissene Doku zu diesem scheinbar so hochgeheimen OS, dass du uns nichtmal dessen Namen verraten kannst, du Depp?
Naja. Ich ignoriere erst mal den letzten Absatz da du ja doch so überzeugend an meiner Frage vorbei geantwortet hast. Laut Definition ist ein kooperatives Multitaskingsystem ein System wo ein Thread/Task oder wie auch immer man es nennen mag die Hoheit behalten, wann sie die CPU an das System zurückgeben. Ergo, sie sind nicht unterbrechbar. Mein Betriebssystem ist nicht geheim. Es ist von mir als einfaches System selbst programmiert und arbeitet, im Gegensatz zu vielen anderen embedded Systemen eben noch nicht mit den da üblichen Methoden die Prozesskontexte komplett zu sichern. Es ruft lediglich nach Prioritäten die entsprechenden Prozesse/Tasks/Threads auf. Viele größere bzw. kommerzielle Systeme sichern natürlich auch bei einem kooperativem System schon den Kontext. Hier eben noch nicht. Da die neue Anforderung, einen unterbrechbaren, also präemptiven Task einzubauen lautet, stelle ich mir nun die Frage welcher Kontext alles gesichert werden muss, wenn ich den neuen präemptiven Task sichern, bzw. wiederherstellen muss. Grüße
c-hater schrieb: > Vielleicht liest du einfach mal selber die verschissene Doku zu diesem > scheinbar so hochgeheimen OS, dass du uns nichtmal dessen Namen verraten > kannst, du Depp? Muss sowas sein ? Die simple FRage "Welches RTOS benutzt Du" hätte es doch auch getan. /regards Andreas
Thomas Schm schrieb: > Da die neue Anforderung, einen unterbrechbaren, also präemptiven Task > einzubauen lautet, stelle ich mir nun die Frage welcher Kontext alles > gesichert werden muss, wenn ich den neuen präemptiven Task sichern, bzw. > wiederherstellen muss. Wenn die unterbrechende Task ein Interrupthandler ist, regelt das der Compiler von alleine, die unterbrechbare muß nur den Interrupt freigeben MfG Klaus
Ohne automatismen ... es muessen alle Register und Variablen gesichert werden, die sich veraendern, und die wieder gleich sein muessen, wie ohne Unterbrechung.
@Klaus. Stimmt, der Task wird IMMER von einem Interrupt unterbrochen. D.h. da kann ich mich erst mal auf den Interrupthandler verlassen, dass die Daten gesichert werden. Also brauche ich mir dann nur den Kontext aus der Sicherung wegsichern und wenn der Task später wieder aufgerufen wird, schreibe ich den Kontext zurück ins die CPU Register. Dann verändere ich noch den PC auf den Scheduler und der sollte nach dem Interrupt weiter laufen und der Task ist unterbrochen Vielleicht ließt ein dsPIC Spezi noch mit. Reicht die Sicherung der Register W0-W15 + PC oder sind noch andere Register notwendig? Ich schau mir gleich nochmal an was im Interrupt alles gesichert wird. Dann ist mir beim Lesen des FreeRTOS Handbuches aufgefallen, dass der taskspezifische Stack ja auch gesichert werden muss. Aber ich denke, das löse ich indem ich dem Task einen dedizierten Stack zuweise, der nur von diesem Task genutzt wird. Somit brauche ich diesen nicht "händisch" zu sichern. Grüße Daimonion
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