Hexapoden (Stewart/Gough-Plattformen) sind ja teure Teile, die auch gebraucht selten und teuer sind, auch auf Ebay und gebraucht einige TEuro kosten. Deshalb überlege ich selber einen zu bauen, aber welche Aktoren braucht man dafür? Es müssen ja 6 Stück sein, sowas wie ein Linearservos, aber was wird denn in der Praxis genommen und womit wäre es realistisch machbar?
Was soll das Ding denn koennen ? Groesse ? Tragkraft ? Beschleunigung ? Stellgeschwindigkeit ?
Bonzzo schrieb: > Was soll das Ding denn koennen ? Groesse ? Tragkraft ? Beschleunigung ? > Stellgeschwindigkeit ? Also ich dachte zunächst an etwas kleines langsames, ungefähr eine Stellzeit von einer Sekunde, maximal 10 kg und 10 cm Länge/Breite/Höhe. Interessant wäre aber auch mal zu wissen was denn für deutlich kleinere genommen wird, die ja meist auch im Hochvakuum verwendbar sind, sowie die metergroßen die beispielsweise bei Flugsimulatoren eingesetzt werden.
Klaus schrieb: > Etwas in der Art: > > http://nodna.de/Firgelli-Linear-Mini-Aktuator-100mm-12N-50-1-6V > > MfG Klaus Das ist aber teuer.
Jörgen schrieb: > Klaus schrieb: >> Etwas in der Art: >> >> http://nodna.de/Firgelli-Linear-Mini-Aktuator-100m... >> >> MfG Klaus > > Das ist aber teuer. Entschuldigung, daß ich nicht das Internet nach einer billigeren Variante oder einem billigeren Lieferanten abgesucht hab, bevor ich das gepostet habe. Wird nicht wieder vorkommen. MfG Klaus
http://www.thingiverse.com/thing:64396/#instructions Billigloesung. Kann man zB auch mit Schrittmotoren oder DC-Getriebemotoren bauen. Statt Plexiglas tuts erstmal altes Sperrholz. Zu teuer? Dann vergiss es. Achso: Es gibt genau fuer diese Form (drehende Hebel, die die Stangen bewegen) fertige IK...
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David ... schrieb: > http://www.thingiverse.com/thing:64396/#instructions Billigloesung. Kann > man zB auch mit Schrittmotoren oder DC-Getriebemotoren bauen. Das sieht gut aus, aber es sollen ein paar kg schwere Teile bewegt werden, z. B. eine 3,5 kg schwere Parabolantenne. Gibt es dafür bezahlbare Servos (<< 100 Euro)? > Achso: Es gibt genau fuer diese Form (drehende Hebel, die die Stangen > bewegen) fertige IK... Ja, interessant wäre vor allem portables, z. B. mit einem Timing wie bei Cyclictest und Posix Threads, wobei 6 Threads die Berechnung und Ansteuerung für jeweils einen Aktor machen und einen CPU-Core ausnutzen, denn man kann ja durch Setzen der CPU-Affinität die Threads verschiedenen Cores zuweisen.
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Erwin Meyer schrieb: > David ... schrieb: >> http://www.thingiverse.com/thing:64396/#instructions Billigloesung. Kann >> man zB auch mit Schrittmotoren oder DC-Getriebemotoren bauen. > > Das sieht gut aus, aber es sollen ein paar kg schwere Teile bewegt > werden, z. B. eine 3,5 kg schwere Parabolantenne. Gibt es dafür > bezahlbare Servos (<< 100 Euro)? > > >> Achso: Es gibt genau fuer diese Form (drehende Hebel, die die Stangen >> bewegen) fertige IK... > > Ja, interessant wäre vor allem portables, z. B. mit einem Timing wie bei > Cyclictest und Posix Threads, wobei 6 Threads die Berechnung und > Ansteuerung für jeweils einen Aktor machen und einen CPU-Core ausnutzen, > denn man kann ja durch Setzen der CPU-Affinität die Threads > verschiedenen Cores zuweisen. Oh Gott. Also. Ich such dir doch jetzt keine Aktoren raus! Mach dein Design, rechne die noetigen Wege und Kraefte und Momente aus, such dir dann Motoren (Scheibenwischermotor?). Wenn du das nicht kannst, wirst du das Projekt nicht schaffen! Posix Threads?! Hast du dir mal so eine IK angeschaut? Das schafft doch locker ein AVR!
David ... schrieb: > Posix Threads?! Hast du dir mal so eine IK angeschaut? Das schafft doch > locker ein AVR! Im Prinzip schon, nur möchte ich nicht nur wenige einzelne Positionen anfahren sondern auch Bahnkurven schnell und genau entlang fahren. Dazu gibt es also eine Bahngleichung einzuhalten, durch Ableiten nach t auch eine Geschwindigkeitsgleichung und durch doch mal Ableiten nach t zusätzlich eine Beschleunigungsgleichung. Das ist also dreifacher Aufwand. Es zeigt sich schon bei nur zwei Dimensionen mit bloßem Auge ein deutliches Ruckeln und stufenweises Bewegen wenn man das nicht richtig macht. Aber vielleicht reicht ja auch ein Thread; das werde ich mal ausprobieren.
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Erwin Meyer schrieb: > ... > Aber vielleicht reicht ja auch ein Thread; das werde ich mal > ausprobieren. 1. muessen deine Aktoren das auch hergeben. Servos fallen damit sowieso flach, alles Andere muss berechnet werden (sollte klar sein). 2. Wenn du so hohe Anforderungen an das System hast, ist ein Linuxsystem vll nicht die beste Wahl, was Echtzeitverhalten angeht.
David ... schrieb: > 2. Wenn du so hohe Anforderungen an das System hast, ist ein Linuxsystem > vll nicht die beste Wahl, was Echtzeitverhalten angeht. Ich erreiche mit einem billigen kleinen refurbished PC von Pollin und einem alten RT-Kernel 3.0 von Pengutronix eine Polling-Frequenz von 10 kHz, mit einem Jitter von maximal 20 µs, gemessen über eine Woche und im Hintergrund einiges andere wie Updates, USB-Stick ziehen/stecken usw.. Das genügt sicherlich.
Erwin Meyer schrieb: > sowie > die metergroßen die beispielsweise bei Flugsimulatoren eingesetzt > werden. Es muss nicht immer elektrisch sein:-) Hydraulikzylinder: http://de.wikipedia.org/wiki/Flugsimulation#/media/File:Simulator-flight-compartment.jpeg http://www.konstruktion.de/allgemein/aros-entwickelt-spezial-hydraulikzylinder-fuer-luftfahrt-hexapod/ Pneumatikzylinder: http://www.isys.uni-stuttgart.de/forschung/mechatronik/servoflight/Aufbau.html
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