Guten Abend, ich bin im Modellbau komplett unerfahren, und möchte mir zum Einstieg einen Delta-Roboter bauen. (http://en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot) Diesen will ich jedoch nicht mit Servos, sondern mit Schrittmotoren realisieren. An jedem dieser Schrittmotoren müsste dann ein Hebel befestigt werden. Könnt ihr mir Tipps geben, welche Möglichkeiten sich hierfür anbieten würden? Wie mache ich das am besten? Der Schrittmotor hätte einen Wellendurchmesser von etwa 4-6mm. Ich habe schon etwas recherchiert; folgende Möglichkeiten erscheinen mir geeignet: 1.) Befestigung mit einer Propellernabe, wie zB dieser hier: http://www.conrad.de/ce/de/product/225878/Reely-10586-Propeller-Nabe-5-mm Gibt es Propellernaben mit deren Bohrungen den üblichen Schrittmotorwellendurchmessern entsprechen? 2.) Befestigung mit einer Spannbuchse wie etwa dieser hier: https://www.maedler.de/product/1643/1621/mini-spannbuchsen-msm-bohrung-6-bis-14-mm Nachteil: Leider sehr teuer. Was sagt ihr zu diesen Vorschlägen? Denke ich zu kompliziert, geht das was ich machen will auch einfacher? Danke!
Manuel W. schrieb: > Wie mache ich das am besten? Weder Propellernabe noch Spannbuchse, sondern Madenschraube. http://www.pegnitz-schrauben.de/DIN-705-Stellring-mit-Gewindestift Der Stellring ist bei dir dann der ganze Arm, der neben dem Loch für die Motorachse noch das Loch mit reingeschnittenem Gewinde für die Madenschraube hat, oder eingelassen in den Arm. Allerdings wird das wohl ohne Getriebe nichts, 1.6 Grad sind bei längerem Hebelarm so grosse Schritte, daß du damit nichts sinnvoll pick&placen kannst.
Beachte bitte: Grundsätzlich ist ein Schrittmotor größer (schwerer) als ein gleichwertiger Standartmotor. Darüber hinaus solltest Du Dir Gedanken machen, wie Du, nach dem Einschalten, die aktuelle Position feststellst. Diese Probleme hast Du normalerweise bei einem Servo nicht, da ein Positionsgeber ein integraler Bestandteil ist.
@MaWin: Wenn ich dich richtig verstehe, erfordert deine Lösung den Entwurf eines Arms aus Metall. Metall deswegen, da eine Madenschraube wohl ein Gewinde im Material erfordert. Bei Gewinde in Holz bin ich skeptisch. Eine Konstruktion aus Metall traue ich mir aktuell nicht zu. Ich möchte den Arm erstmal aus Holz bauen. Das lässt sich schön einfach mit den mir zur Verfügung stehenden Mitteln bearbeiten. Weiters hatte ich gehofft, durch Microstepping für's Erste auf ein Getriebe verzichten zu können.
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Amateur schrieb: > Beachte bitte: > > Grundsätzlich ist ein Schrittmotor größer (schwerer) als ein > gleichwertiger Standartmotor. > > Darüber hinaus solltest Du Dir Gedanken machen, wie Du, nach dem > Einschalten, die aktuelle Position feststellst. > > Diese Probleme hast Du normalerweise bei einem Servo nicht, da ein > Positionsgeber ein integraler Bestandteil ist. Das ist ein sehr guter Einwand, vielen Dank! Ich werde mir hierzu was überlegen müssen. Prinzipiell scheine ich wohl nur zwei Möglichkeiten zu haben: 1.) Nach dem Einschalten Endschalter anzufahren. 2.) Einsatz von Schrittmotoren mit eingebauten Positionsgeber. Letzteres wird wohl meinen finanziellen Rahmen sprengen, befürchte ich mal. Ohne böse Hintergedanken möchte ich noch auf folgendes Hinweisen: Standard schreibt man mit D. Das ist ein sehr häufiger Fehler in der deutschen Sprache den ich selbst schon oft gemacht habe. Als kleine Eselsbrücke: Standart = Stand-Art = Die Art und Weise zu stehen. Auf einem Bein, auf den Zehenspitzen, usw. So hab ich's mir schlussendlich gemerkt. :-)
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Manuel W. schrieb: > Ohne böse Hintergedanken möchte ich noch auf folgendes Hinweisen: > Standard schreibt man mit D. Das ist ein sehr häufiger Fehler in der > deutschen Sprache den ich selbst schon oft gemacht habe. Als kleine > Eselsbrücke: Standart = Stand-Art = Die Art und Weise zu stehen. Auf > einem Bein, auf den Zehenspitzen, usw. So hab ich's mir schlussendlich > gemerkt. :-) Aha. Dies ist einer der längsten Threads hier im Forum: Beitrag "Wiederstand und Standart zensieren"
Im Hebel ein Langloch, auf die Motorachse Gewinde drauf, dann auf zwei Seiten flachfeilen, mit zwei Muttern den Hebel festschrauben. Wenn der Motor kräftig genug ist, kann er aber das Langloch rund drehen.
Christoph Kessler (db1uq) schrieb: > Im Hebel ein Langloch, auf die Motorachse Gewinde drauf Klingt realistisch. Auf eine Schrittmotorwelle ein Gewinde schneiden. Wie stellst Du Dir die praktische Umsetzung vor?
Ist das Metall so hart, oder kann man nur die Achse nicht festhalten? Ich hatte so eine Verbindung an einem Abstellhahn mit Alu-Handrad. Dürfte M6 Gewinde sein. Aber das war vermutlich nur eine Messing-Achse. Die Radachsen am Fahrrad haben ähnliche Abflachungen, dazu gibts passende Unterlegscheiben mit seitlicher Haltenase. Die waren bei mir schon mal innen rund aufgeweitet, mittlerweile sind sie etwas dicker.
Beides! Aber ohne Metall kriegst Du das nie kraftschlüssig hin. Ich habe sogar vorsichtig eine Fläche auf die Welle geflext, damit die Madenschraube aufliegen kann. Ohne Fläche ist es mit Schraube sowieso Murks. Aber nicht zu heiss werden lassen, dass sich die Magnete nicht demagnetisieren! Gruss Chregu
Manuel W. schrieb: > 2.) Befestigung mit einer Spannbuchse wie etwa dieser hier: > https://www.maedler.de/product/1643/1621/mini-spannbuchsen-msm-bohrung-6-bis-14-mm > Nachteil: Leider sehr teuer. Wenn Du bei Holz bleiben möchtest, dann ist das genau das Richtige. Damit kannst Du mit den drei Spannschrauben gleichzeitig die Holzleiste befestigen. Die Spannbuchsen gibt es bestimmt auch anderswo günstiger. ABER: Direkt mit der Schrittmotorachse verbunden wirst du keine Freude damit haben! Die Schritte, auch Mikroschritte, sind viel zu gross. Ausser du hast sehr, sehr kurze Hebel dran. Wenn du in Holzbearbeitung fit bist, dann probier es einfach mal kurz aus. Ist ja schnell gemacht. Für den Probeaufbau baust du aus Holz einen Stellring nach. Und zwar so: Querbohrung mit 2,5mm -> dann die Bohrung gut mit sehr dünnflüssigem Sekundenkleber tränken -> warten -> Gewinde 3mm schneiden -> Schraube rein und mit dieser den Hebel auf die (vorher abgeflachte) Motorachse klemmen. Hält nicht viel aus, ist aber ein praktisch kostenloser Versuchsaufbau. Damit kannst du dann mal probieren, wie das mit den Mikroschritten am Ende aussieht. Noch ein Hinweis zu Modellbauservos: Diese sind auch nicht ganz so genau wie man es sich wünscht. Also bei einfachen Servos und Hebellängen ab 20cm ist die Positioniergenauigkeit dann schlechter als 1mm. Ich weiss nicht, ob es überhaupt Servos mit einer solchen Positioniergenauigkeit gibt wie wir gerne hätten. Um wirklich genau positionieren zu können ist ein externer Positionsaufnehmer unerlässlich. Aber jetzt bau das mit dem Schrittmotor und direktem Hebel mal auf und starte deine Versuche. Du wirst dabei viel lernen! Ulli-B
Christoph Kessler (db1uq) schrieb: > Ist das Metall so hart, oder kann man nur die Achse nicht festhalten? Beides. Bei Zugang zu einer Drehbank ist es jedoch ein Leichtes, einfach einen passenden Adapter her zu stellen. Dieser kann dann Gewinde und Abflachungen haben so viel man möchte. Am Ende wird er auf die Motorachse geklemmt/gespannt und gut ist. Ulli-B
Manuel W. schrieb: > Der Schrittmotor hätte einen Wellendurchmesser von etwa 4-6mm. Also wohl NEMA-8 oder 11 Ich sehe da als einzige Lösung tatsächlich die Spannbuchse - notfalls auch selbergemacht. Aber dafür bräuchtest du ne passende Reibahle: - untermaßiges loch bohren - auf Nenndmr. aufreiben - Querbohrung mit Gewinde ab halber Materialstärke kurz vor dem Ende - vorsichtig quer durch die Querbohrung mit Dremel und ganz dünner Scheibe aufschneiden - Aufstecken und Querschraube anziehen. Läßt sich basteln, ist aber deutlich schlechter als die kommerzielle Buchse. Wenn die Achse rein zufällig den Durchmesser üblicher Drehknöpfe hat, dann geht vielleicht auch ein umfunktionierter Drehknopf mit Spannbuchse aus dem Sediment der Bastelkiste. W.S.
Vielen Dank für eure Antworten! Nachdem das hier schon einige Male als gute Lösung bewertet worden ist, werde ich wohl tatsächlich eine Spannbuchse benutzen um den Hebel zu befestigen. Ich habe zwar inzwischen auch herausgefunden, dass es bei robotikhardware.de auch mittels Madenschraube zu befestigende Flansche gibt ( http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=72&products_id=235 ), allerdings wirkt mir das System Spannbuchse professioneller. Kraftübertragung mittels Madenschraube erscheint mir konstruktiv unschön. Eine Frage hätte ich jedoch noch: Der Schrittmotor den ich wohl verwenden würde ( http://www.pollin.de/shop/dt/NTQ1OTg2OTk-/Motoren/Schrittmotoren/Schrittmotor_PSM57BYGHM201_0_9_.html ) hat einen Wellendurchmesser von 6,35mm. Die Spannbuchse ( http://www.conrad.at/ce/de/product/1000865/?insert=U3&WT.srch=1&WT.mc_id=sea_9_Shopping&gclid=CI_H6Ii95cUCFezKtAodB2wATg hat einen Innendurchmesser von 6mm. Wird die Spannbuchse auf die Welle passen? (Vielleicht ist die Antwort eh sonnenklar, aber ich hatte so ein Teil halt noch nie in der Hand. Keine Ahnung wie weit man sie aufzwingen kann wenn die Befestigungsschrauben gelöst sind.) Danke!
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Festkleben einer passenden gut sitzenden Buchse auf die Welle mit Schraubensicherung (unlösbar) könnte auch funktionieren. Geht halt ohne anwärmen (auf >200°, schlecht wegen der Magnete) wirklich nicht mehr runter.
Das wird nichts werden, zu unpräzise, zu geringes Drehmoment. In dem ersten Link des TOs (Wikipedia) sieht man, wie man es einfach machen kann. 3 einfache Servos. Knifflig wird es die so anzusteuern, dass sie nicht gegeneinander arbeiten.
Udo Schmitt schrieb: > Das wird nichts werden, zu unpräzise, zu geringes Drehmoment. > In dem ersten Link des TOs (Wikipedia) sieht man, wie man es einfach > machen kann. > 3 einfache Servos. > Knifflig wird es die so anzusteuern, dass sie nicht gegeneinander > arbeiten. Ich bevorzuge Schrittmotoren gegenüber Servos. Die gewählten Schrittmotoren haben ein Haltemoment von 0,9Nm. Das entspricht einem Lastgewicht von 0,9kg an einem Hebelarm von 10cm. Ich kann mir nicht vorstellen, dass das für die gewählte Anwendung zu wenig ist. Weshalb bist du dieser Meinung? Zum Thema Spannsätze: Ich habe nun Spannsätze mit 6,35mm Wellendurchmesser bei Mädler gefunden: http://www.maedler.de/article/61540635 Die Dinger kosten mich jedoch 15€, da ist jedoch noch kein Versand und wohl auch keine MwSt. dabei. Kennt jemand einen Anbieter für Kleinstmengen an Spannsätzen im Raum Wien?
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Manuel W. schrieb: > Ich bevorzuge Schrittmotoren gegenüber Servos. Begründung? Schrittmotor: kein Getriebe -> wenig Drehmoment Servo: Getriebe -> hohes Drehmoment Schrittmotor: 1 Schritt 1,6° -> auch 10cm Hebelarm 2mm Servo: 135° bei einer realistischen Auflösung von 1024 -> 0,15° Servo: Rückmeldung eingebaut Servo: preiswert, klein, überall zu bekommen Ich bevorzuge das was mein Problem am Besten löst, aber jeder nach seiner Fasson.
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Manuel W. schrieb: > Eine Konstruktion aus Metall traue ich mir aktuell nicht zu. Das ist, bei so einem Teil, nicht so schlimm: ein Bisschen Flachstahl / Messing, eine Bügelsäge, eine Bohrmaschine mit Bohrständer (Maschinenschraubstock ist bei so kleinen Teilen von Vorteil), ein paar passende, gute (die ein sauberes, runders Loch machen) Bohrer, und ein Gewindebohrer(-Satz) für das Madenschrauben-Loch reichen, um dieses Teil in der Bastlerwerkstatt anzufertigen. Sonst Stellring kaufen, mit Epoxy-Kleber in das Holzteil einkleben. Das Problem mit der Genauigkeit bleibt aber bestehen. Bei dem Schrittmotor sollte man auch beachten, das die erreichte Endposition um + / - 5% Vollschrittwinkel variiert, da ändert auch die Mikroschritt-Ansteuerung nichts dran. Besser (aber auch aufwendiger) wäre es, mit dem Schrittmotor eine Spindel anzutreiben, und diese Linearbewegung zu nutzen. Soetwas gibt es auch als Schrittmotor-Linearantrieb fertig zu kaufen, da ist meist die Spindelmutter Teil des Schrittmotor-Rotors, und an der Spindel wird die Bewegung abgegriffen. z.B.: http://www.ebay.de/itm/Linear-stepper-motor-16HSL3404-12V-0-4A-0-01mm-stepper-length-100mm-Stroke-CNC/131492485821?_trksid=p2047675.c100005.m1851&_trkparms=aid%3D222007%26algo%3DSIC.MBE%26ao%3D1%26asc%3D31044%26meid%3D7acdf003ba8540e091876d915b0cb7b3%26pid%3D100005%26rk%3D1%26rkt%3D6%26sd%3D151354230881&rt=nc oder: http://www.ebay.de/itm/Linear-Schrittmotor-linear-actuators-/151354230881?pt=LH_DefaultDomain_77&hash=item233d6a4861 Mit freundlichen Grüßen - Martin
Manuel W. schrieb: > Zum Thema Spannsätze: Ich habe nun Spannsätze mit 6,35mm > Wellendurchmesser bei Mädler gefunden: > http://www.maedler.de/article/61540635 Den gibt es aber auch für 6mm: http://www.maedler.de/Article/61540600 ... und für 5mm: http://www.maedler.de/Article/61540500 Vielleicht geht es auch einfacher. Da gibt es z.B. noch Klemmringe, z.B.: http://www.maedler.de/product/1643/1625/geschlitzte-klemmringe-aus-stahl Der 62310600 kostet bei Boie 1,96€/Stck.: https://shop.boie.de/index.php?P=pro&OLD_P=lst&AID=1705261&NR=58090615&RestoreSearch=4231290645&MSI=18&DSID=unknown.150420.162821_29323_001 Gruß Dietrich
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