CANopen Boot-Up Message

[Dale (Gast)]

Hallo zusammen,

ich habe ein kleines Problem und zwar versuche ich einen PIC18F4580 
Mikrocontroller so zu programmieren das dieser über CANopen mit einer 
SPS kommuniziert. Ich nutze dabei die AN945 Lib von Microchip, in der 
eigentlich alle Funktionen für die Kommunikation schon gegeben sind. 
Derzeit ist der µC auf einem easypic v7 evalboard und noch an keine 
weiteren Teilnehmer, also auch an keine SPS, angeschlossen.


Ab der Boot-Up Message, die zum Ende der Initialisierung losgeschickt 
wird, habe ich dauerhaft eine Nachricht auf dem Bus liegen diese lass 
ich mir mit einem Oszi anzeigen. Die eigentlichen Nachrichten die später 
als PDOs verschickt werden sollen sind das jedoch nicht.

Ist das vielleicht eine Anfrage an den NMT-Master, die von diesem als 
Handshake oder mit Daten beantwortet werden muss?

Gruß Dale

[Frank (Gast)]

Heartbeat?

http://www.microcontrol-blog.net/2012/10/tipps-zum-canopen-network-management-nmt/

[Thomas F. (igel)]

Dale schrieb:
> Derzeit ist der µC auf einem easypic v7 evalboard und noch an keine
> weiteren Teilnehmer,

CAN braucht IMMMER (min.) zwei Teilnehmer. Der zweite Controller muss 
nämlich das ACK senden. Bekommt der Erste kein ACK, kommt es zu deinem 
Effekt:
Der erste Controller versucht immer weiter die erste Nachricht zu 
versenden.
Irgendwann ist der  Error-Counter voll und der Controller geht in 
Bus-off.

Eingentlich sollte sich das langsam rumgesprochen haben;-)