Guten Tag zusammen Als Abschlussprojekt entwickle ich ein System zur Hinderniserkennung für einen Octocopter. Finde jedoch keine passenden Sensoren die meinen Anforderungen gerecht werden. Wie genau können Radarsysteme Gegenstände erfassen ? Der Preis ist eher unwichtig. Anforderungen: - mindestreichweite 7m - großer öffnungswinkel >= 30° - einsatzbereich Outdoor Danke schon im voraus. Mfg Habets
Als wenn das so einfach wäre. Mal schnell die richtigen Sensoren und fertig. Am ehesten entsprechen Ultraschallsensoren deinen Anforderungen. Großer Öffungswinkel und 7m Reichweite machbar. Aber eben auch ungenau. Radarsensoren gibt es relativ günstig im Bereich der Bewegungsmelder. Aber ob man damit Hindernisse mit Position und Abstand ermitteln kann, wage ich zu bezweifeln. Ein echtes Radarsystem ist eher utopisch auf einem Octo. Was es dann noch gibt sind LIDARs. Bei mobilen Robotern wird so was gerne eignesetzt. Ob es das mit Größe und Gewicht passend für Octos gibt weiß ich nicht. Von der Hardware am einfachsten sind Kameras. Aber dafür ist die SW zur Auswertung komplex. Microsoft Kinect könnte da etwas für dich sein. Da gibt's IMO auch SDKs für. Für den Nahbereich gibt es (z.B. von Sharp) diverse Sensoren auf IR Basis welche auch Abstände direkt ausgeben können, also nicht nur Schaltschwellen haben. Die gehen aber IMO keine 7m.
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Cyblord -. schrieb: > Am ehesten entsprechen Ultraschallsensoren deinen Anforderungen. Muss man schauen was die Rotoren an und für sich erzeugen. Da ist oft auch eine Ultraschallkomponente dabei. Evtl würde das kritisch werden. Cyblord -. schrieb: > Ein echtes Radarsystem ist eher utopisch auf > einem Octo. Habets schrieb: > Der Preis ist eher unwichtig. Klingt doch gut. Kann man sich sicher was nettes basteln (lassen). Eine Phased-Array-Antenne mit schmaler Keule wirst du kaum schalgen können. Und bei 7m ist das auch Leistungstechnisch nicht schlimm.
Das mit den Ultraschallsensoren stimmt meines wissens nicht ganz. Habe da keinen auf die Entfernung gefunden und wenn doch dann nu mit einer viel zu schmalen Schallkeule gefunden. Lidar ist kein Thema da der Auftraggeber keinen Laser will aufgrund der Verletzungsgefahr. Und für die Kinect ist leider zu wenig zeit da und möchte ich auch persönlich eher vermeiden. Das mit dem Radar werd ich mir mal ansehen hört sich vielversprechend an. Danke für die schnelle Hilfe. MfG
DJI hat da vor ein paar Monaten etwas auf den Markt gebracht: https://developer.dji.com/en/guidance/ Vielleicht findest du bei genauerer Recherche mehr Informationen über die Umsetzung des ganzen.
Josef H. schrieb: > Das mit den Ultraschallsensoren stimmt meines wissens nicht ganz. Habe > da keinen auf die Entfernung gefunden und wenn doch dann nu mit einer > viel zu schmalen Schallkeule gefunden. Warum ist eine schmale Keule schlecht? Du kannst doch sonst gar nicht sagen wo das Hindernis ist. Dann nimmt man halt mehrere. > Lidar ist kein Thema da der Auftraggeber keinen Laser will aufgrund der > Verletzungsgefahr. Aha. Komischerweise scheinen Hersteller von autonomen Autos das nicht so zu sehen. Das Google Auto z.b. setzt voll ein LIDAR System. Und wieviele Testkilometer haben die hinter sich? >1 Mio. oder so. Wie viele Leute wurden denn bisher durch deren Laser verletzt? > Und für die Kinect ist leider zu wenig zeit da und möchte ich auch > persönlich eher vermeiden. Aha. Was denkst du denn in welchem Zeitrahmen so was "entwickelt" (sic) werden kann? Mal schnell ist da nicht. So oder so. Glaubs doch bitte. > Das mit dem Radar werd ich mir mal ansehen hört sich vielversprechend > an. Nein das ist das was am wenigsten vielversprechend ist. Liest du auch?
Cyblord -. schrieb: > Warum ist eine schmale Keule schlecht? Du kannst doch sonst gar nicht > sagen wo das Hindernis ist. Dann nimmt man halt mehrere. Da der Octocopter 360 ° erkennen soll und einen Durchmesser von ca 1,4m hat werden das viel zu viele sensoren. > Aha. Komischerweise scheinen Hersteller von autonomen Autos das nicht so > zu sehen. Das Google Auto z.b. setzt voll ein LIDAR System. Und wieviele > Testkilometer haben die hinter sich? >1 Mio. oder so. Wie viele Leute > wurden denn bisher durch deren Laser verletzt? Wäre auch meine Meinung werde ihm das nochmal herantragen. > Aha. Was denkst du denn in welchem Zeitrahmen so was "entwickelt" (sic) > werden kann? Mal schnell ist da nicht. So oder so. Glaubs doch bitte. Ja das ist mir auch klar das viel Zeit investiert werden muss. Aber Kinect ist in meinem Fall keine Option.
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>Als Abschlussprojekt entwickle ich ein System zur Hinderniserkennung für einen Octocopter. Hui ... Ja, Radar ist leicht und gut. Siehe zB http://www.tssj.co.jp/pdf03/2%20Sage%20MM%20Sensor%20Catalog%202013.pdf dort zB Seite 14, das Radar Modul. Und als Antenne ein Rund-Elliptisches Phasenarray unten dran. Das sieht dann so aud wie oben auf einem AWACS drauf. So eins hat 360 Grad herum, und soviele Grad vertikal wie man will. Anfangen wuerde man mit ein paar Simulationen in der Richtung : https://www.cst.com/Applications/Category/Aerospace-Marine Vorsicht. Man kann sich in diesem Thema verlieren...
Herbert schrieb: > Da ist oft auch eine Ultraschallkomponente dabei. Wenn vorhanden, ist sie für Abstandsmessungen nicht brauchbar, weil es eine kontinuierliche Abstrahlung wäre. Eine Abstandsmessung geht nur mit einem gepulsten oder gewobbelten Signal. Ich habe mal eine Umgebungsüberwachung bis 3 m mit 25 kHz Ultraschallpuls gebaut. Weiter war nicht gefordert, aber ließe sich wahrscheinlich noch ein bißchen erweitern, obwohl das Signal schnell schwächer wird, besonders bei höherer Frequenz 40 kHz. Die Erfassungskeule war relativ breit, meiner Erinnerung nach ca. 30 Grad. Man braucht auch nicht eine große Anzahl von Ultraschallsensoren rundum, wenn man einen einzelnen Sensor in die Flugrichtung ausrichten kann. Ich würde den Gedanken mal weiterverfolgen. Von allen angedeuteten Möglichkeiten scheint er mir noch der beste und ist am Boden einfach zu verwirklichen, wenn man sich auf eine feste Richtung beschränkt. Alles, was man für die erste Untersuchung braucht, ist - Oszillator auf der Resonanzfrequenz des Senders, 25 oder 40 kHz mit wenigen Bauelementen leicht zu bauen - Impulserzeuger, damals ein CMOS-Nand-Gate - Senderkapsel - Empfängerkapsel - Verstärker, sehr einfach z.B. mit OPV - Oszilloskop, auf dessen Schirm Du ein Echobild der Umgebung siehst Für Sender und Empfänger werden üblicherweise verschiedene Kapseln verwendet, weil der Sender in Serien- und der Empfänger in Parallel-resonanz arbeitet. Theoretisch kann man auch eine einzelne Kapsel verwenden, der Aufwand ist nur etwas höher. Wenn Du mehr wissen willst, frag nur.
Josef H. schrieb: > Lidar ist kein Thema da der Auftraggeber keinen Laser will aufgrund der > Verletzungsgefahr. Wieso Verletzungsgefahr durch ein Lidar? Du solltest ihn mal mit Konzepten wie Strahlaufweitung bekannt machen. Der Rotor eines Octokopters schein mir deutlich gefährlicher.
Ich sehe bei Radar auch Probleme bezüglich der Rückstrahlung. Styropor zB ist ziemlich schwer mit einem Radar zu erkennen weil die Eigenschaften ziemlich nahe an Luft liegen und es da kaum zu Reflexionen kommt. Also der Einsatz von Radar zur Allgemeinen Abstandsmessung ist so eine Sache für sich. Ich weiß es gibt Autos die Radar zur Kollisionsdetektion oder Einparkhilfe haben, jedoch ist es einem Auto egal ob es an eine Styroporwand anfährt und Styroporwände wird man auch kaum auf Straßen finden. Zu Lidar muss man hald auch überlegen welchen Laser man will. Weiße Wandfarbe ist zB im Infrarotbereich Schwarz und strahlt kaum zurück. Bei einem grünen Laser könnten eventuell Fenster zu einem Problem werden, je nach Empfindlichkeit des Empfängers und der Stärke des Strahls. Also im Indoorbereich würde ich mit Ultraschall arbeiten, ich habe auch schon Quadcopter gesehen die dadurch alle Möglichen Hindernisse erkannt haben (Styropor, Pappe, Glas usw...). Die Ultraschallsensoren sind auch recht billig und da kann man schon mal 8 oder auch 16 verbauen. Der Vorteil dadurch ist auch dass du mit den vielen Sensoren das Hinderniss auch genau erkennen kannst und umfliegen kannst. Wie es aber da bezüglich der Motorvibrationen aussieht kann ich dir nicht sagen, aber ich habe da zumindest schon mal was gesehen das so funktioniert hat.
Josef H. schrieb: > Lidar ist kein Thema da der Auftraggeber keinen Laser will aufgrund der > Verletzungsgefahr. Du meinst, wenn er einem auf den Kopf fällt? ;-) Laserschutzmäßig sind die meisten Laserscanner in Klasse 1 und damit als ungefährlich eingestuft. Bei der Auswahl musst du aber darauf achten, dass der Scanner auch bei starkem Umgebungslicht (Sonnenlicht) noch zuverlässig funktioniert. Das hier ist das, wonach du suchst: http://velodynelidar.com/products.html Ich kann in den Produktspezifikationen zwar keine Angaben über die maximale Umgebungshelligkeit finden, aber das sind die Sensoren, die praktische alle Bastler von autonom fahrenden Autos einsetzen, und da diese nur bei schönem Wetter auf die Straße geschickt werden ... > Und für die Kinect ist leider zu wenig zeit da und möchte ich auch > persönlich eher vermeiden. Die scheidet sowieso aus, da sie im Außenbereich tagsüber nur bei sehr starker Bewölkung funktioniert.
Habets schrieb: > Als Abschlussprojekt entwickle ich ein System zur Hinderniserkennung für > einen Octocopter. Finde jedoch keine passenden Sensoren die meinen > Anforderungen gerecht werden. Wie genau können Radarsysteme Gegenstände > erfassen ? > Der Preis ist eher unwichtig. > > Anforderungen: > - mindestreichweite 7m > - großer öffnungswinkel >= 30° > - einsatzbereich Outdoor Hier in Aachen gibt es die Firma Indurad, die Radarsysteme für allerlei industrielle Anwendungen (Füllstandsmessung, Kollisionsvermeidung, ...) herstellen. Vielleicht da mal anschreiben oder ihre Einladung auf einen Kaffee annehmen, wenn Du mal in der Gegend bist?
Yalu X. schrieb: > http://velodynelidar.com/products.html Die liefern Daten in 2.5D (ein relativ enger vertikaler Fächer aus Strahlen wird 360° rotiert, effektiv hat man 16/32/64 gestapelte 2D-Scanner). Für Fahrzeuge ist das perfekt, um eine Halbkugel unter dem *copter abzudecken, reicht es nicht.
Cyblord -. schrieb: > Und wieviele > Testkilometer haben die hinter sich? >1 Mio. oder so. Wie viele Leute > wurden denn bisher durch deren Laser verletzt? Aber du musst ja nicht nur an das Testauto denken, denn wenn da tausende mit so einem System unterwegs sind und in Amerika wird das Schoßhündchen von irgend so einem Superstar (oder -sternchen) verletzt, dann gibt es ne dicke Klage und ich höre schon die "VWwelle" rauschen.
Tom schrieb: > Die liefern Daten in 2.5D (ein relativ enger vertikaler Fächer aus > Strahlen wird 360° rotiert, effektiv hat man 16/32/64 gestapelte > 2D-Scanner). So ist es. > Für Fahrzeuge ist das perfekt, um eine Halbkugel unter dem *copter > abzudecken, reicht es nicht. Daraus, dass der TE hier Josef H. schrieb: > Da der Octocopter 360 ° erkennen soll einen ebenen Winkel und keinen Raumwinkel angibt, habe ich gechlossen, dass die Hindernisse nur in horizontaler Richtung erkannt werden müssen. Aber vielleicht liege ich da falsch. Der HDL-32 würde immerhin auch ±40° in vertikaler Richtung abdecken. Mit zweien davon (um 90° verdreht montiert) wäre auch die Halbkugel bis auf zwei 10° breite Schlitze ganz gut abgedeckt.
Yalu X. schrieb: > Das hier ist das, wonach du suchst: > > http://velodynelidar.com/products.html Wenn ich sehe was dieser "Puk" dort kostet, dann fallen mir gleich zwei Sachen dazu ein. Erstmal wird es nicht so einfach sein, sowas zu konstruieren und als zweites, damit kann man offensichtlich noch richtig Geld verdienen.
F. F. schrieb: > Yalu X. schrieb: >> Das hier ist das, wonach du suchst: >> >> http://velodynelidar.com/products.html > > Wenn ich sehe was dieser "Puk" dort kostet, dann fallen mir gleich zwei > Sachen dazu ein. Erstmal wird es nicht so einfach sein, sowas zu > konstruieren und als zweites, damit kann man offensichtlich noch richtig > Geld verdienen. LIDAR ist teuer. Dieser kleine LIDAR-Knubbel auf den Google Autos kostet alleine 70.000 USD. Für autonome Fahrten in Innenstädten bisher ein absolutes muss. Audi und Co. verzichten auf LIDAR können deshalb aber auch nur autonome Autobahnfahrten anbieten.
Danke für die vielen Antworten wahr sehr Hilfreich habe jedoch gestern noch etwas neues gefunden das mich überzeugt hat. Falls es wenn interessiert ;) http://leddartech.com/
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