ATMEGA 168: Register-Einstellungen nacheinander in Ausgänge laden

[Julia W (Gast)]

Hallo Forum,

ich möchte über den ATMEGA 168 zwei DC-Motoren im PWM-Modus steuern. 
Leider funktioniert es momentan nur so, dass nur ein  Motor läuft.
hier mal der bisherige c-Code:

#include<avr/io.h>
//#define F_CPU 20000000UL       //Taktfrequenz 20MHz
#include<util/delay.h>        // Verzögerung

int main(void)
{
DDRB |= (1<<PB2); //initialisieren Output 16 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB1); //initialisieren Output 15 [Motor linkslauf]
DDRB |= (1<<PB0); //initialisieren Output 14 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB3); //initialisieren Output 17 [Motor linkslauf]
DDRD |= (1<<PD5); //initialisieren Output 11 [LED]

PORTD |= (1<<PD5); //LED einschalten
unsigned char duty_cyc_a,duty_cyc_b;
duty_cyc_a=0;  // Initial Duty Cycle for Channel A
duty_cyc_b=0;  // Initial Duty Cycle for Channel B


// erster Motor start: (PB2 im PORTB setzten [1A])
PORTB &= ~(1<< PB1); //PB1 im PORTB löschen [2A]
TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation 
mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;

    while(duty_cyc_a < 255)
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255)
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // erster Motor stop
  PORTB &= ~(1<< PB2); // PB2 im PORTB löschen [1A]

//zweiter Motor start (PB4 im PORTB setzten [4A])
PORTB &= ~(1<< PB3); // PB3 im PORTB löschen [3A]
TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation 
mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;

    while(duty_cyc_a < 255)
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255)
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }

  // zweiter Motor stop
  PORTB &= ~(1<< PB4); // PB4 im PORTB löschen [4A]

  return 0;
}
___________________________________
ich kann mir schon denken, dass die Register-Einstellung nur einmalig 
nach der Input/Output Deklaration gesetzt werden müssen, jedoch schlug 
dieser Versuch bei mir ebenfalls fehl.
Könnte mir bitte einer helfen?

[mecker (Gast)]

Julia W schrieb:
> Leider funktioniert es momentan nur so, dass nur ein  Motor läuft.

Und wir dürfen raten welcher.


> hier mal der bisherige c-Code:

Ohne Kommentare und Erläuterung (Funktionsbeschreibung) welcher Gedanke 
dahinter steckt.

Im allgemeinen wird ein Timer in einem PWM Modus intitialisiert und 
seine OCA-Pins bzw OCB-Pins mit dem COM Bits durchgeschaltet. Über die 
OCR Register wird der Duty Cycle eingestellt - fertig. Die OC Pins kann 
man auf die EN Pins des L293 schalten.

[Julia W (Gast)]

mecker schrieb:
>> Leider funktioniert es momentan nur so, dass nur ein  Motor läuft.
>
> Und wir dürfen raten welcher.

es wird nur PB2 [A1] angesprochen.



wäre es ein Lösungsweg, wenn ich nach dem "erster Motor stop" alle Timer 
deaktiviere/ resete und die Ports bis auf den anzusprechenden lösche?

#include<avr/io.h>
//#define F_CPU 20000000UL       //Taktfrequenz 20MHz
#include<util/delay.h>        // Verzögerung

int main(void)
{
DDRB |= (1<<PB2); //initialisieren Output 16 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB1); //initialisieren Output 15 [Motor linkslauf]
DDRB |= (1<<PB0); //initialisieren Output 14 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB3); //initialisieren Output 17 [Motor linkslauf]
DDRD |= (1<<PD5); //initialisieren Output 11 [LED]

PORTD |= (1<<PD5); //LED einschalten
PORTB &= ~(1<< PB1); //PB1 im PORTB löschen [2A], um Invertierung am 
[1A] zu vermeiden
PORTB &= ~(1<< PB3); //PB3 im PORTB löschen [3A], um Invertierung am 
[4A] zu vermeiden
unsigned char duty_cyc_a,duty_cyc_b;
duty_cyc_a=0;  // Initial Duty Cycle for Channel A
duty_cyc_b=0;  // Initial Duty Cycle for Channel B


// erster Motor start: (PB2 im PORTB setzten [1A])
PORTB &= (1<< PB2); // PB2 im PORTB setzen [1A]
TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation
mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;

    while(duty_cyc_a < 255) //hochfahren
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255) //runterfahren
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // erster Motor stop, Register reseten
  PORTB &= ~(1<< PB2); // PB2 im PORTB löschen [1A]
  TCCR2A = 0;             // Timer auf 0 reseten
  TCCR1A = 0;            // Timer auf 0 reseten
  TCNT2 = 0;              // clear
  TIFR2 = 0xFF;           // clear interrupt-flags
  //zweiter Motor start (PB4 im PORTB setzten [4A])
PORTB &= (1<< PB0); // PB0 im PORTB setzen [4A]
TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation
mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;

    while(duty_cyc_a < 255)
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255)
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }

  // zweiter Motor stop
  PORTB &= ~(1<< PB0); // PB0 im PORTB löschen [4A]

  return 0;
}

[Dieter F. (Gast)]

Schaust Du auch mal in Datenblätter?

Julia W schrieb:
> es wird nur PB2 [A1] angesprochen

PB2 mit Sicherheit nicht - PB3 ja, da hängt OC2A dran.

mecker schrieb:
> Die OC Pins kann
> man auf die EN Pins des L293 schalten.

mecker hat insofern Recht, als Du nur 2 OC..-Pins mit Deiner PWM 
beeinflusst. Die wirken sich auf PB3 (OC2A) und PD3 (OC2B) aus.

Ob es reicht, diese beiden PWM-Pins auf die enable-Leitungen des L293D 
zu geben weiß ich nicht, vermute es aber. Damit gibst Du dann die 
"Drehzahl" / Geschwindigkeit vor.

Ferner musst Du dann zusätzlich noch die jeweilige Richtung über 
insgesamt 4 Ausgänge (high / low) steuern.

Alternativ kannst Du natürlich 4 (von den vorhanden 6) PWM-Ausgängen für 
die Richtungssteuerung incl."Drehzahl" nutzen. Das musst Du entscheiden 
- musst aber in jedem Fall mal die Datenblätter studieren :-).

Deine Schaltung scheint mir aber auch noch nicht (wenn ich das 
Datenblatt des L293D richtig lese) optimal zu sein. Fehlen da noch ein 
paar Dioden?

Gruß
Dieter

Julia W schrieb:
> es wird nur PB2 [A1] angesprochen

[Julia W (Gast)]

#include<avr/io.h>
//#define F_CPU 20000000UL       //Taktfrequenz 20MHz
#include<util/delay.h>        // Verzögerung

int main(void)
{
DDRB |= (1<<PB2); //initialisieren Output 16 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB1); //initialisieren Output 15 [Motor linkslauf]
DDRB |= (1<<PB0); //initialisieren Output 14 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB3); //initialisieren Output 17 [Motor linkslauf]
DDRD |= (1<<PD5); //initialisieren Output 11 [LED]

PORTD |= (1<<PD5); //LED einschalten
PORTB &= ~(1<< PB2); //PB2 im PORTB löschen [1A], um Invertierung am
[2A] zu vermeiden
PORTB &= ~(1<< PB3); //PB3 im PORTB löschen [3A], um Invertierung am
[4A] zu vermeiden
unsigned char duty_cyc_a,duty_cyc_b;
duty_cyc_a=0;  // Initial Duty Cycle for Channel A
duty_cyc_b=0;  // Initial Duty Cycle for Channel B


// erster Motor start: (PB1 im PORTB setzten [2A])

TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation
mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;
    while(duty_cyc_a < 255) //hochfahren
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255) //runterfahren
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // erster Motor stop, Register reseten
  PORTB &= ~(1<< PB1); // PB1 im PORTB löschen [2A]
  TCCR2A = 0;             // Timer auf 0 reseten
  TCCR1A = 0;            // Timer auf 0 reseten
  TCNT2 = 0;              // clear
  TIFR2 = 0xFF;           // clear interrupt-flags
  //zweiter Motor start (PB4 im PORTB setzten [4A])

TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation
mode
OCR4A = 0;
OCR4B = 0;
    while(duty_cyc_a < 255)
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255)
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // zweiter Motor stop
  PORTB &= ~(1<< PB0); // PB0 im PORTB löschen [4A]

  return 0;
}

[Julia W (Gast)]

danke Euch.
Ich denke, ich habe es nun mit den OCR2 bzw OCR4 verstanden.

#include<avr/io.h>
//#define F_CPU 20000000UL       //Taktfrequenz 20MHz
#include<util/delay.h>        // Verzögerung

int main(void)
{
DDRB |= (1<<PB2); //initialisieren Output 16 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB1); //initialisieren Output 15 [Motor linkslauf]
DDRB |= (1<<PB0); //initialisieren Output 14 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB3); //initialisieren Output 17 [Motor linkslauf]
DDRD |= (1<<PD5); //initialisieren Output 11 [LED]

PORTD |= (1<<PD5); //LED einschalten
PORTB &= ~(1<< PB2); //PB2 im PORTB löschen [1A], um Invertierung am 
[2A] zu vermeiden
PORTB &= ~(1<< PB3); //PB3 im PORTB löschen [3A], um Invertierung am 
[4A] zu vermeiden
unsigned char duty_cyc_a,duty_cyc_b;
duty_cyc_a=0;  // Initial Duty Cycle for Channel A
duty_cyc_b=0;  // Initial Duty Cycle for Channel B


// erster Motor start: (PB1 im PORTB setzten [2A])

TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation
mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;
    while(duty_cyc_a < 255) //hochfahren
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255) //runterfahren
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // erster Motor stop, Register reseten
  PORTB &= ~(1<< PB1); // PB1 im PORTB löschen [2A]
  TCCR2A = 0;             // Timer auf 0 reseten
  TCCR1A = 0;            // Timer auf 0 reseten
  TCNT2 = 0;              // clear
  TIFR2 = 0xFF;           // clear interrupt-flags
  //zweiter Motor start (PB4 im PORTB setzten [4A])

TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation
mode
OCR4A = 0;
OCR4B = 0;
    while(duty_cyc_a < 255)
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255)
  {
      OCR4A=duty_cyc_a--;
      OCR4B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // zweiter Motor stop
  PORTB &= ~(1<< PB0); // PB0 im PORTB löschen [4A]

  return 0;
}

[Thomas E. (thomase)]

Julia W schrieb:
> Ich denke, ich habe es nun mit den OCR2 bzw OCR4 verstanden.

Du hast überhaupt nichts verstanden. Ein Atmega168 hat keinen Timer4 und 
somit auch keine OCR4-Register. Wenn du deinen Motor an OC1A und OC1B 
angeschlossen hast, dann nimm auch Timer1.

Deine ganze Initialisierung ist wirres Zeug.

mfg.

[Dieter F. (Gast)]

Du kannst diese (Bild) Pins mit PWM beeinflussen - keine anderen. Die 
Zahl steht jeweils für den beeinflussenden Timer ...

Sch..ade, jetzt ist es ein GIF geworden ...

Und ... ja, es führt kein Weg an den Datenblättern vorbei - weiß ich aus 
eigener Erfahrung. Und dann lieber x-mal Lesen, da man beim ersten, 
zweiten, ...ten Mal immer noch etwas überliest.

Ich habe die Hinweise auch nicht gerade als lustig empfunden, es hilft 
aber ungemein. Googlen ist die 2. Wahl, da auch nicht immer korrekte 
Aussagen getroffen werden :-(

[Julia W (Gast)]

Abend,

@ Dieter: Also ich kann PB1, PB2, PB3 für PWM benutzen, richtig? PB0 
aber nicht, weil hierfür kein Timer zu Verfügung steht.

Was ich noch immer nicht verstehe, warum kann ich nicht mit Timer2 die 
Ausgänge PB1, PB2, PB3 steuern?
Anbei der fehlerfrei compilierte c-Code

#include<avr/io.h>
//#define F_CPU 20000000UL       //Taktfrequenz 20MHz
#include<util/delay.h>        // Verzögerung

int main(void)
{
DDRB |= (1<<PB2); //initialisieren Output 16 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB1); //initialisieren Output 15 [Motor linkslauf]
DDRB |= (1<<PB0); //initialisieren Output 14 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB3); //initialisieren Output 17 [Motor linkslauf]
DDRD |= (1<<PD5); //initialisieren Output 11 [LED]

PORTD |= (1<<PD5); //LED einschalten
PORTB &= ~(1<< PB2); //PB2 im PORTB löschen [1A], um Invertierung am [2A] zu vermeiden
PORTB &= ~(1<< PB0); //PB0 im PORTB löschen [4A], um Invertierung am [3A] zu vermeiden
unsigned char duty_cyc_a,duty_cyc_b;
duty_cyc_a=0;  // Initial Duty Cycle for Channel A
duty_cyc_b=0;  // Initial Duty Cycle for Channel B


// erster Motor start: (PB1 im PORTB setzten [2A])

TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;
    while(duty_cyc_a < 255) //hochfahren
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255) //runterfahren
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // erster Motor stop, Timer reseten
  PORTB &= ~(1<< PB1); // PB1 im PORTB löschen [2A]
  TCCR2A = 0;             // Timer auf 0 reseten
  TCCR2B = 0;            // Timer auf 0 reseten
  TCNT2 = 0;              // clear
  TIFR2 = 0xFF;           // clear interrupt-flags
  //zweiter Motor start (PB3 im PORTB setzten [3A])

TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;
    while(duty_cyc_a < 255)
    {
      OCR3A=duty_cyc_a++;
      OCR3B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255)
  {
      OCR3A=duty_cyc_a--;
      OCR3B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // zweiter Motor stop
  PORTB &= ~(1<< PB3); // PB3 im PORTB löschen [3A]

  return 0;
}

[mecker (Gast)]

Julia W schrieb:
> Was ich noch immer nicht verstehe, warum kann ich nicht mit Timer2 die
> Ausgänge PB1, PB2, PB3 steuern?

Schau dir im Datenblatt das Kapitel "18.11.1 TCCR2A – Timer/counter 
control register A" und dort speziell die COM Bits auf Bitposition 7, 6, 
5, 4 an.

Die Tabellen darunter zeigen dir, daß man nur die OC2A und OC2B Pins für 
die HW-PWM beim Timer2 nutzen kann. Entsprechenden Kapitel gibt es auch 
für Timer1 und Timer0.

[Dieter F. (Gast)]

Julia W schrieb:
> @ Dieter: Also ich kann PB1, PB2, PB3 für PWM benutzen, richtig?

Ja, wenn Du Timer 1 UND Timer 2 einsetzt. Dann kannst Du auch PD3 nutzen 
(mit Timer 2). Für PD5 und PD6 müsstetst Du zusätzlich Timer 0 
aktivieren.

Hast Du Dir das Bild angeschaut und den Zusammenhang verstanden?

[Dieter F. (Gast)]

Julia W schrieb:
> OCR3A=duty_cyc_a++;
> OCR3B=duty_cyc_b--;

Es gibt keinen Timer 3 (und auch keinen Timer 4) bei ATMega 168. Es gibt 
nur Timer 0, 1 , 2. Auch da gibt es wieder den Zusammenhang mit der 
Timer-Nr. OCRxA, OCRxB (x = Timer-Nr.).

Hast Du Dir eigentlich das Bild (aus dem Datenblatt) angeschaut und 
verstanden?

-> Datenblatt

[Julia W (Gast)]

Ich habe mich nach dem Datenblatt gerichtet, und die einzelnen Bits 
äquivalent zu Timer2 gesetzt, weil hier ja wenigstens ein Motor lief. 
Jetzt laufen hoffentlich beide ;)

#include<avr/io.h>
//#define F_CPU 20000000UL       //Taktfrequenz 20MHz
#include<util/delay.h>        // Verzögerung

int main(void)
{
DDRB |= (1<<PB2); //initialisieren Output 16 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB1); //initialisieren Output 15 [Motor linkslauf]
DDRB |= (1<<PB0); //initialisieren Output 14 [Motor rechtslauf]
DDRB |= (1<<PB3); //initialisieren Output 17 [Motor linkslauf]
DDRD |= (1<<PD5); //initialisieren Output 11 [LED]
PORTD |= (1<<PD5); //LED einschalten
PORTB &= ~(1<< PB2); 
PORTB &= ~(1<< PB0); 
PORTB &= ~(1<< PB1); 
PORTB &= ~(1<< PB3);
unsigned char duty_cyc_a,duty_cyc_b;
duty_cyc_a=0;  // Initial Duty Cycle for Channel A
duty_cyc_b=0;  // Initial Duty Cycle for Channel B


// erster Motor start:

TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS20);         //Clock select
TCCR2A = (1<<COM2A1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);  //Waveform generation mode
OCR2A = 0;
OCR2B = 0;
    while(duty_cyc_a < 255) //hochfahren
    {
      OCR2A=duty_cyc_a++;
      OCR2B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255) //runterfahren
  {
      OCR2A=duty_cyc_a--;
      OCR2B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // erster Motor stop, Timer reseten
  
  TCCR2A = 0;             // Timer auf 0 reseten
  TCCR2B = 0;            // Timer auf 0 reseten
  TCNT2 = 0;              // clear
  TIFR2 = 0xFF;           // clear interrupt-flags
  //zweiter Motor start

TCCR1B = (1<<CS11) | (1<<CS10);         //Clock select
TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<WGM11) | (1<<WGM10);  //Waveform generation mode
OCR1A = 0;
OCR1B = 0;
    while(duty_cyc_a < 255)
    {
      OCR1A=duty_cyc_a++;
      OCR1B=duty_cyc_b--;
       _delay_ms(100);
    }

    while(duty_cyc_b < 255)
  {
      OCR1A=duty_cyc_a--;
      OCR1B=duty_cyc_b++;
      _delay_ms(200);
    }
  // zweiter Motor stop, Timer reseten
  
  TCCR1A = 0;             // Timer auf 0 reseten
  TCCR1B = 0;            // Timer auf 0 reseten
  TCNT1 = 0;              // clear
  TIFR1 = 0xFF;           // clear interrupt-flags
  return 0;
}