UART-CAN mit Raspi Experiment

Hier sind zwei CAN-Knoten auf dem Steckbrett aufgebaut (geflasht mit der 
can-lib von Florian Greif) und 160m Kabel dazwischen geklemmt. Erste 
Tests. Beide Knoten (328p, MCP2515, MCP2561) sind über UART (Fleury) an 
je einen FTDI verbunden - beide USB gehen an denselben Rechner, auf dem 
zwei Konsolen offen sind - je eine verbunden an einen FTDI. So kann man 
in die eine Konsole tippen, in der anderen empfangen:

int main(void)
{
  cli();
  uart_init(UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU));
  io_init();
  sei();

   if ( can_init(4)) //10kBAUD @ 1MHz
   {
     PORT_DBGLED |= (1 << P_DBGLED1);  // LED löschen
    // (some) filter is necessary!
    can_filter_t filter = {
                                   .id = 0,
                                   .mask = 0,
                                   .flags = { .rtr = 0, .extended = 0 }
                                };

    can_set_filter(0, &filter);
   }

    can_t msg;

    msg.id = 0x123456;
    msg.flags.rtr = 0;
    msg.flags.extended = 1;


    while(1)
    {
  c = uart_getc();
  if (!(c & UART_NO_DATA))
  {
     msg.length = 1;
     msg.data[0] = (char) c;
     can_send_message(&msg);
  }

        if (can_check_message())
  {
     can_t rec_msg;

     // Try to read the message
     if (can_get_message(&rec_msg))
     {
        uart_putc(rec_msg.data[0]);
     }
   }
    }
}

(tja, Formatierung verpfuscht, was solls)

Beide CAN-Controller sind momentan nur mit 1 MHz Takt per CLKOUT vom 
Atmega versorgt, da (zumindest auf dem Steckbrett) der 16Mhz Kristall 
(zwar am Atmega, aber) nicht am MCP anschwingt. Quarz vorerst komplett 
entfernt und beide 328p mit 1 MHz getaktet per int. OSC 8MHz + CKDIV 
checked, der dann über CLKOUT den MCP2515 mit Takt versorgt.

Baudraten:
CAN: 10kBaud (konservativ, aber viel Spiel ist bei 1Mhz eh nicht)
UART: 4800 Baud (passt nicht perfekt, aber mit 0,2% mismatch akzeptabel)

Der Fleury UART hat 32 Byte Puffer (TX, und RX).

Jetzt hab ich einen der zwei FTDI vom PC abgeklemmt, und in den Raspi 
gesteckt. Am Raspi die Baudrate eingestellt:

sudo stty 4800 -F /dev/ttyUSB0

Kann man also jetzt auf der Raspi Konsole sowas eingeben wie:

echo a >> /dev/ttyUSB0

und ein "a" erscheint auf der Konsole am PC, so wie gedacht. 
Beispielsweise ein

echo abcdefghijklmn >> /dev/ttyUSB0

gibt aber perfekt reproduzierbar jedesmal nur:

acbjnf

aus. Nimmt man die 160m Kabel raus und verbindet direkt: dasselbe 
Ergebnis. Lässt man das CAN-Knäuel komplett raus und verbindet die 
beiden FTDIs (RX-TX) direkt, dann ist die Ausgabe korrekt. Also CAN das 
Problem (Firmware inklu, offensichtlich ;) ).

Wenn der Raspi auf UART nur mit 4800 Baud darf, es zusätzlich FIFO 
Buffer mit 32 Byte für RX und TX bei Fleury gibt, und das bei (ja: 
ausreichend schnellem) 10kBaud CAN für dieses Szenario, dann liegt das 
Problem vermutlich doch nicht am CAN Layer, sondern in der Software?

Die 10kBaud mögen nicht schnell genug sein, weil ein CAN Frame doch mehr 
aufträgt, als ein 4.8kBaud Uart Frame. Aber es sind ja nur 14 Bytes 
gesendet worden. Selbst beim Senden von "abc" gibt es schon "acb" in der 
Konsole.
Ich kann vieles probieren, aber vielleicht hat jemand schon direkt Plan, 
was Phase ist?!

(wer hier Schaltplan einfordert ist Troll)