Hallo allerseits, ich habe hier einen Testaufbau für einen Oktokopter -
allerdings sind die Motoren nicht ringförmig um das Zentrum, sondern so
wie skizziert angeordnet:
1
M1 M5
2
3
M2 M6
4
5
X
6
7
M7 M3
8
9
M8 M4
Nun habe ich beim Ausprobieren festgestellt, dass die Gier-Achse (yaw,
"Seitenruder") nicht funktioniert. Dies wird normalerweise realisiert
(bei einem Quadrocopter), indem die diagonal gegenüberliegenden Motoren
stärker angesteuert werden, da diese sich in der gleichen Richtung
drehen - hier im Beispiel
M1 bis M4 = CW (clockwise - im Uhrzeigersinn) und
M5 bis M8 = CCW (counter-clockwise - gegen den Uhrzeigersinn)
Aber selbst wenn ich (am Boden) nur M1 und M2 anschalte - die Kiste
dreht sich nicht?! Ein "normaler" Quad hätte nur die Motoren M2, M6, M7
und M3
Verteilt sich das Drehmoment in meiner Testanordnung irgendwie
ungünstig? Ich komm nicht drauf..
Oder D. schrieb:> Und weshalb schaltest du nicht M2 & M3 ein
Da müsste ich erst die Verkabelung ändern, weil die 2 Motoren auf einem
"Arm" zusammen angesteuert werden. Aber gut, das werd ich probieren.
Ich dachte halt, jemand sieht vielleicht einen Fehler im Prinzip.
Ist doch ein Fehler im Prinzip. Der entgegengesetzte Motor muss etwa
gleich laufen, sonst ist eh nichts mit Fliegen.
Wenn man nur M1 & M2 einschaltet wird sich das Ganze schon drehen, zB
auf einem Plattenteller.
Oder D. schrieb:> Ist doch ein Fehler im Prinzip. Der entgegengesetzte Motor muss etwa> gleich laufen, sonst ist eh nichts mit Fliegen.
tut er ja - m1 bis M4 drehen alle gleich.
Oder D. schrieb:> zB> auf einem Plattenteller.
Witzige Idee! Aber normalerweise reicht es, Gas zu geben, denn die
Motoren heben ja den Rahmen an (wenn auch nur an einer Seite)
Rainer U. schrieb:> Da müsste ich erst die Verkabelung ändern, weil die 2 Motoren auf einem> "Arm" zusammen angesteuert werden.
Ich gehe mal von BLDC Motoren aus. Jeder Motor hat aber schon seinen
eigenen Regler? oder hast du jeweils 2 Motoren an einem Regler?
Es sind 8,5mm brushed-Motoren, die werden über (je) einen Mosfet
angesteuert, wobei die beiden Mosfets für einen "Arm" das gleiche Signal
am Gate haben.
Rainer U. schrieb:> Es sind 8,5mm brushed-Motoren, die werden über (je) einen Mosfet> angesteuert, wobei die beiden Mosfets für einen "Arm" das gleiche Signal> am Gate haben.
WAS soll das bedeuten?
Mit einem Mosfet kommutierst oder stellst du einen Motor?
Ersteres würde ich gern als Schaltbild sehen.
Und zwei davon gegensinnig am gleichen Arm, zwei Motore mit dem gleichen
logischen Signal?
Ich tippe mal dann balancieren die sich gegenseitig aus wenn kein
nennenswertes Drehmoment an dem Arm entsteht.
Woher sollte das auch kommen?
Da bedarf es nicht ein mal einer Gegenkopplung solange beide die gleiche
Beschleunigung oder Verzögerung erfahren ist das Drehmoment an dem Arm
== null, egal ob der Drehpunkt zwischen den Motoren liegt oder am Ende
des Armes. Es ist einfach ein Arm mit Drehmomentdifferenz == null.
Namaste
Winfried J. schrieb:> WAS soll das bedeuten?>> Mit einem Mosfet kommutierst oder stellst du einen Motor?> Ersteres würde ich gern als Schaltbild sehen.
Na so wie gefühlt 100% aller kleinen brushed-Quadrocopter angesteuert
werden:
Controller(PWM) an Mosfet-Gate,
Masse an Mosfet-Source,
ein Motorbein an Mosfet-Drain,
das andere Motorbein an der Versorgungsspannung.
je mehr H-Anteil in der PWM, desto schneller dreht er sich. Nochmal: Es
ist KEIN brushless-Motor.
Winfried J. schrieb:> Und zwei davon gegensinnig am gleichen Arm, zwei Motore mit dem gleichen> logischen Signal?
Nein (s.o,) sie drehen gleich.
Max M. schrieb:> Zeig mal ein Bild!
Wenn's damit glaubwürdiger wird.. :-) Je ein Motorbein kommt außen hin
und das andere an den einzelnen Pin. Gate ist mit Kupferlackdraht vom FC
angeschlossen (hier noch nicht zu sehen)
Oder D. schrieb:> Eher nicht die Motorenendstufe..
doch.
Max M. schrieb:> Da hättest du auch ein Bild von deiner Katze posten können.
Wie die Motoren angeordnet sind, steht oben (Skizze), wie sie
angesteuert werden siehe Foto.
Für Katzenbilder musst Du nach Facebook gucken gehen.
>> Oder D. schrieb:>> Eher nicht die Motorenendstufe..>>doch.
schwer zu glauben. Wieviel Strom soll da durchgehen ? 100mA ?
Schema & Oszilloskop Bilder bitte.
Oder D. schrieb:> schwer zu glauben. Wieviel Strom soll da durchgehen ? 100mA ?
max 4A pro Motor (peak), aber darum geht es mir auch nicht (ich weiß,
dass es funktioniert).
Falls noch jemandem zum Thema (Drehmoment) was einfällt, immer her
damit.
Rainer U. schrieb:> M1 bis M4 = CW (clockwise - im Uhrzeigersinn) und> M5 bis M8 = CCW (counter-clockwise - gegen den Uhrzeigersinn)>> Aber selbst wenn ich (am Boden) nur M1 und M2 anschalte - die Kiste> dreht sich nicht?! Ein "normaler" Quad hätte nur die Motoren M2, M6, M7> und M3
Dreht er sich wenn du nur 1+4 betreibst?
Edit: So eine Motoren/Propeller-Anordnung habe ich bisher noch nirgens
gesehen... vielleicht hat das auch seinen Grund ^^ :)
Henry P. schrieb:> Dreht er sich wenn du nur 1+4 betreibst?
Ich vermute (muss es noch probieren, 2 Motoren ablöten..) aber ähnliche
Modelle mit 4 Motoren statt 8 tun das.
Max M. schrieb:> Rainer U. schrieb:>> ich weiß,>> dass es funktioniert>> Was wilst du dann von uns?
Also gut, präziser: Ich weiß, dass die Motoransteuerung funktioniert, um
die geht es nicht (mit Handy, Bluetoothmodul und EZ-GUI kann ich jeden
einzelnen Arm ansteuern).
Willkommen sind Aussagen dazu, ob sich das Drehmoment der Motoren auf
einem Arm so ungünstig verteilt, dass sich das Modell nicht um die
Gier-Achse drehen kann.
Rainer U. schrieb:> Willkommen sind Aussagen dazu, ob sich das Drehmoment der Motoren auf> einem Arm so ungünstig verteilt, dass sich das Modell nicht um die> Gier-Achse drehen kann.
Wenn sie gleichsinnig drehen, ist es egal wo sie sitzen.
Jeder der beiden Motore hat (vermute ich jedenfalls) einen Propeller
drauf und der wird mit einem bestimmten Moment angetrieben.
Genau dasselbe Moment in Gegenrichtung dreht am Motor und damit am
ganzen Copter.
Ob die Motoren jetzt auf demselben Arm sitzen oder auf verschiedenen
oder innen oder außen oder nebeneinander oder übereinander ist wurscht,
soweit es ums Drehmoment geht.
Henry P. schrieb:> Edit: So eine Motoren/Propeller-Anordnung habe ich bisher noch nirgens> gesehen... vielleicht hat das auch seinen Grund ^^ :)
.. den wüsste ich halte gerne :-)
In meiner Theorie sollte es funktionieren, aber das Experiment
widerspricht bisher, s.o
Rainer U. schrieb:> Willkommen sind Aussagen dazu, ob sich das Drehmoment der Motoren auf> einem Arm so ungünstig verteilt, dass sich das Modell nicht um die> Gier-Achse drehen kann.
Wenn dein Aufbau wirklich so ist wie du ihn beschreibst dann MUSS er
sich drehen.
Da er dass aber nach deiner Aussage nicht tut kann ich nur vermuten das
der Aufbau NICHT SO ist wie du uns weismachen willst.
Zumal du dich standhaft weigerst ein BILD DEINES AUFBAUS zu posten.
Max M. schrieb:> Zumal du dich standhaft weigerst ein BILD DEINES AUFBAUS zu posten.
So viel Misstrauen - wie hab ich das verdient?.. ich habe noch kein Bild
vom fertigen Aufbau gemacht, aber vom Rahmen - in den schwarzen Löchern
sitzen die Motoren.. ich weiß nicht was daran besser sein soll als die
Skizze oben..
Rainer U. schrieb:> So viel Misstrauen - wie hab ich das verdient?.
JA!!!
Genau was ich mir von Anfang an gedacht habe!
DA SIND GARKEINE PROPELLER DRANN!!!!
Rainer U. schrieb:> Aber selbst wenn ich (am Boden) nur M1 und M2 anschalte - die Kiste> dreht sich nicht?!
Was passiert, wenn du nur M1 oder M2 einschaltest?
Rainer U. schrieb:> Aber selbst wenn ich (am Boden) nur M1 und M2 anschalte
Dann häng den Copter mal an einer Schnur auf. Das kann man auch so
machen, dass sich nicht alles verheddert. Mit den mickrigen Motörchen
wirst du wohl die Haftreibung nicht überwinden können.
Karl H. schrieb:> Mit den mickrigen Motörchen> wirst du wohl die Haftreibung nicht überwinden können.
Doch, wenn ich das gegenübrliegende Bein auf einer Münze lagere
(aufhängen musste ich ihn gar nicht, obwohl das auch eine gute Idee
war). Ich habe nicht viel Zeit zum Testen gerade, aber ich glaube, ich
weiß, woran es liegt. Wenn ich nur M1 laufen lasse (M2 abgelötet) dreht
sich der Rahmen, so wie es sein soll. Nicht schnell, aber es ist ja auch
nur einer von 8 Motoren.
Bei sehr genauem Hinsehen habe ich gesehen, dass M2 ein bischen schief
in der Halterung stand - der damit erzeugte schräge Luftstrom "in die
falsche Richtung" hat das Drehmonent wieder ausgeglichen beim Test mit
diesem Arm.
Dazu kommt noch, dass einige der Motoren (andere Charge) offenbar
unterschiedliche Leistung habe (man hört es am Ton wenn sie einzeln auf
Maximum laufen) - das ist dem Steuerungsprinzip auch nicht zuträglich,
wenn sie ungünstig verteilt sind. Ich muss also jeden einzelnen Motor
ausmessen und einige wohl ersetzen, bevor das Teil sauber fliegt. (ein
paar Hopser tut er nun schon nach Ausrichten der Motoren)
Also ich denke, das Problem ist gelöst - danke für den Beistand!
Rainer U. schrieb:> Dazu kommt noch, dass einige der Motoren (andere Charge) offenbar> unterschiedliche Leistung habe (man hört es am Ton wenn sie einzeln auf> Maximum laufen) - das ist dem Steuerungsprinzip auch nicht zuträglich,> wenn sie ungünstig verteilt sind. Ich muss also jeden einzelnen Motor> ausmessen und einige wohl ersetzen, bevor das Teil sauber fliegt.
Wenn die Regelung vernünftig läuft, können die Motoren ziemlich
unterschiedlich sein - das wird dann glatt gezogen.
Bei sovielen Motoren kann sogar mal einer ausfallen, ohne daß es
jemanden stört.
>Dazu kommt noch, dass einige der Motoren (andere Charge) offenbar>unterschiedliche Leistung habe (man hört es am Ton wenn sie einzeln auf>Maximum laufen) - das ist dem Steuerungsprinzip auch nicht zuträglich,>wenn sie ungünstig verteilt sind. Ich muss also jeden einzelnen Motor>ausmessen und einige wohl ersetzen, bevor das Teil sauber fliegt. (ein>paar Hopser tut er nun schon nach Ausrichten der Motoren)
Du willst also nur steuern, nicht regeln? Vergiß es. Der wird nie stabil
fliegen ohne eine irgendwie geartete Lageregelung.
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