Hi Jeder kennt ja die Modellbauservos mit integriertem Kontroller, welche man über ein PWM Signal ansteuern kann. Wie sieht das aber mit den grösseren Servomotoren aus? Diese haben ja meist keinen eingebauten Regler. Verwendet man da PID Regler, LQG etc.? Z.B habe ich diesen 100W Servomotor gefunden: http://www.aliexpress.com/item/Leadshine-ACM601V36-100W-Brushless-AC-Servo-Motor-with-2-500-Line-Encoder-and-4-000-RPM/1928315721.html?spm=2114.01010208.3.9.STHkwy&ws_ab_test=searchweb201556_6,searchweb201602_2_10034_507_10032_10020_10001_10002_10017_10010_10005_10011_10006_10021_10003_10004_10022_10009_401_10008_10018_10019,searchweb201603_2&btsid=68f139b3-8162-40fd-89bc-e2718acc9dba Der hat einen integrierten Encoder mit 2 Kanälen. Wie würdet ihr den Regeln? Normalerweise setzt man ja noch ein Planetengetriebe hinten dran um genug Drehmoment zu bekommen. Das Anwendungsgebiet für die Servo wäre ein Roboter Aktor für einen articulated robot. Das benötige Drehmoment liegt bei 10Nm. Wäre evtl ein Schrittmotor besser für diese Aufgabe oder verwenden man Servomotoren häufiger in der Roboterindustrie? Grüsse Kurt
>welche man über ein PWM Signal ansteuern kann Schon mal gelesen? http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial:_Servo Nix PWM.
pwm schrieb: > Schon mal gelesen? > http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial:_Servo > > Nix PWM. Naja, der Servoregler braucht eine vorgegebene Impulsdauer und man nennt es nicht PWM, dass Signal kann man aber schon als PWM Signal betrachten. Man moduliert ja die Impulsdauer, aber nicht um die Leistung zu reduzieren, sondern um eine Stellgröße zu erhalten.
Kurt Bräm schrieb: > Jeder kennt ja die Modellbauservos mit integriertem Kontroller, welche > man über ein PWM Signal ansteuern kann. Wie sieht das aber mit den > grösseren Servomotoren aus? Man muss deutlich unterscheiden zwischen Modellbauservos, für die es eine quasi genormte PWM-Ansteuerung gibt und Industrie- Servos, die praktisch nur den gleichen Namen haben. Für solche Servos gibts keine genormten Ansteuerungen, sondern jeder Her- steller kocht sein eigenes Süppchen. Normalerweise kauft man deshalb die Steuerschaltung zusammen mit dem passenden Motor.
Ok, danke. Was aber ist der Unterschied zwischen einem Servomotor aus der Industrie und einem normalen DC Motor? Mit dem richtigen Kontroller und Encoder kann man ja beide ansteuern?
Kurt Bräm schrieb: > Was aber ist der Unterschied zwischen einem Servomotor aus > der Industrie und einem normalen DC Motor? Servomotore (die nicht unbedingt DC-Motore sind) haben typischerweise eine eingebaute Elektronik zur Rückmeldung der Position.
Harald W. schrieb: > Servomotore (die nicht unbedingt DC-Motore sind) haben typischerweise > eine eingebaute Elektronik zur Rückmeldung der Position. Ok, ich danke dir Harald.
Kurt Bräm schrieb: > Das Anwendungsgebiet für die Servo wäre ein Roboter Aktor für einen > articulated robot. Das benötige Drehmoment liegt bei 10Nm. Wäre evtl ein > Schrittmotor besser für diese Aufgabe oder verwenden man Servomotoren > häufiger in der Roboterindustrie? eventuell ist auch ein Torquemotor geeignet. Das sind im Prinzip Schrittmotoren mit sehr viel Kraft.
"Servomotor" ist ein Gattungsbegriff für Elektromotoren, die wegen ihrer Konstruktionsmerkmale besonders gut zur Positions- und Drehzahlregelung geeignet ist und sagt erstmal nichts über die zugrunde liegende Motortechnologie. Modellbauservos mal bewußt außen vor gelassen. In den 1970'er Jahren waren das tatsächlich noch DC-Motoren (bürstenbehaftet), heute in der Regel Synchronmotoren mit Permantenerregung (EC, elektronische Kommutierung). Im Bereich kleiner Leistungen werden die auch als BLDC (brushless DC) bezeichnet. Wichtige Konstruktionsmerkmale sind: - Integrieres Feedback (Resolver, Encoder) - Optimierung auf niedriges Rastmoment zur Vermeidung von Cogging - Bei Versionen mit Getriebe: Spielarmes Getriebe mit hohem Wirkungsgrad (i.d.R. Planetengetriebe, vorzugsweise schrägverzahnt). - Je nach Anwendung besonders hohes oder reduziertes Massenträgheitsmoment Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
Thorsten O. schrieb: > "Servomotor" ist ein Gattungsbegriff für Elektromotoren, die wegen ihrer > Konstruktionsmerkmale besonders gut zur Positions- und Drehzahlregelung > geeignet ist "Servomotor" beinhaltet für mich auch, das es ein Motor mit höherer Qualität (und demzufolge auch höherem Preis)ist als ein "gewöhnlicher" Antriebsmotor. Siehst Du, Thorsten, das genauso?
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