Hallo Leute, ich habe da mal ein paar Fragen. Vielleicht könnt ihr mir mal helfen. Ich habe ein paar Ansätze, die ihr vielleicht korrigieren könnt. Auf jeden Fall schonmal ein Dankeschön voraus. Hier mein Vorhaben: Ich möchte ein Gestell bauen, das per Kamera ein Ziel erkennt und Verfolgt. Die Kamera wird dabei wie ein Zielvisier sein, sprich mit einem Fadenkreuz auf dem Bildschirm ausgestattet sein und das Ziel soll möglichst immer im Fadenkreuz bleiben, egal ob es sich bewegt oder nicht. Die Kamera ist auf der X- und Y-Achse jeweils mit einem Schrittmotor ausgestattet. Die Zielerkennung sollte zunächst einmal kein Problem sein, gehen wir mal davon aus, dass das Ziel erkannt wurde. Jetzt hat die Kamera oder der PC die Daten, wo das Ziel im Sichtfeld der Kamera ist. Jetzt soll das Arduino in wenigen millisekunden und in kleinen Zeitabständen ständig die benötigte Entfernung für die X- und Y-Achse erhalten, die es zu bewegen hat. Wie kann ich eine solche Sache realisieren? Danke an jeden, der mir hierbei auf die Sprünge hilft
Fang mal an mit die Bilderkennung : ein USB-camera und Open-CV reicht um die erster Schritten zu setzen. Einmal das object erkannt ist, kan man leicht die Position in bild seriell ausgeben nach einen Arduino. Da lauft dan einen sketch die immer die ist-pos mit die soll-pos vergleicht und entsprechend 2 Motoren ansteuert : eine für die X-achse, andere für die Y-achse. Nach meine Erfahrung ist die Bilderkennung das Schwierige Teil !
Es ist aber schon klar, daß ein kleines Arduino Board keine Video-Bilderkennung machen kann?!
meinst du mit ist-pos die position des Zieles in der Kamera?
Du musst an Deinem google-fu arbeiten http://aleksandarkrstikj.com/tracking-a-ball-and-rotating-camera-with-opencv-and-arduino/
Jan H. schrieb: > Da lauft dan einen sketch die immer die ist-pos mit die soll-pos > vergleicht und entsprechend 2 Motoren ansteuert : eine für die X-achse, > andere für die Y-achse. In dem "entsprechend" steckt die nächste Hinterhältigkeit. Wenn immer nur die X- und Y-Fehler die Motor zu Schritten veranlassen, wird die Kamera immer hinterher hinken. Es gilt also, auch die (Winkel-)Geschwindigkeit des Objektes zu schätzen, um die Kamera schon mal ungefähr richtig nachzuführen. Die Positionsfehler dienen dann zur Korrektur der Geschwindigkeit, z.B. weil das Objekt seine Geschindigkeit ändert.
du meinst so etwas wie der gemeinsame schnittpunkt des fadenkreuzes mit dem ziel? wenn das ziel sich bewegt, wird die kamera ja sich weiter hinbewegen müssen als es vom fehler angegeben bekommt
Tolga Y. schrieb: > wenn das ziel sich bewegt, wird die kamera ja sich weiter hinbewegen > müssen als es vom fehler angegeben bekommt ...heisst was in deutscher Sprache? ...oh Mann, Tasten drücken kann jeder, aber sinnvolle Buchstabenfolgen produzieren, ist wohl, ohne eingeschaltetes Gehirn, doch etwas schwieriger...
>Hier mein Vorhaben: >Ich möchte ein Gestell bauen, das per Kamera ein Ziel erkennt und >Verfolgt. Der Trend geht zum militärischen ... die Amerikaner haben da eine ganze Bastelserie: https://www.youtube.com/watch?v=-JvxnrzB1Jk
Tolga Y. schrieb: > Die Zielerkennung sollte zunächst einmal kein Problem > sein, > gehen wir mal davon aus, dass das Ziel erkannt wurde. Kein Problem ist gut. Wenn man erstmal weiß wohin die Kamera muss, dann ist das kein Problem sie dahin zu fahren. Zu wissen wohin sie Fahren muss ist bei deinem Projekt genau der Knackpunkt. Fang einfach mal an mit deinem Algorithmus ein Objekt auf einem Bild zu erkennen und wenn das funktioniert gehst du zu bewegten Bildern über.
Tolga Y. schrieb: > wenn das ziel sich bewegt, wird die kamera ja sich weiter hinbewegen > müssen als es vom fehler angegeben bekommt Ja, damit sie bei nächsten Kamerabild (weitgehend) an der richtigen Stelle ist und nicht schon wieder einen ähnlichen Fehler feststellen muss. Das Kalman-Filter "weiß" wo sich das Objekt beim nächsten Bild ungefähr sein müßte, i.e. bestimmt z.B. nicht nur wo das Objekt ist, sondern auch wie schnell es sich bewegt und veranlaßt die Kamera "mitzuziehen". Das macht jeder Schütze, wenn er auf ein bewegtes Objekt zielt. Sonst würde er nie richtig treffen.
M. K. schrieb: > Zu wissen wohin sie Fahren muss ist bei deinem Projekt genau der > Knackpunkt. So wie der TO schreibt, ist das für ihn Nasenwasser, der absolute Profi in sowas! Für ihn ist der Knackpunkt bei der Motoransteuerung! Gruss Chregu
Alles klar, ich werde versuchen erstmal einen Algorithmus zur Zielerkennung zu erstellen. Wenn ich etwas Sinnvolles geschafft habe, wende ich mich erneut an euch. Vielleicht auch mit einem neuen Thread Vielen Dank für eure Hilfe
Pixy gibt dir direkt die Koordinaten eines Objektes, das im Kamerabild identifiziert wurde. http://cmucam.org/projects/cmucam5 Ob Pixy auch dein Objekt erkennen kann, hängt von den Eigenschaften deines Objektes ab.
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