Hallihallo ich möchte jetzt von der reinen Programierung u. Sensorik zur
ansteuerung von Motoren. Genauer Servomotoren. Dazu möchte ich einen
Roboterarm bauen
http://www.robotpark.com/Robotpark-6-DOF-Aluminum-Robot-Arm-Kit . Ich
hab den jetzt in einzelteilen bestellt und wollte fragen welche
präzision mit dem (original)mg996r möglich ist. Angesteuert werden
sollen die servos mit dem PCA9685 + Arduino/RaspberryPi(hier hab ich
mich noch nicht entschieden, weil ich noch nicht weiß welche
sensoren/kameras angeschlossen werden.)Reicht die Genauigkeit für
3d-Druck(ungeachtet dessen das es ein hoher Programieraufwand werden
wird)oder zum fräsen eines Werkstücks. Die Geschwindigkeit ist dabei ja
unerheblich. (Natürlich wird der fräskopf nicht mit einem servo
angetrieben)
Und hat der MG958 die gleiche Genauigkeit?
fanto
fanto schrieb:> Reicht die Genauigkeit für> 3d-Druck(ungeachtet dessen das es ein hoher Programieraufwand werden> wird)oder zum fräsen eines Werkstücks.
Ganz sicher nicht!
fanto schrieb:> welche präzision mit dem (original)mg996r möglich ist
Keine Ahnung, habe ich nicht. Normalerweise sind Modellbauservos nicht
besonders genau. Sollte die Richtung beim Modellboot oder Modellflugzeug
nicht stimmen, regelt man an der Fernsteuerung nach.
Damit die Servos nicht ständig rumzittern und Strom verbrauchen, haben
sie eine recht grosszügige Totzone, steht also der Arm nahezu in der
Gegend in der er nach Servoimpuls sein soll, dann bleibt er da. Diese
Totzone kann 5% betragen, 1% wäre gut. So genau wird auch die Elektronik
treffen, d.h. beim Anfahren der Position wird gebremst und bleibt der
Arm irgendwo in der Totzone stehen, passt das, die Elektronik regelt
nicht weiter. Kann man schön sehen, wie der Servo schrittweise
weiterdreht wenn man das Servosignal kontinuierlich verändert, da machen
manche Servos (btdt) nur 37 Schritte bis der Bereich durch ist.
fanto schrieb:> Reicht die Genauigkeit für> 3d-Druck(ungeachtet dessen das es ein hoher Programieraufwand werden> wird)oder zum fräsen eines Werkstücks.
Sicher nicht, dafür reicht auch die Mechanik zu 100% nicht.
Von Präzision kann man bei dem Produkt eigentlich reden. Da sind ganz
normale Modellbau Servos drin. Deren Getrieben haben schon ein
beträchtliches Spiel.
Ein bisschen Spaß kann man mit diesem Produkt haben, aber es ist für
keine ernsthafte Anwendung geeignet. Das gilt für alle Roboter Arme der
"Spielzeug" Kategorie.
Richtige Roboter-Arme bekommst du zum Beispiel bei der Firma Kuka.
Harry L. schrieb:>> wird)oder zum fräsen eines Werkstücks.>> Ganz sicher nicht!
Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist.
Tip falls es nicht geht: auf Margarine umsteigen!
Markus F. schrieb:> Harry L. schrieb:>>> wird)oder zum fräsen eines Werkstücks.>>>> Ganz sicher nicht!>> Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist.>> Tip falls es nicht geht: auf Margarine umsteigen!
Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten!
wenn man eine gescheite fräßspindel dran hängt geht das.
Stefan U. schrieb:> Von Präzision kann man bei dem Produkt eigentlich reden. Da sind ganz> normale Modellbau Servos drin. Deren Getrieben haben schon ein> beträchtliches Spiel.>> Ein bisschen Spaß kann man mit diesem Produkt haben, aber es ist für> keine ernsthafte Anwendung geeignet. Das gilt für alle Roboter Arme der> "Spielzeug" Kategorie.
richtig wie ich gesagt hab möcht ich weg von der reinen Programierung
und ein wenig mit der Mechanik/Elektrik anfangen. Und als Schüler hat
man halt nicht viel Geld ich hatte auch nicht die Erwartung das der Arm
so genau ist. Es wäre halt schön gewesen dann müsste man sich nicht noch
nen 3d Drucker ect kaufen.
Also servomotoren sind für hohe Genauigkeit nicht zu gebrauchen. Dann
eher Schrittmotoren und dann Mechanisch eine übersetzung?
> Also servomotoren sind für hohe Genauigkeit nicht zu gebrauchen.> Dann eher Schrittmotoren und dann Mechanisch eine übersetzung?
Die Motoren sind nicht das Problem, eher die Mechanik drumherum. Die
muss Präzise aufgebaut sein, stabil genug und ohne zu viel Spiel.
fanto schrieb:> ansteuerung von Motoren. Genauer Servomotoren. Dazu möchte ich einen> Roboterarm bauen
Nun, Du kannst sicherlich Servomotoren kaufen, die Deinen Roboter-
arm mit grosser Präzision bewegen. Solche Servos haben dann einen
drei- bis vierstelligen Preis. Wenn Du mit Servomotoren allerdings
Spielzeugservos für den Modellbaubereich meinst, wird das wohl eher
nicht klappen.
Markus F. schrieb:> Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist.
Ich denke nicht, dass dieser Roboterarm zu mehr in der Lage ist als ein
bisschen auf der Oberfläche der Butter rumzuschrappen und den Fräser
letztendlich irgendwie da hinein zu versenken und dann war's das.
fanto schrieb:> Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten!
Ja, hat er doch offenbar befolgt.
fanto schrieb:> wenn man eine gescheite fräßspindel dran hängt geht das.
Wenn du da eine "gescheite Frässpindel" dranhängst (und wenn's nur n
Dremel ist) dann bewegt sich dein labbriger Roboarm wahrscheinlich nicht
mal mehr von der Tischplatte weg. ;-)
fanto schrieb:> Und als Schüler hat> man halt nicht viel Geld ich hatte auch nicht die Erwartung das der Arm> so genau ist. Es wäre halt schön gewesen dann müsste man sich nicht noch> nen 3d Drucker ect kaufen.
Ja du musst aber mal überlegen, wenn du Glück hast hat dieser Robo-Arm
eine Positioniergenauigkeit von 1mm. D.h. wenn du die gleiche Stelle
mehrmals aus verschiedenen Richtungen anfährst befindet sich der Kopf
des Arms (oder was auch immer du da vorne dran schraubst) am Ende immer
irgendwo innerhalb dieser 1mm-Toleranzzone. Ich schätze aber eher, dass
durch mechanisches Spiel und die der Totbereich der Servos eher mit
einer Genauigkeit von um die 5-10mm rechnen musst. Damit ein 3D-Drucker
gescheite Ergebnisse rausbringt brauchst du eher eine Genauigkeit von
0,1mm und besser.
fanto schrieb:> Also servomotoren sind für hohe Genauigkeit nicht zu gebrauchen. Dann> eher Schrittmotoren und dann Mechanisch eine übersetzung?
Das was du meinst bzw. was auf dem Bild zu sehen ist sind halt nur
Modellbauservos. Alle Modellbauservos sind zwar Servomotoren aber nicht
alle Servomotoren sind Modellbauservos. Eigentlich bedeutet "Servo-"
nur, dass ein Antrieb positionsgeregelt ist. Im Allgemeinen gehts mit
Servomotoren + Getriebe ziemlich gut. So funktionieren auch große
Industrieroboter. Modellbauservos sind halt ne labbrige angelegenheit.
Vergiss den ollen Arm und kauf dir lieber einen 3D-drucker ;-) Mit dem
hast du erst mal viel mehr Spaß und kannst dir dann einen beliebigen
Roboterarm selbst damit rausdrucken.
fanto schrieb:> Also servomotoren sind für hohe Genauigkeit nicht zu gebrauchen.
Du darfst Servomotoren (oder such mal besser nach Servoachsen oder
Servoantriebe) wie Kuka sie in seinen Roboterarmen verbaut nicht mit
Modellbauservos verwechseln oder gar vergleichen.
Da ist schon gewichtsmäßig nicht ohne Grund der Faktor tausend
dazwischen...
fanto schrieb:> Markus F. schrieb:>> Harry L. schrieb:>>>> wird)oder zum fräsen eines Werkstücks.>>>>>> Ganz sicher nicht!>>>> Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist.>>>> Tip falls es nicht geht: auf Margarine umsteigen!>> Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten!>> wenn man eine gescheite fräßspindel dran hängt geht das.
Noch wichtigere Regel:
> Ich> hab den jetzt in einzelteilen bestellt und wollte fragen welche> präzision mit dem (original)mg996r möglich ist.
Erst fragen, dann kaufen!
Paul H. schrieb:> Markus F. schrieb:>> Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist.> Ich denke nicht, dass dieser Roboterarm zu mehr in der Lage ist als ein> bisschen auf der Oberfläche der Butter rumzuschrappen und den Fräser> letztendlich irgendwie da hinein zu versenken und dann war's das.
Also das glaube ich eigentlich nicht unbedingt. Hab selbst noch kleinere
Servos in der Hand gehabt und die erzeugen schon ein ziemlich
ordentliches Drehmoment. Genug dass es weh tut wenn man den
beigelieferten Hebel mit der Hand anzuhalten versucht.
Gut, Stahl fräßen wird wahrscheinlich nichts, aber mit einem kompakten
2000 Umdrehungen Schleifer Kunststoff bearbeiten sollte gehen.
Na gut, die kleinsten Servos sind es ja immerhin nicht und sie haben
auch ein Metallgetriebe, wie mir scheint.
Aber der Hebel bei so einem Roboterarm ist halt auch nicht zu verachten.
Ich bin gespannt, was der TO so zu berichten hat, jetzt wo er das Ding
ja scho bestellt hat ;-)
Ohje.. guckt euch mal die Bewegung an. Zugegeben, die Beschleunigungen
sind sehr ruppig aber selbst wenn man die begrenzt ist die Mechanik
derart wabbelig, dass man damit jegliche Genauigkeit leider schon diekt
vergessen kann.
https://www.youtube.com/watch?v=_43CfbFoNQU
Ist nicht der gleiche Roboterarm wie vom TO aber wohl recht
vergleichbar.
Hmm, man sollte zu diesem Zweck das Ganze mit erheblich langsameren und
entsprechend genaueren Servos aufbauen. Ist ja nur geringfügig teurer.
Was Gesamtstabilität angeht hast du aber wohl sicher recht...
fanto schrieb:> Markus F. schrieb:>>>> Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist.>>>> Tip falls es nicht geht: auf Margarine umsteigen!>> Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten!>> wenn man eine gescheite fräßspindel dran hängt geht das.
du hast keine ahnung was beim "fräßen" für kräfte auftreten - hatte ich
auch nicht, bis ich mir eine portalfräse kaufte und erfahrungen machen
konnte (lesen ist eine sache, machen eine andere).
das mit der butter stimmt - wenn du es nicht glaubst, probiers halt aus.
da du die teile schon gekauft hast, hast du das lehrgeld schon bezahlt…
also lerne.
zu der (wiederhol)genauigkeit der servos wurde schon genug geschrieben,
nur eins noch: es gibt einen grund warum stepper-motoren beim 3d-druck
und bei billigfräsen verwendet werden, anstatt "servos": die
genauigkeit.
Paul H. schrieb:> Ohje.. guckt euch mal die Bewegung an. Zugegeben, die Beschleunigungen> sind sehr ruppig aber selbst wenn man die begrenzt ist die Mechanik> derart wabbelig, dass man damit jegliche Genauigkeit leider schon diekt> vergessen kann.
Naja, das Gewicht wird von den Servos selbst getragen (die
wahrscheinlich gummigelagert sind, damit sich nicht gleich beim ersten
Schlag draufgehen). Das vernichtet jegliches bisschen Genauigkeit schon
mal komplett. Dazu kommt Spiel und "Weichheit" der Servos selbst. Die
sind für so einen Betrieb überhaupt nicht gedacht. Wenn sie über eine
gewisse Zeit eine signifikante Kraft aufbringen müssen, werden sie zudem
durchbrennen.
Beim Fräsen würde dir langsameres Fahren übrigens auch nix bringen. Die
dabei auftretenen Kräfte würden den Arm genauso verbiegen wie hier die
Trägheit beim schnellen Fahren. Abgesehen davon, dass, wie oben schon
geschrieben wurde, der Arm schon den Fräser gar nicht tragen können
wird.
Alex G. schrieb:> Hmm, man sollte zu diesem Zweck das Ganze mit erheblich langsameren und> entsprechend genaueren Servos aufbauen. Ist ja nur geringfügig teurer.
Geringfügig teurer? Wenn du gute Modellbauservos mit Brushlessmotoren
und Kugellagern nimmst, kosten die bestimmt alleine das Doppelte von
dem, was dieser Arm komplett kostet. Und das Endergebnis wird vermutlich
nur wenig besser sein.
c.m. schrieb:> es gibt einen grund warum stepper-motoren beim 3d-druck und bei> billigfräsen verwendet werden, anstatt "servos": die genauigkeit.
Der eigentliche Grund ist der, dass keine Positionsrückmeldung oder gar
-regelung nötig ist. Es ist also eben kein Servo mit aufwändiger
Wegmessung nötig, sondern es wird schlicht davon ausgegangen, dass der
Motor keinen Schritt verliert und die Position erreicht wird.
Mann kann sich also die Positionsabfrage und die Positionsregelung sowie
deren Abgleich sparen. Und sparen ist bei billigen Produkten wichtig.
Das ist der eigentliche Grund...
Mein Sohn hat so einen Roboter-Arm, mit einer Hand-Fernsteuerung. Damit
kann er so gerade eben eine Tafel Schokolade anheben. Aber nur, wenn man
sie vorher optimal ausrichtet, damit der Greifer sie an einer günstigen
Stelle zu packen bekommt.
Stefan U. schrieb:> Damit> kann er so gerade eben eine Tafel Schokolade anheben.
So bekommt doch noch einen Sinn, dass hier so viele Leute "Fräßen" =
fressen, die anderen Schreiber können auch die Oberfläche der Schokolade
ab- fräsen.
Lothar M. schrieb:> Mann kann sich also die Positionsabfrage und die Positionsregelung sowie> deren Abgleich sparen.
Die bei einem Schrittmotor sowieso nichts bringen würde. Wenn die
Positionsabfrage mitbekommt, daß ein Schritt verloren wurde, ist das
Werkstück längst versaut.
MfG Klaus
Klaus schrieb:> Lothar M. schrieb:>> Mann kann sich also die Positionsabfrage und die Positionsregelung sowie>> deren Abgleich sparen.>> Die bei einem Schrittmotor sowieso nichts bringen würde. Wenn die> Positionsabfrage mitbekommt, daß ein Schritt verloren wurde, ist das> Werkstück längst versaut.
Das kann man so nicht sagen. Bei entsprechend hoher Auflösung nähert
sich so ein System schon stark einem "analogen" Servomotor an. Solche
System können im Vergleich zu einem einfachen Schrittmotor durchaus
deutlich höhere Dynamik und auch Geschwindigkeiten fahren. Und wenn man
wirklich aus der erlaubten Fehlertoleranz herausfährt, dann kriegt man
es immerhin direkt mit und versaut sich nicht noch weitere Teile - oder
gar die Maschine.
Letztendlich arbeitet auch ein normaler Servomotor immer nur innerhalb
seiner Schleppfehler genau und damit keineswegs immer "exakt".
Ach Du grüne Neune schrieb:> zwei Servos in den> Gelenken zusammenflanschen und präzise gegenläufig ansteuern.
Und was soll das bringen? Denk mal genau drüber nach, die Physik lässt
sich nicht überlisten.
Werner H. schrieb:> Und was soll das bringen?
Das bringt nur doppelte Haltekraft, die schlabberige Konstruktion wird
dadurch natürlich nicht wesentlich verbessert.
Ach Du grüne Neune schrieb:> Werner H. schrieb:>> Und was soll das bringen?>> Das bringt nur doppelte Haltekraft,
Aber auch nur, wenn die Regelung entsprechend "weich" ist, denn sonst
arbeiten die Servos bei leichten Gangungenauigkeiten mehr gegeneinander
als gegen die Last.
> die schlabberige Konstruktion wird dadurch natürlich nicht wesentlich> verbessert.
Schlabberig ist die hauptsächlich aufgrund der Servos.
