Hallihallo ich möchte jetzt von der reinen Programierung u. Sensorik zur ansteuerung von Motoren. Genauer Servomotoren. Dazu möchte ich einen Roboterarm bauen http://www.robotpark.com/Robotpark-6-DOF-Aluminum-Robot-Arm-Kit . Ich hab den jetzt in einzelteilen bestellt und wollte fragen welche präzision mit dem (original)mg996r möglich ist. Angesteuert werden sollen die servos mit dem PCA9685 + Arduino/RaspberryPi(hier hab ich mich noch nicht entschieden, weil ich noch nicht weiß welche sensoren/kameras angeschlossen werden.)Reicht die Genauigkeit für 3d-Druck(ungeachtet dessen das es ein hoher Programieraufwand werden wird)oder zum fräsen eines Werkstücks. Die Geschwindigkeit ist dabei ja unerheblich. (Natürlich wird der fräskopf nicht mit einem servo angetrieben) Und hat der MG958 die gleiche Genauigkeit? fanto
fanto schrieb: > Reicht die Genauigkeit für > 3d-Druck(ungeachtet dessen das es ein hoher Programieraufwand werden > wird)oder zum fräsen eines Werkstücks. Ganz sicher nicht!
fanto schrieb: > welche präzision mit dem (original)mg996r möglich ist Keine Ahnung, habe ich nicht. Normalerweise sind Modellbauservos nicht besonders genau. Sollte die Richtung beim Modellboot oder Modellflugzeug nicht stimmen, regelt man an der Fernsteuerung nach. Damit die Servos nicht ständig rumzittern und Strom verbrauchen, haben sie eine recht grosszügige Totzone, steht also der Arm nahezu in der Gegend in der er nach Servoimpuls sein soll, dann bleibt er da. Diese Totzone kann 5% betragen, 1% wäre gut. So genau wird auch die Elektronik treffen, d.h. beim Anfahren der Position wird gebremst und bleibt der Arm irgendwo in der Totzone stehen, passt das, die Elektronik regelt nicht weiter. Kann man schön sehen, wie der Servo schrittweise weiterdreht wenn man das Servosignal kontinuierlich verändert, da machen manche Servos (btdt) nur 37 Schritte bis der Bereich durch ist. fanto schrieb: > Reicht die Genauigkeit für > 3d-Druck(ungeachtet dessen das es ein hoher Programieraufwand werden > wird)oder zum fräsen eines Werkstücks. Sicher nicht, dafür reicht auch die Mechanik zu 100% nicht.
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Dann würde ich wegen der hohen Drehmomente schon mal zwei Servos in den Gelenken zusammenflanschen und präzise gegenläufig ansteuern.
Von Präzision kann man bei dem Produkt eigentlich reden. Da sind ganz normale Modellbau Servos drin. Deren Getrieben haben schon ein beträchtliches Spiel. Ein bisschen Spaß kann man mit diesem Produkt haben, aber es ist für keine ernsthafte Anwendung geeignet. Das gilt für alle Roboter Arme der "Spielzeug" Kategorie. Richtige Roboter-Arme bekommst du zum Beispiel bei der Firma Kuka.
Harry L. schrieb: >> wird)oder zum fräsen eines Werkstücks. > > Ganz sicher nicht! Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist. Tip falls es nicht geht: auf Margarine umsteigen!
Beitrag #5217802 wurde von einem Moderator gelöscht.
Markus F. schrieb: > Harry L. schrieb: >>> wird)oder zum fräsen eines Werkstücks. >> >> Ganz sicher nicht! > > Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist. > > Tip falls es nicht geht: auf Margarine umsteigen! Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten! wenn man eine gescheite fräßspindel dran hängt geht das. Stefan U. schrieb: > Von Präzision kann man bei dem Produkt eigentlich reden. Da sind ganz > normale Modellbau Servos drin. Deren Getrieben haben schon ein > beträchtliches Spiel. > > Ein bisschen Spaß kann man mit diesem Produkt haben, aber es ist für > keine ernsthafte Anwendung geeignet. Das gilt für alle Roboter Arme der > "Spielzeug" Kategorie. richtig wie ich gesagt hab möcht ich weg von der reinen Programierung und ein wenig mit der Mechanik/Elektrik anfangen. Und als Schüler hat man halt nicht viel Geld ich hatte auch nicht die Erwartung das der Arm so genau ist. Es wäre halt schön gewesen dann müsste man sich nicht noch nen 3d Drucker ect kaufen. Also servomotoren sind für hohe Genauigkeit nicht zu gebrauchen. Dann eher Schrittmotoren und dann Mechanisch eine übersetzung?
> Also servomotoren sind für hohe Genauigkeit nicht zu gebrauchen. > Dann eher Schrittmotoren und dann Mechanisch eine übersetzung? Die Motoren sind nicht das Problem, eher die Mechanik drumherum. Die muss Präzise aufgebaut sein, stabil genug und ohne zu viel Spiel.
fanto schrieb: > ansteuerung von Motoren. Genauer Servomotoren. Dazu möchte ich einen > Roboterarm bauen Nun, Du kannst sicherlich Servomotoren kaufen, die Deinen Roboter- arm mit grosser Präzision bewegen. Solche Servos haben dann einen drei- bis vierstelligen Preis. Wenn Du mit Servomotoren allerdings Spielzeugservos für den Modellbaubereich meinst, wird das wohl eher nicht klappen.
Markus F. schrieb: > Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist. Ich denke nicht, dass dieser Roboterarm zu mehr in der Lage ist als ein bisschen auf der Oberfläche der Butter rumzuschrappen und den Fräser letztendlich irgendwie da hinein zu versenken und dann war's das. fanto schrieb: > Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten! Ja, hat er doch offenbar befolgt. fanto schrieb: > wenn man eine gescheite fräßspindel dran hängt geht das. Wenn du da eine "gescheite Frässpindel" dranhängst (und wenn's nur n Dremel ist) dann bewegt sich dein labbriger Roboarm wahrscheinlich nicht mal mehr von der Tischplatte weg. ;-) fanto schrieb: > Und als Schüler hat > man halt nicht viel Geld ich hatte auch nicht die Erwartung das der Arm > so genau ist. Es wäre halt schön gewesen dann müsste man sich nicht noch > nen 3d Drucker ect kaufen. Ja du musst aber mal überlegen, wenn du Glück hast hat dieser Robo-Arm eine Positioniergenauigkeit von 1mm. D.h. wenn du die gleiche Stelle mehrmals aus verschiedenen Richtungen anfährst befindet sich der Kopf des Arms (oder was auch immer du da vorne dran schraubst) am Ende immer irgendwo innerhalb dieser 1mm-Toleranzzone. Ich schätze aber eher, dass durch mechanisches Spiel und die der Totbereich der Servos eher mit einer Genauigkeit von um die 5-10mm rechnen musst. Damit ein 3D-Drucker gescheite Ergebnisse rausbringt brauchst du eher eine Genauigkeit von 0,1mm und besser. fanto schrieb: > Also servomotoren sind für hohe Genauigkeit nicht zu gebrauchen. Dann > eher Schrittmotoren und dann Mechanisch eine übersetzung? Das was du meinst bzw. was auf dem Bild zu sehen ist sind halt nur Modellbauservos. Alle Modellbauservos sind zwar Servomotoren aber nicht alle Servomotoren sind Modellbauservos. Eigentlich bedeutet "Servo-" nur, dass ein Antrieb positionsgeregelt ist. Im Allgemeinen gehts mit Servomotoren + Getriebe ziemlich gut. So funktionieren auch große Industrieroboter. Modellbauservos sind halt ne labbrige angelegenheit. Vergiss den ollen Arm und kauf dir lieber einen 3D-drucker ;-) Mit dem hast du erst mal viel mehr Spaß und kannst dir dann einen beliebigen Roboterarm selbst damit rausdrucken.
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fanto schrieb: > Also servomotoren sind für hohe Genauigkeit nicht zu gebrauchen. Du darfst Servomotoren (oder such mal besser nach Servoachsen oder Servoantriebe) wie Kuka sie in seinen Roboterarmen verbaut nicht mit Modellbauservos verwechseln oder gar vergleichen. Da ist schon gewichtsmäßig nicht ohne Grund der Faktor tausend dazwischen...
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fanto schrieb: > Markus F. schrieb: >> Harry L. schrieb: >>>> wird)oder zum fräsen eines Werkstücks. >>> >>> Ganz sicher nicht! >> >> Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist. >> >> Tip falls es nicht geht: auf Margarine umsteigen! > > Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten! > > wenn man eine gescheite fräßspindel dran hängt geht das. Noch wichtigere Regel: > Ich > hab den jetzt in einzelteilen bestellt und wollte fragen welche > präzision mit dem (original)mg996r möglich ist. Erst fragen, dann kaufen!
Paul H. schrieb: > Markus F. schrieb: >> Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist. > Ich denke nicht, dass dieser Roboterarm zu mehr in der Lage ist als ein > bisschen auf der Oberfläche der Butter rumzuschrappen und den Fräser > letztendlich irgendwie da hinein zu versenken und dann war's das. Also das glaube ich eigentlich nicht unbedingt. Hab selbst noch kleinere Servos in der Hand gehabt und die erzeugen schon ein ziemlich ordentliches Drehmoment. Genug dass es weh tut wenn man den beigelieferten Hebel mit der Hand anzuhalten versucht. Gut, Stahl fräßen wird wahrscheinlich nichts, aber mit einem kompakten 2000 Umdrehungen Schleifer Kunststoff bearbeiten sollte gehen.
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Na gut, die kleinsten Servos sind es ja immerhin nicht und sie haben auch ein Metallgetriebe, wie mir scheint. Aber der Hebel bei so einem Roboterarm ist halt auch nicht zu verachten. Ich bin gespannt, was der TO so zu berichten hat, jetzt wo er das Ding ja scho bestellt hat ;-)
Da zu bestellen war allerdings glaub trotzdem ein Fehler. Ist das hier nicht praktisch das selbe zu weniger als dem halben Preis? https://www.ebay.de/itm/ROT2U-6DOF-Aluminium-Roboter-Arm-Clamp-Claw-Mount-Kit-Servos-fur-Arduino-Silver/122509746929?hash=item1c862662f1:g:lzUAAOSw-K9ZItI3 Es sind jedenfalls die selben Servos (die grad mal 7€ pro Stück kosten). Glaub wenn ich zeit für so ein projekt hätte, würde ich so ein Rahmenset nehmen: https://www.ebay.de/itm/6-DOF-Roboterarm-Roboter-Arm-Bausatz-Precision-Robotics-Construction-Mount-Clamp/252775007682?hash=item3ada9085c2:g:G2AAAOSw3v5YpvPS Und separat die Servos in gewünschter Stärke holen. Btw. als Fräse ist das allgemein allerdings wirklich nicht das Optimalste. Das Programmieren eines ganzen Armes ist erheblich schwerer als wenn du ein klassisches Rahmen-System mit 3 Schneckenwellen nimmst. So ein Arm hätte höchstens den Vorteil wenn er oben über das Werkstück befestigt wäre.
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Ohje.. guckt euch mal die Bewegung an. Zugegeben, die Beschleunigungen sind sehr ruppig aber selbst wenn man die begrenzt ist die Mechanik derart wabbelig, dass man damit jegliche Genauigkeit leider schon diekt vergessen kann. https://www.youtube.com/watch?v=_43CfbFoNQU Ist nicht der gleiche Roboterarm wie vom TO aber wohl recht vergleichbar.
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Hmm, man sollte zu diesem Zweck das Ganze mit erheblich langsameren und entsprechend genaueren Servos aufbauen. Ist ja nur geringfügig teurer. Was Gesamtstabilität angeht hast du aber wohl sicher recht...
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fanto schrieb: > Markus F. schrieb: >> >> Fräsen ist sicher kein Problem. Wenn das Werkstück aus Butter ist. >> >> Tip falls es nicht geht: auf Margarine umsteigen! > > Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten! > > wenn man eine gescheite fräßspindel dran hängt geht das. du hast keine ahnung was beim "fräßen" für kräfte auftreten - hatte ich auch nicht, bis ich mir eine portalfräse kaufte und erfahrungen machen konnte (lesen ist eine sache, machen eine andere). das mit der butter stimmt - wenn du es nicht glaubst, probiers halt aus. da du die teile schon gekauft hast, hast du das lehrgeld schon bezahlt… also lerne. zu der (wiederhol)genauigkeit der servos wurde schon genug geschrieben, nur eins noch: es gibt einen grund warum stepper-motoren beim 3d-druck und bei billigfräsen verwendet werden, anstatt "servos": die genauigkeit.
Paul H. schrieb: > Ohje.. guckt euch mal die Bewegung an. Zugegeben, die Beschleunigungen > sind sehr ruppig aber selbst wenn man die begrenzt ist die Mechanik > derart wabbelig, dass man damit jegliche Genauigkeit leider schon diekt > vergessen kann. Naja, das Gewicht wird von den Servos selbst getragen (die wahrscheinlich gummigelagert sind, damit sich nicht gleich beim ersten Schlag draufgehen). Das vernichtet jegliches bisschen Genauigkeit schon mal komplett. Dazu kommt Spiel und "Weichheit" der Servos selbst. Die sind für so einen Betrieb überhaupt nicht gedacht. Wenn sie über eine gewisse Zeit eine signifikante Kraft aufbringen müssen, werden sie zudem durchbrennen. Beim Fräsen würde dir langsameres Fahren übrigens auch nix bringen. Die dabei auftretenen Kräfte würden den Arm genauso verbiegen wie hier die Trägheit beim schnellen Fahren. Abgesehen davon, dass, wie oben schon geschrieben wurde, der Arm schon den Fräser gar nicht tragen können wird. Alex G. schrieb: > Hmm, man sollte zu diesem Zweck das Ganze mit erheblich langsameren und > entsprechend genaueren Servos aufbauen. Ist ja nur geringfügig teurer. Geringfügig teurer? Wenn du gute Modellbauservos mit Brushlessmotoren und Kugellagern nimmst, kosten die bestimmt alleine das Doppelte von dem, was dieser Arm komplett kostet. Und das Endergebnis wird vermutlich nur wenig besser sein.
c.m. schrieb: > es gibt einen grund warum stepper-motoren beim 3d-druck und bei > billigfräsen verwendet werden, anstatt "servos": die genauigkeit. Der eigentliche Grund ist der, dass keine Positionsrückmeldung oder gar -regelung nötig ist. Es ist also eben kein Servo mit aufwändiger Wegmessung nötig, sondern es wird schlicht davon ausgegangen, dass der Motor keinen Schritt verliert und die Position erreicht wird. Mann kann sich also die Positionsabfrage und die Positionsregelung sowie deren Abgleich sparen. Und sparen ist bei billigen Produkten wichtig. Das ist der eigentliche Grund...
Mein Sohn hat so einen Roboter-Arm, mit einer Hand-Fernsteuerung. Damit kann er so gerade eben eine Tafel Schokolade anheben. Aber nur, wenn man sie vorher optimal ausrichtet, damit der Greifer sie an einer günstigen Stelle zu packen bekommt.
Stefan U. schrieb: > Damit > kann er so gerade eben eine Tafel Schokolade anheben. So bekommt doch noch einen Sinn, dass hier so viele Leute "Fräßen" = fressen, die anderen Schreiber können auch die Oberfläche der Schokolade ab- fräsen.
Lothar M. schrieb: > Mann kann sich also die Positionsabfrage und die Positionsregelung sowie > deren Abgleich sparen. Die bei einem Schrittmotor sowieso nichts bringen würde. Wenn die Positionsabfrage mitbekommt, daß ein Schritt verloren wurde, ist das Werkstück längst versaut. MfG Klaus
Klaus schrieb: > Lothar M. schrieb: >> Mann kann sich also die Positionsabfrage und die Positionsregelung sowie >> deren Abgleich sparen. > > Die bei einem Schrittmotor sowieso nichts bringen würde. Wenn die > Positionsabfrage mitbekommt, daß ein Schritt verloren wurde, ist das > Werkstück längst versaut. Das kann man so nicht sagen. Bei entsprechend hoher Auflösung nähert sich so ein System schon stark einem "analogen" Servomotor an. Solche System können im Vergleich zu einem einfachen Schrittmotor durchaus deutlich höhere Dynamik und auch Geschwindigkeiten fahren. Und wenn man wirklich aus der erlaubten Fehlertoleranz herausfährt, dann kriegt man es immerhin direkt mit und versaut sich nicht noch weitere Teile - oder gar die Maschine. Letztendlich arbeitet auch ein normaler Servomotor immer nur innerhalb seiner Schleppfehler genau und damit keineswegs immer "exakt".
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Ach Du grüne Neune schrieb: > zwei Servos in den > Gelenken zusammenflanschen und präzise gegenläufig ansteuern. Und was soll das bringen? Denk mal genau drüber nach, die Physik lässt sich nicht überlisten.
Werner H. schrieb: > Und was soll das bringen? Das bringt nur doppelte Haltekraft, die schlabberige Konstruktion wird dadurch natürlich nicht wesentlich verbessert.
Ach Du grüne Neune schrieb: > Werner H. schrieb: >> Und was soll das bringen? > > Das bringt nur doppelte Haltekraft, Aber auch nur, wenn die Regelung entsprechend "weich" ist, denn sonst arbeiten die Servos bei leichten Gangungenauigkeiten mehr gegeneinander als gegen die Last. > die schlabberige Konstruktion wird dadurch natürlich nicht wesentlich > verbessert. Schlabberig ist die hauptsächlich aufgrund der Servos.
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