Hallo Leute. Ich habe einen Roboterarm mit 6 DOF / Servos. Die Steuerung übernimmt ein Arduino. Das Ganze funktioniert auch hervorragend, wenn da nicht die nervige Programmierung der Servowege "offline" wäre. Bisher lief es bei mir so ab: 1) Ermitteln, in welche Richtung das jeweilige Robotergelenk bei Über/Unterschreiten des Servomittelpunkts geht 2) Schätzen, bis das jeweilige Gelenk in etwa da hingeschwenkt ist wo es sein soll 3) Nächsten Servo wie 1) und 2) programmieren...bis Servo No.6. Gibt es da keine Software, mit der man Pseudocodes generieren kann, die dann als Befehlsfolge für die Firmware (Arduino) dienen? Interessant wäre auch, dass sich die Servowege relativ zu den Winkeln des davoranliegenden Gelenks verhalten. ..wisst ihr was ich meine? Achso noch was: Es werden Servos verwendet, die ich üblicherweise per PWM ansteuere. Danke Euch!
:
Verschoben durch User
könntest du das nicht in einen mathematischen Algor. packen und dann einfach eine Sollposition vorgeben? Das ist ja "nur" etwas Geometrie.
LinuxCNC ist ja nur eine Steuerung, die den GCode an der Maschine ausführt. Ich bräuchte jedoch den entsprechenden "GCode". Das mit der Geometrie ist eine gute Idee. Nur: nach was suche ich da am besten? Ich habe einen Sollpunkt gegeben, der idealerweise möglichst mit einer Geraden erreicht werden soll. Die Hebellängen und somit deren Verhältnisse wären ja gegeben. Dazwischen liegen Gelenke mit eingeschränkter Beweglichkeit (+/- 90 Grad je Gelenk/Servo). Geometrie ist bei mir schon eine gefühlte Ewigkeit her und demnach entsprechend eingerostet... Habt ihr Ideen? Mir schwirrt etwas im Kopf, dass die Summe aller Winkel null ergeben müsste, bei einer möglichen Summe aller Winkel von 0. Gruss
Ich will nicht viel sagen, habe mich nicht in die Materie eingearbeitet. Wir haben im Unterricht momentan ROS im Einsatz, vielleicht ist das etwas für dicht? http://wiki.ros.org/
Roboterwerk schrieb: > der idealerweise möglichst mit > einer Geraden erreicht werden soll. Nicht unbedingt. Achte auch darauf, ob Hindernisse im Weg sind, die den "direkten" Weg unmöglich machen...
Ok, die Software werde ich mir mal genauer ansehen. Kurz nochmal zur Mathematik: Wie könnte man dies berechnen mit dem gegebenen Sollpunkt und den Winkeln der Gelenke zwischen Ursprung und Endpunkt?
Servus, wenn du selber etwas schaffen willst, dann guck dir die Denavit-Hartenberg Transformation an. https://de.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg-Transformation Mittels geeigneten koordinaten Transformation kann man eine Bewegung des toolpoints 3D angeben. Das Problem wird nur sein, dass es beim Greiffarm unendlich viele Möglichkeiten gibt...
> Das Problem wird nur sein, dass es beim Greiffarm unendlich viele Möglichkeiten
gibt...
Dann sollte man entweder irgendeine, oder die Optimalste nehmen.
Optimalste im Hinblick auf :
- Energieverbrauch
- Geschwindigkeit
- Beschleunigungen
Wie wärs mit blockly (https://developers.google.com/blockly/), einmal eine Schnittstelle bauen, dann gehts los.
aSma>> schrieb: > Servus, > wenn du selber etwas schaffen willst, dann guck dir die > Denavit-Hartenberg Transformation an. > > https://de.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg-T... > > Mittels geeigneten koordinaten Transformation kann man eine Bewegung des > toolpoints 3D angeben. Das Problem wird nur sein, dass es beim Greiffarm > unendlich viele Möglichkeiten gibt... Dazu muss man die Bewegungsmöglichkeiten halt einschränken. Wir haben hier ein paar Fanuc Roboter im Einsatz, da muss man für jeden Punkt ein Config-Word angeben, sonst hat man eben diese unendlich vielen Möglichkeiten. Damit das Gleichungssystem lösbar wird, braucht der Robot Vorgaben. Bei Fanuc läauft das so: http://www.onerobotics.com/posts/2013/the-perils-of-six-axis-robots/ Gibt auch ein schönes Video, wo man die Auswirkungen direkt sieht: https://www.youtube.com/watch?v=QVRqgc2ak4k Wenn dann immer noch unendlich viele Lösungen möglich sind, bist du in einer Singularität.
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschaltenBitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.