Regelen und synchronisieren von DC Motoren mit PWM

[Franz (Gast)]

Hallo zusammen,

ich habe 4 (24VDC) Hubmotoren, die eine Platte zusammentragen.
Die Motoren können durch die PWM angesteuert werden.

Ein PID Positionsregler habe ich schon geschrieben und die Motoren 
fahren schon zur richtigen Position, jetzt muss alles synchronisiert 
werde, d.h. die aktuelle Position der Motoren muss immer (fast) gleich 
sein. Wenn ein Motor (z.B. durch mehr Last) langsamer wird, müssen die 
anderen auch langsamer werden.
Was für ein Prinzip muss hier angewendet werden? oder muss ich statt 
Position die Geschwindigkeit regeln?
Kann man irgendwie Drehzahl und Position zusammen regeln?

Dankbar für jede Info.

[Lothar M. (Firma: Titel) (lkmiller) (Moderator)]

Franz schrieb:
> Wenn ein Motor (z.B. durch mehr Last) langsamer wird, müssen die
> anderen auch langsamer werden.
Überleg mal ein wenig weiter: dann wird das Sytem recht schnell stehen 
bleiben, weil es immer einen Antrieb gibt, der ein wenig langsamer als 
die anderen ist. Die Aufgabe des Reglers ist es eigentlich, den 
langsamen Motor mehr anzutreiben: du gibst ständig die Sollposition 
vor und der Regler sorgt dafür, dass die mit der erlaubten Toleranz 
eingehalten wird. (Warum) funktioniert das bei dir nicht? Sind die 
Antriebe überlastet, wird also trotz 100% PWM die Achse langsamer?

[Name (Gast)]

Hier ein Hinweis:
https://www.google.de/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&ved=0ahUKEwid18XWgNzYAhUHlSwKHRrEC1IQFgg0MAE&url=https%3A%2F%2Fwww.fh-bielefeld.de%2Fmultimedia%2FFachbereiche%2FIngenieurwissenschaften%2Bund%2BMathematik%2FDokumente%2FLabore%2FMechatronik%2FELEWELLE_17.pdf&usg=AOvVaw2AJBYWDwmgl0O2H_8knhzX

Such mal nach elektronische Welle und Kaskadenreglern.

[Franz (Gast)]

Lothar M. schrieb:
> (Warum) funktioniert das bei dir nicht? Sind die
> Antriebe überlastet, wird also trotz 100% PWM die Achse langsamer?

Nein, bis jetzt wird eine SollPosition für alle Motoren berechnet 
(Trajektorie) und zum MotorRegler übergeben, wenn ein Motor stark 
belastet dann kann er die anderen nicht folgen trotz 100% pwm

Name schrieb:
> Such mal nach elektronische Welle und Kaskadenreglern
Ok werde ich tun und danke für die Datei

[Lothar M. (Firma: Titel) (lkmiller) (Moderator)]

Franz schrieb:
> Nein, bis jetzt wird eine SollPosition für alle Motoren berechnet
> (Trajektorie) und zum MotorRegler übergeben, wenn ein Motor stark
> belastet dann kann er die anderen nicht folgen trotz 100% pwm
OK, dann ist die Achse ganz einfach überlastet.
Du bist jetzt an der Systemgrenze, denn wenn du jetzt die anderen Achsen 
auch langsamer fahren lässt, dann bleibt mehr Last auf der überlasteten 
Achse und die wird noch langsamer uswusf.
Das Herumbasteln an dieser Ecke lohnt sich nicht, der Antrieb ist 
unterdimensioniert.

[Franz (Gast)]

Lothar M. schrieb:
> denn wenn du jetzt die anderen Achsen
> auch langsamer fahren lässt, dann bleibt mehr Last auf der überlasteten
> Achse und die wird noch langsamer uswusf.

Ja die anderen sollen dann langsamer werden, auf die Schnelligkeit kommt 
es nicht an, sie können ruhig alle langsam fahren, wichtig ist das sie 
alle synchrone bleiben und an der Position gleichzeitig ankommen.

Jetzt bleibt es wie ich das an der Berechnung/PID einfügen kann.