Hallo!!! :) ich beschäftige mich aktuell mit Variationen des Kalman-Filters. So bin ich zunächst auf den Alpha-filter und den Alpha-Beta-Filter gestoßen. Nun bin ich dabei mit der 3-Dimensionalen Version zu arbeiten: Alpha-Beta-Gamma Filter! Das Problem ist dabei nun, dass die Literatur verschiedene Filtergleichungen für die gamma-Korrekturgleichungen beschreibt (Im Folgenden mit Version 1, 2 und 3 gekennzeichnet). Angenommen wird das physikalische Modell für Bewegung. Es werden Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung beschrieben. Die Differenzengleichungen für das Filter sehen wie folgt aus: Prädiktion x(k) = x(k-1) + v(k-1)*T + a(k-1)/2 * T^2 v(k) = v(k-1) + a(k-1)*T a(k) = a(k-1) Korrektur x(k)* = x(k) + alpha(meas(k) - x(k)) v(k)* = v(k) + beta/T(meas(k) - x(k)) a(k)* = a(k) + gamma/T^2(meas(k) - x(k)) Version 1 a(k)* = a(k) + 2*gamma/T^2(meas(k) - x(k)) Version 2 a(k)* = a(k) + gamma/2*T^2(meas(k) - x(k)) Version 3 Kann mir irgendjemand erklären welche Version richtig ist und warum? Und wie man sich im allgemeinen diese Korrekturfaktoren herleitet?
Wie wird das Gamma bestimmt? Adaptive oder konstant? Das ist doch einfach der Faktor, der das residuum gewichtet (wie beim kalman filtert das K) oder? Ich würde mal behaupten, du kannst den Faktor 2 bzw 1/2 auch mit ins Gamma ziehen. Herleitung weiß ich nicht aus dem Kopf
Ohjej, jetzt geben sich die Frager schon weibliche Namen- wohl in der Annahmen, mehr Antworten erhalten zu können?
Jan K. schrieb: > Wie wird das Gamma bestimmt? Adaptive oder konstant? Es wird konstant bestimmt Das ist doch > einfach der Faktor, der das residuum gewichtet (wie beim kalman filtert > das K) oder? Ja, das Residuum wird damit gewichtet Ich würde mal behaupten, du kannst den Faktor 2 bzw 1/2 > auch mit ins Gamma ziehen. Nein, leider nicht. Die Stabilität des Filters ist sehr empfindlich.
Edi M. schrieb: > Ohjej, jetzt geben sich die Frager schon weibliche Namen- wohl in > der > Annahmen, mehr Antworten erhalten zu können? Nein. Hast du auch eine sinnvolle Antwort auf meine Frage oder wolltest du einfach nur sexistisch sein?
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