Hallo, ich habe hier einige ältere Servomotoren, diese haben zur Lagebestimmung Resolver verbaut. Nun möchte ich die mechanische Einstellung der Resolver prüfen, also quasi ob der "magnetische Nullpunkt" mit dem Resolver übereinstimmt. Jetzt ist die Frage wie ich das machen kann. Ich habe mal einen der Servomotoren mittels eines anderen Motor angetrieben, quasi als Generator. Die Phasen U, V, W habe ich über drei Widerstände verbunden, so sollte ich ja einen Sternpunkt bekommen. Dann habe ich die Masse des Tastkopfs mit diesem Sternpunkt verbunden und die Spitze direkt mit Phase U. Die Erregerwicklung des Resolvers speise ich mit einem Funktionsgenerator. Die beiden "minus" Anschlüsse des Resolvers habe ich jeweils mit einer Tastkopfmasse verbunden und die "plus" Anschlüsse jeweils mit einer Spitze. Ist dieser Aufbau geeignet um die korrekte Positionierung zu ermitteln? Einen anderen Ansatz den ich im Internet gefunden habe ist, Phase U und V an eine niedrige DC Spannung anzuschließen. (U an plus und V an minus). Der Motor rastet dann alle 120°. Für ein paar Tipps wäre ich sehr dankbar. Grüße Helmar
Als andere Lösung würde ich es mit einer Stroboskopscheibe versuchen. Der auftretende unterschiedliche Phasenversatz korreliert (nicht ganz linear) mit den Lastmomenten.
Ich verstehe das Problem nicht ganz. Ein Servomotor treibt ja irgendwas an. Als Verbindung dafür wird eine Kupplung oder ein Getriebe verwendet. Die absolute Stellung des Resolvers ist erstmal egal, die genaue Zuordnung am Zielobjekt wird dann halt über die Kupplung eingestellt. Gruß - Werner
Danke für Eure Antworten. Den Ansatz mit der Stroboskopscheibe habe ich leider nicht ganz verstanden. Möglicherweise war meine Beschreibung unklar. Es hat nichts mit dem System zu tun in welchem die Motoren verbaut werden sollen, sondern nur um den Motor an sich. Der Servoregler benötigt für die korrekte Kommutierung die korrekte Lage des Rotors. Dazu sind die Resolver da, das funktioniert aber ja nur wenn der Resolver korrekt in Bezug auf den Rotor des Motors ausgerichtet ist. Dies möchte ich überprüfen und ggf. nachjustieren. Der Motor dürfte 6 Pole haben, der Resolver 4, scheint evtl. eine etwas eigenartige Konstellation zu sein. Danke
Wenn ich nun eine DC Spannung auf Phase U und V gebe, so dass der Rotor quasi einrastet, ist das dann tatsächlich auch der Punkt an dem die induzierte Spannung (Back EMF) den Nulldurchgang hat? Wäre für Antworten sehr dankbar.
Bei Deinen Servomotoren scheint es sich um Synchronmotoren fuer Drehstrom zu handeln. Der Resolver laeuft synchron zur Masterphase des Umrichters. Wichtigste Aufgabe ist rechtzeitig zu erkennen, ob der Motor aus "dem Tritt" komnt, weil es sonst den Umrichter zerlegen koennte.
Bei Deiner Frage waere W die Masterphase. Je nach Auswerteschaltungstyp des Umformers waere die Antwort ja oder das Maximum, da Minimum 90° verschoben. Sorry, die AW ist damit nicht so eindeutig, wie es der TO braeuchte.
Ja leider ist mir das noch etwas unklar. Die von mir oben geschriebenen Aussagen sind wenn ich mir das so überlege höchstwahrscheinlich auch falsch. Daher lieber anders herum. Wenn ich Phase U mit Plus und Phase V mit Minus einer Gleichspannungsquelle verbinde, so dass der Motor "einrastet" welchen Winkel hat der Rotor dann? Kann mir jemand hierzu eine Antwort geben? Vielen Dank
Beu Sternschaltung oder Dreiecksschaltung der Wicklungen waere noch eiimal ein Winkelversatz zu beruecksichtigen. D.h. 30 oder 60°. Wenn Du sagen kannst, wie Du die DC Quelle anschliessen must fuer minimale geraden Winkelwert, gegenueber Deinem Beispiel von 12:15, dann kann es noch werden.
Habe da nochmal etwas darüber nachgedacht und denke es könnte wie folgt sein. Schließe ich Phase U an Plus und Phase V an Minus einer DC Quelle an, so steht der Rotor zwischen Zwei Magnetpolen. Da der Motor 6 Pole hat rastet er alle 20 Grad, wenn man die entsprechenden Phasen bestromt. Im obigen Versuch dürfte der Motor dann bei 10 Grad stehen. Kann das jemand unter Annahme meiner Angaben (6 poliger Motor, korrekte Phasenreihenfolge etc. ) bestätigen? Vielen Dank
Hier mal das was ich ausprobiert habe. Phase U V W Winkel Zustand 1 Vcc GND frei 0° 2 Vcc frei GND 20° 3 frei Vcc GND 40° 4 GND Vcc frei 60° 5 GND frei Vcc 80° 6 frei GND Vcc 100° 7 Vcc GND frei 120° 8 Vcc frei GND 140° 9 frei Vcc GND 160° 10 GND Vcc frei 180° 11 GND frei Vcc 200° 12 frei GND Vcc 220° 13 Vcc GND frei 240° 14 Vcc frei GND 260° 15 frei Vcc GND 280° 16 GND Vcc frei 300° 17 GND frei Vcc 320° 18 frei GND Vcc 340° 19 Vcc GND frei 360°
Helmar S. schrieb: > Motor dürfte 6 Pole haben, der Resolver 4, scheint evtl. eine etwas > eigenartige Konstellation Nix eigenartieg, völlig normal. Der Motor läuft mit 3x120 Grad Phasenversatz. Der Resolver erzeugt einen Phasenversatz von 90 Grad. > 1 Vcc GND frei 0° > 19 Vcc GND frei 360° Redundant, hat mich kurz verwirrt. Aber sonst plausibel. Danach könntest du den Resolver einstellen. Wir haben jetzt einen Motor und einen Resolver. Aber was ist mit der Steuerung? Was erwartet die für Signallagen? Hat die Eigeninteligenz. Kann die sich selbst Kalibrieren?
Gedacht hatte ich mehr an die Zustände Zustand 1 Vcc GND frei 0° 2 Vcc GND GND (0) (2b Vcc frei GND (30)) 3 Vcc Vcc GND (60) (3b frei Vcc GND (90)) 4 GND Vcc GND (120) 5 GND Vcc Vcc (180) 6 GND GND Vcc (240) 5 VCC GND Vcc (300) 7 Vcc GND GND (360) .... Es handelt sich anscheinend um eine Mehrpolmaschine (3 zu 9, 3 polig). Gegenüber einer dieser Varianten muss bei einer der Stellungen der Resolver minmalen oder maximalen Wert liefern, wenn er verstellt sein sollte. Um für beide Steuerungsfälle (2,3,.. oder 2b, 3b,...) geeignet zu sein, muß der Resolver in dem Falle eine (mechanische) Verstellmöglichkeit von mindestens bis zu 10° bieten.
Manchmal wird das mit dem "poligen" nicht ganz einheitlich ausgedrückt. Welchen Hintergrund das hat, verdeutlicht folgendes Beispiel: Stator: 3 Polig, Rotor: 2 Polig, 1 Polpaar, einpolige/einpoolpaarige Maschine oder zweipolige Maschine Stator: 9 Polig, Rotor: 6 Polig, 3 Polpaare, dreipolige/dreipolpaarige Maschine oder sechspolige Maschine
Ich habe zwei Motoren welche sauber laufen. Dann habe ich mir noch 3 Stück gebraucht besorgt (gleicher Motortyp), diese laufen nicht richtig (Anlaufprobleme, ruckeln, Wärme) bei denen ist möglicherweise der Resolver verstellt. An einem Modellbau Steller verhalten sich alle identisch (Drehzahl, Stromaufnahme, Geräusch) und da ich auch messtechnisch (Widerstand, Induktivität) keinerlei Unterschiede zwischen den Wicklungen der verschiedenen Motoren festellen konnte, bekräftigt dies meine Vermutung mit dem Resolver. Folgendes habe ich heute noch probiert. U = Vcc, V,W = GND -> Resolver Sinus auf 0, Cosinus Maximal Das dürfte der Zwischenschritt 10° sein. Oder möglicherweise die eigentliche 0° Stellung. U = frei, V = GND, W = Vcc -> Resolver Sinus auf 0, Cosinus Maximal Falls das vorherige stimmt ist das nicht 100° sondern 90° Das ist bei den beiden Motoren die "normal" laufen identisch. Bei den andern 3 Motoren ist die Einstellung hier anders. Die Steuerung hat keinerlei einstellbare Eigenitelligenz, stammt von vor der Jahrtausendwende. Das was ich gemeint hatte waren 6 Pole bzw. 3 Polpaare. Ich denke also der Rotor hat 3 Polpaare. Sicher bin ich mir hier allerdings nicht. Unabhängig davon würde ich gerne dennoch wissen, auf welcher Stellung sich nun ein Rotormagnet befindet wenn ich U = Vcc und V = GND anschließe. Angenommen sei ein fiktiver Motor mit einem 2 poligen Rotor (1 Polpaar) Vielen Dank
Das ist wirklich verzwickt. Es gibt da viele Varianten und Tricks das in Verbindung mit den Resolvern hinzubiegen. Da fehlt mir dann schon die Praxis. Interessant wäre da schon zu wissen, welche Signale die Resolver bei einer vollen Umdrehung ausgeben. Auch wenn es der gleiche Motortyp sein sollte, könnte der Resolver unterschiedlich sein oder mit anderem Winkelversatz verbaut worden sein. Es kann sein, dass ein Teil der Motoren diese mit dem passenden Winkel für Dreicksschaltung, die Anderen für die Sternschaltung ausgelegt wurden. Diese Verschiebung um elektrische 30°, gemäß Polzahl entspricht das 10° mechanisch, kann zu dem unruhigen Verlauf führen, bzw. paßt dazu. Als Anpassung ist es dann möglich entweder die Resolver passend im Winkel zu ändern oder es gab noch einen Trick die Phasen "versetzt" anzuschließen. Damit müßte Dir der Blick etwas geschärft sein, worauf Du bei den Angeben beim Suchen im Netz auch noch achten solltest. Die Angaben wie genaue Typbezeichnung, ggf. auch vom Resolver, Befestigung, Klemmbrettleiste, etc. liegen nur Dir vor. Die Details also im Netz zu finden obligen Dir, bzw. wäre unhöflich diese Suche von uns zu verlangen.
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