Hallo! Ich bin auf der Suche nach Tipps, wie man einen Rover/Line Follower (also einen kleinen Roboter mit zwei unabhängig gesteuerten Rädern) statt mit der "üblichen" Lösungen Getriebemotoren & Encoder oder Schrittmotoren mit als sensorlose BLDC realisierten Radnabenmotoren realisieren kann. Größe: 15x15cm, Gewicht 200-300g. Spontane Überlegungen: - Drehmoment reicht nicht (-> saubere Kommutierung v.a. beim Anlaufen, bei gleicher elektrischer Leistung sollte bei einem BLDC nicht weniger mechanische Leistung erreichbar sein als bei einem DC?) - Ruckeln (-> saubere Kommutierung) - unsaubere Positionerfassung/Wegstrecke (-> lösbar bei entsprechender Kommutierung solange es kein "Überspringen" gibt) Erstaunlicherweise findet man sehr wenige (fast gar keine) derartigen Rover im Netz ("BLDC direct drive rover" o.Ä.) und wenn sind es eher unkontrollierte Rennautos. Gleichzeitig findet man sehr langsam und kontrolliert laufende BLDC mit "Sinusodial drive", vor allem im Bereich Gimbals. Bei z.B. TI gibt es eine riesige Auswahl an mehr oder minder fertigen Treibern - Frage ist wie viel oder vor allem wie wenig Intelligenz braucht man, wenn eigentlich ein STM32F4/F7/H7 die Kommutierung und vor allem über das Mitzählen der Kommutierungen die Wegstrecke/Geschwindigkeit ermitteln soll. Wer hat Tipps? Grüße Robert
Hallo! Falls du von "Wettkampf" Robotern sprichst die eine Strecke möglichst schnell abfahren sollen: Hier ein Beispiel von einem Team das seit einiger Zeit sehr erfolgreich BLDC Motoren einsetzt: https://www.facebook.com/HBFS-Robotics-1391337724460164/ http://hbfsrobotics.com/ Gibt aber nicht viele Infos dazu. Insgesamt kann ich aus Erfahrung sagen dass recht lange die Vorteile von DC Motoren überwiegen. Da gibt es im Gesamtsystem ganz andere Baustellen die mehr Performancegewinn versprechen. Am wichtigsten ist einfach hohes Drehmoment und geringe Rotationsträgheit des Gesamstsystems (schnelle Drehzahländerungen). Wirkungsgrade spielen nur eine Nebenrolle. Die Absolutleistung muss hoch sein. Ein Radnabenmotor zB erfüllt die Anforderungen an ein geringes Rotationsträgheitsmoment absolut nicht. Er hat die großen Massen weit weg vom Drehpunkt. LG Stefan
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Robert B. schrieb: > sensorlose BLDC realisierten Radnabenmotoren Sensorlos ist immer schwierig und das wird nicht einfacher, wenn der Motor mit der gleichen Drehzahl wie das Rad läuft (als Radnabe). Bei solch niedrigen Drehzahlen ist die EMK, die der MC zum Kommutieren benötigt, sehr niedrig. Mit Sensoren sieht das ganz anders aus, und so machen es die grossen Motoren und die Gimbals eigentlich immer. Es reicht ein kurzes Abfragen, um dem Steuerhirn die Position des Rotors grob (Hallsensoren) oder fein (Winkelencoder) mitzuteilen, der dann den Stand des Rotors weiss und den Motor passend bestromt.
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Gimbal Motoren/Regler sind unbrauchbar für ein Fahrzeug. Diese Motoren haben einen sehr hohen Wicklungswiderstand und werden nahezu mit DC bzw. sehr langsames AC betrieben. Es gibt aber durchaus sensorlose Lösungen für BLDC. Die erreichbaren ruckelfreien! Drehzahlen liegen bei ~1U/s. Beim Anlauf erzielt man auch nahezu das volle Drehmoment. Ich habe seit längerem Instaspin FOC von TI im Einsatz. Ist allerdings recht zeitaufwendig bis man einen laufenden Motor hat. Es soll aber von ST eine fertige plug&play Lösung geben welche genau so gut ist.
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