Hallo zusammen, ich hab folgendes Anliegen, ich möchte einen Roboter bauen der mir automatisch hinterher fahren kann. Ich hatte dafür gedacht das ich an mir einen IR Sender befestige der einfach ein 40kHz Dauersignal sendet. Am Roboter sitzt dann ein Empfänger auf einem Servo der immer 45° Schwenkt und nach einem Zyklus weiß der Roboter dann wo das stärkste Signal herkam. Nun habe ich ein bisschen herumprobiert und mir den Sender aufgebaut. Als erstes habe ich meinen Empfänger (1838B) an einen ADC-Pin meines Atmega328P gehangen. Ich hatte damit auch schon ein paar Messwerte: Im dunkeln sank der Wert Allerdings im hellen war dieser immer bei 1023. Dann hatte ich gehofft mit einem Hochpass (fg=32kHz) hinter einem Infrarot Empfänger an einem ADC Eingang einen brauchbaren Wert zu erhalten. Dabei kamen aber auch keine verwendbaren Ergebnisse raus. Meine Vermutung ist das der Empfänger nur mit 0 und 1 arbeitet und deswegen natürlich nichts brauchbares rumkommt. Fehlerquelle könnte auch das Umgebungslicht sein. Hätte ich dasselbe Problem bei z.B. einem TSOP4840 nicht? Und ist das generell mit Infrarot wie ich es gedacht habe? Wenn nicht hättet Ihr eine Idee für eine Umwelt unabhängige Alternative? Schöne Grüße
Sieh mal auf Seite 15, linke Hälfte: https://www.grimms.eu/media/pdf/1a/b3/2a/Katalog2017_2018.pdf Da werden einige Lösungen vorgestellt, die unabhängig vom Umgebungslicht funktionieren. Die Darstellung zeigt auch ausreichend Detailinformationen, so dass man es nachbauen könnte.
Realist schrieb: > Sieh mal auf Seite 15, linke Hälfte: > https://www.grimms.eu/media/pdf/1a/b3/2a/Katalog2017_2018.pdf Bei mir ist das ein Katalog für Holzspielzeug?
Roger S. schrieb: > Als erstes habe ich meinen Empfänger (1838B) an einen ADC-Pin meines > Atmega328P gehangen. > Meine Vermutung ist das der Empfänger nur mit 0 und 1 arbeitet und > deswegen natürlich nichts brauchbares rumkommt. Warum guckst du nicht ins Datenblatt? Sinn eines Fernbedienungsempfängers ist es gewöhnlich, Daten möglichst unabhängig von der am Empfänger auftreffenden Intensität zu übertragen. Jetzt überlege mal, wie das wohl mit deinem Line-Follower zusammen passen soll.
Wolfgang schrieb: >Jetzt überlege mal, wie das wohl > mit deinem Line-Follower zusammen passen soll. Ich möchte aber keinen Line Follower bauen. Sondern durch einen Sender an mir ermöglichen das der Roboter mir folgen kann ohne irgendwelche Linien.
Roger S. schrieb: > Realist schrieb: >> Sieh mal auf Seite 15, linke Hälfte: >> https://www.grimms.eu/media/pdf/1a/b3/2a/Katalog2017_2018.pdf > > Bei mir ist das ein Katalog für Holzspielzeug? In dem Katalog findet sich so einiges. Hast du die genannte Seite studiert? Dort sind Lösungen zur Personenverfolgung dargestellt.
Realist schrieb: > In dem Katalog findet sich so einiges. Hast du die genannte Seite > studiert? Dort sind Lösungen zur Personenverfolgung dargestellt. Ich schmeiß mich weg ein Binfaden..... Was soll es mir bringen?
Roger S. schrieb: > Ich schmeiß mich weg ein Binfaden..... > Was soll es mir bringen? Du bist echt schwer von Begriff. Implementier noch eine IR-Diode, und du hast Personenverfolgung mit IR. Du suchst keine Lösung für dein Problem. Du bist einer dieser Spezis, die ein Problem für ihre Lösung suchen.
Roger S. schrieb: > Ich möchte aber keinen Line Follower bauen. Sondern durch einen Sender > an mir ermöglichen das der Roboter mir folgen kann ohne irgendwelche > Linien. Der Roboter muss aber genau das machen, wenn er auf deinem "Funkstrahl" folgen soll.
Wolfgang schrieb: > Jetzt überlege mal, wie das wohl mit deinem Line-Follower > zusammen passen soll. Gar nicht? Zumindest nicht wie ich es gedacht hatte über die Intensität. Realist schrieb: > Du bist echt schwer von Begriff. Implementier noch eine IR-Diode, und du > hast Personenverfolgung mit IR. Wo soll die Diode den hin? Realist schrieb: > Du suchst keine Lösung für dein Problem. Du bist einer dieser Spezis, > die ein Problem für ihre Lösung suchen. Ich bin wohl eher jemand der auf dem Schlauch steht. Ich weiß noch nicht worauf ihr hinaus wollt. Würde mich freuen wenn jemand das was ihr meint in mehreren Sätzen kurz beschreiben könnte. Meine Erfahrung mit IR beziehen sich auf einem Projekt in dem ich mit einer China Fernbedienung und einem Arduino 3 verschiedene Signale Empfangen kann.
Vor einem Weilchen lief hier mal ein Thread zu einem ähnlichen Thema. Da wollte jemand einen Bollerwagen bauen, der seinem besoffenen "Meister" automatisch hinterhertorkeln kann. Da gab es einige Ideen dazu, nicht nur per Infrarot. Roger S. schrieb: > Wolfgang schrieb: >> Jetzt überlege mal, wie das wohl mit deinem Line-Follower >> zusammen passen soll. > > Gar nicht? Zumindest nicht wie ich es gedacht hatte über die Intensität. Richtig.
Roger S. schrieb: > Wolfgang schrieb: >> Jetzt überlege mal, wie das wohl mit deinem Line-Follower >> zusammen passen soll. > > Gar nicht? Zumindest nicht wie ich es gedacht hatte über die Intensität. Was macht ein Line-Follower denn anderes, als sich links und rechts auf die Helligkeitsgradienten zu setzen?
Roger S. schrieb: > Ich weiß noch nicht worauf ihr hinaus wollt. > Würde mich freuen wenn jemand das was ihr meint in mehreren Sätzen kurz > beschreiben könnte. Warum mehrere Sätze? Aber bitte: Lass es. Lass es. Lass es!!! > > Meine Erfahrung mit IR beziehen sich auf einem Projekt in dem ich mit > einer China Fernbedienung und einem Arduino 3 verschiedene Signale > Empfangen kann. Genau deshalb. Lass es bleiben!!!
Es ist einfacher, eine Reflexlichtschranke (die gibt es auch für Entfernungen bis 5m) auf dem Servo zu montieren und selbst nur ein senkrecht ausgerichtetes reflektierendes Band an der Kleidung zu befestigen. Wenn die Reflexlichtschranke ein analoges Signal ausgibt, gibt das Maximum die Richtung an, bei einem digitalen Signal muss der Winkel, bei dem das Signal beginnt und der an dem das Signal endet gemessen werden. Dann ist die gewünschte Richtung in der Mitte des Bereichs.
Hallo, >Dabei kamen aber auch keine verwendbaren Ergebnisse raus. >Meine Vermutung ist das der Empfänger nur mit 0 und 1 arbeitet https://www.elecrow.com/download/Infrared%20receiver%20vs1838b.pdf ohne das chinesisch zu verstehen, kann man immerhin dem Schaubild Signalformen entnehmen, die die Zuordnung zwischen Eingang und Ausgang verdeutlichen sollen. Wenn man das heraus sucht und drauf guckt. Und mit den 32 kHz liegst Du auch falsch. Also: Dein erster Fehler war, nicht herauszufinden, was der Empfänger macht, sondern Vernutungen anzustellen. Dein Zweiter Fehler war, anhand dieser Vermutungen weiter zu entwickeln. Da stehts schön auf Englisch nachzulesen: http://www.farnell.com/datasheets/2049301.pdf?_ga=2.217502870.1630378785.1602261893-482701700.1594832812 mfg
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Natürlich geht es, lass dich nicht durch diese Forendummies irritieren.
Roger S. schrieb: > nach einem Zyklus weiß der Roboter dann wo das stärkste > Signal herkam. Würdest du das Signal mit weiteren Informationen modulieren, bräuchtest du keine "Intensitätsmessung". Guck dir mal an, wie Infrarot-Fernbedienungen funktionieren.
Beitrag #6435280 wurde von einem Moderator gelöscht.
Hallo Günni schrieb: > Es ist einfacher, eine Reflexlichtschranke (die gibt es auch für > Entfernungen bis 5m) auf dem Servo zu montieren und selbst nur ein > senkrecht ausgerichtetes reflektierendes Band an der Kleidung zu > befestigen. Wenn die Reflexlichtschranke ein analoges Signal ausgibt, > gibt das Maximum die Richtung an, bei einem digitalen Signal muss der > Winkel, bei dem das Signal beginnt und der an dem das Signal endet > gemessen werden. Dann ist die gewünschte Richtung in der Mitte des > Bereichs. Hört sich erst mal gut und logisch an - fragt sich nur ob das unter den jeweiligen realen Umständen auch sicher und zuverlässig (!) funktioniert. In einer meist doch recht laborhaften Umgebung und einen rücksichtsvollen Verhalten und sich der den Roboter anpassenden (und somit für einen eventuell späteren sinnvollen Nutzeinsatz Realitätsfernen) "Bezugsperson" mag das funktionieren - aber schon der in einen anderen Thread angesprochene Bollerwageneinsatz dürfte (auch) deine Idee schnell Matt setzen. Die Bedingungen wo so etwas wirklich wie ein folgender Roboter oder Bollerwagen nutzbringend und erleichternd eingesetzt werden könnte (und die gibt es, das sind nicht nur spielereien von Nerds) sind leider voll von Störgrößen die teilweise sehr schwer vorhersehbar sind und das der Nutzer sich eben nicht der Geräteschaft (in deinen Fall den Roboter bzw. im anderen den Bollerwagen) anpassen will - den er will ja eine Erleichterung oder einen Komfortgewinn haben bzw. ist gar nicht in der Lage sich anzupassen wenn es um "richtig" ernsthafte Anwendungen geht. Darin liegt nun mal das Kernproblem und die Tatsache das (dort allerdings noch mal verschärft) autonom frei fahrende Systeme immer noch in der Entwicklung sind, und selbst viele Spur gebundene Systeme immer noch extrem Aufwendig und somit teuer sind (Infrastruktur) und letztendlich immer (?) durch Menschen - und sei es nur via einer Leitstelle und einer "Notausfunktion" oft genug aber einen "Überwachungsäffchen" auf den Fahrerstand überwacht werden. Um mal einen Begriff im Raum zu werfen: "Bahnfest" Schon ein simpler Drehzahlgeber der vom Grundprinzip auch nicht anders arbeitet als das unter 10 Euro Chinamodul aber eben in der Bahnfesten Ausführung kostet viele hundert Euro und ist nur von spezialisierten Firmen die über viel Erfahrung verfügen zu erhalten (bzw. zugelassen). Und wie dieser Drehzahlgeber dann verbaut wird ist auch noch sehr wichtig. Diesen Denken und halt der Realität (Regen, Nebel, Schmutz sind da noch die einfachsten und vorhersehbaren Störgrößen ..) entsprechend müsste dann auch eine sicher funktionierende Personenverfolgung ausgelegt sein - unter künstlichen Laborbedingungen kein großes Problem (siehe auch deine Lösung) aber wenn es dann in eine wirkliche Nutzanwendung geht... muss es erst mal "Bahnfest" werden und das ist ja schon bei einen ollen Bollerwagen alles andere als trivial... Hennes
Es gibt Rollkoffer, die ihr Herrchen verfolgen. Vielleicht könnte man da die Steuerung ausbauen und die Ausgänge für die Motoren anpassen. Aber so billig wie mit ein paar Chinamodulen wird das auf keinen Fall (dafür funktioniert es, aber wer hält sich schon an solchen Kleinigkeiten auf), und die Kenntnisse des TO sind so oder so überfordert. So nebenbei, es wäre interessant, wie diese Koffer funktionieren, vielleicht weiss jemand was näheres. Georg
Christian S. schrieb: > https://www.elecrow.com/download/Infrared%20receiver%20vs1838b.pdf > > ohne das chinesisch zu verstehen, kann man immerhin dem Schaubild > Signalformen entnehmen, die die Zuordnung zwischen Eingang und Ausgang > verdeutlichen sollen Warum guckst du in ein chinesisches Datenblatt, wenn du der Sprache nicht mächtig bist? Man kann sich das Leben auch künstlich schwer machen ;-( https://www.hwkitchen.cz/user/related_files/infrared-prijimac-1838b.pdf
georg schrieb: > Es gibt Rollkoffer, die ihr Herrchen verfolgen. Das ist richtig und im Prinzip geht das ganz einfach: Herrchen hat ein Smartphone mit GPS und im Koffer ist auch ein GPS-Empfänger. Koffer und Smartphone sind per Bluetooth miteinander in Kontakt. Nun noch ein kleiner Prozessor und der Antrieb im Koffer - fertig. Aber das ist nur ein Teil der Miete und versagt schon, wenn in Gebäuden der GPS-Empfang gestört ist. Hennes hat Recht mit seinen Anmerkungen, in denen er die Probleme aufzeigt. Ich habe mich schon vor Jahren mit Fahrzeugen beschäftigt, die autonom fahren können - sei es, dass sie einem fest verlegten Draht oder einer weißen Linie folgen, sei es, dass sie sich an Landmarken orientieren und ansonsten ihre Position nach dem Prinzip der Koppelortung (oder im Freien mit GPS)ermitteln und so ihre Bewegung berechnen. Es ergab sich, dass es eine universelle Lösung nicht gibt. Nun ist die Aufgabenstellung hier recht einfach und es gibt viele Möglichkeiten, diese zu erfüllen. Schwierig ist, die optimale Lösung für die jeweilige Anforderung zu erfüllen. Im einfachsten Fall rüstet man das Fahrzeug mit einer Kamera und einem Bildverarbeitungsprogramm aus. Das "Herrchen" trägt an der Kleidung ein genau definiertes Muster und die Kamera erkennt dieses und folgt ihm. Die Methoden hat jeder Industrieroboter intus. Allerdings ist der Rechenaufwand nicht gering und die Bildverarbeitungssoftware - zu Recht - sehr teuer. Die kann man nicht "eben mal so" selbst schreiben. Die Richtungserkennung mit Funk oder Licht geht mit halbwegs akzeptablem Aufwand nur, wenn - wie hier in der Aufgabenstellung vorgesehen - der Empfangssensor hin und her geschwenkt wird. Laufzeitmessungen zur Richtungserkennung sind wegen der hohen Ausbreitungsgeschwindigkeit sehr aufwändig. Da ist eine Schwenkmechanik einfacher machbar. Wer die Richtungserkennung elektronisch lösen will, muss auf Schall zurückgreifen, da die geringe Schallgeschwindigkeit weniger Anforderungen an die Auswerteschaltung stellt. Aber generell muss das "Herrchen" für den Verfolger erkennbar sein. Bei Anwendung mit Licht kann man durch reflektierende Materialien dafür sorgen, dass die Intensität der Rückstrahlung ein Maximum hat, wenn das "Herrchen" erfasst wird. Man kann aber auch einen weißen Lichtpunkt wandern lassen und 3 reflektierende Streifen in verschiedenen Farben z.B. rot, weiß und grün nebeneinander anordnen. Mit einem Farbsensor erkennt man dann aus der Abfolge erst überwiegt rot, dann weiß und dann grün, dass es sich hier tatsächlich um das zu verfolgende Objekt handelt. So gibt es viele Möglichkeiten und die Kunst besteht darin, die für den jeweiligen Anwendungsfall beste auszuwählen.
Erst mal vielen Dank für die vielen Anmerkungen, das mein vorhaben nicht einfach ist wusste ich auch vorher. Eine Kamera in den Roboter einzubauen fällt aus Kostengründen leider raus. Auch die Geschichte mit dem Koffer. Ultraschall klingt sehr interessant. Was mir da spontan in den Sinn kommt ohne es jetzt in irgendeiner Weise recherchiert zu haben ist das der Sender den ich tragen will Seine IR Diode behält. Und zusätzlich einen Ultraschallsender bekommt. Und dann in für den Servo am Empfänger passenden Zeitabständen erst mittels der Infrarot Diode bescheid gibt das er sendet und dann ein Ultraschall Signal sendet. Der Roboter misst dann durch einen Ultraschallempfänger die Zeit wie lange das Signal gebraucht hat und weiß an welcher Stelle das am kürzesten war. Infrarot könnte man vielleicht auch mit einer Kommunikation über Bluetooth oder Wifi ersetzen oder einfach durch bestimmte Zeitabstände. Problem dabei könnte sein wenn mein Atmega in einem Interrupt hängt und sich deswegen vermisst. Als letzte Möglichkeit würde ich aber auch die Faden Methode wohl akzeptieren können. Danke für eure Meinung und noch einen schönen Sonntag!
georg schrieb: > So nebenbei, es wäre interessant, wie diese Koffer funktionieren, > vielleicht weiss jemand was näheres. Bestimmt nicht mit IR. Ich gebe dir mal ein höchst geheimes Stichwort: "Peilsender" Günni schrieb: > Das ist richtig und im Prinzip geht das ganz einfach: Herrchen hat ein > Smartphone mit GPS und im Koffer ist auch ein GPS-Empfänger. Was für eine gequirlte Scheiße. GPS ist für indoor-Anwendungen weitgehend unbrauchbar. Roger S. schrieb: > Als letzte Möglichkeit würde ich aber auch die Faden Methode wohl > akzeptieren können. Warum fängst du nicht mit dieser Lösung an??? Die Mechanik deines Roboters wird dir genug Schwierigkeiten machen. Um die zu lösen könntest du mal eben ein Maschinenbaustudium einschieben, und wenn dein Roboter rollt, dann lesen wir uns in 3-4 Jahren wieder und besprechen eine nichtmechanische Verbindung, ok?
Realist schrieb: > Was für eine gequirlte Scheiße. GPS ist für indoor-Anwendungen > weitgehend unbrauchbar. Das stimmt nur teilweise. Es gibt GPS-Empfänger, die auch in einigen Gebäuden noch "halbwegs" funktionieren. Dass es da Einschränkungen gibt, war mir bekannt und deshalb hatte ich auch geschrieben: "Aber das ist nur ein Teil der Miete und versagt schon, wenn in Gebäuden der GPS-Empfang gestört ist." Erst lesen, versuchen zu verstehen und nur wenn das geklappt hat, meckern. Übrigens funktioniert die GPS-Ortung mit einigen GPS-Empfängern in Bahnhöfen und Flughafengebäuden erstaunlich gut. Und mit geeigneter Software sind Positionsfehler durch Reflektionen bei Smartphone und Koffer gleich, womit die Verfolgung wieder klappt. Und im Hotelzimmer möchte wohl niemand, dass einen der Koffer verfolgt. Aber genau wegen dieser Probleme habe ich die anderen Verfahren erwähnt. Aber auch der "Peilsender" hat seine Tücken. Drehbare Peilantennen sind bei kleinen Entfernungen zum Sender zu ungenau, selbst bei Minimumpeilung. So bleibt oft nur die Verwendung von 2 Empfangsantennen und die Richtungsdetektion durch Messung der Laufzeiten - Phasenunterschied zwischen den beiden Empfangssignalen. Damit habe ich mich auch mal beschäftigt. Der Aufbau eines entsprechenden Empfängers ist spannend und macht Spaß. Ich habe damals das für einen CB-Funksender entwickelt, wo ein Scheinwerfer so gesteuert wurde, dass er immer den Träger des Senders beleuchtete. Es geht gut, aber eine Lösung "von der Stange" gibt es dafür nicht und so können das nur erfahrene Amateurfunker oder Leute machen, die wie ich beruflich mit dem Themenkreis zu tun haben.
Roger S. schrieb: > Ich hatte dafür gedacht das ich an mir einen IR Sender befestige der > einfach ein 40kHz Dauersignal sendet. >... > Als erstes habe ich meinen Empfänger (1838B) Diese IR-Empfänger mögen Modulation mit einem Datensignal, da ist eine AGC drin, der mag nicht mit Dauer-Signal zugehauen werden. Setz einfach zwei Empfänger mit einer Blende dazwischen nebeneinander o|o, wenn der linke ein ordentliches Signal empfängt und der rechte keins, dann wir nach links gesteuert und vice versa. Das ist dann ein "umgekehrter" Line-Follower. Probleme könnten jedoch durch Streureflektion entstehen. Beim Dekodieren einer IR-Fernbedienung fiel mir auf, dass bei schwachem Empfang und Fehlabstimmung der Sendefrequenz sich die Tastverhältnisse Low/High des demodulierten Datensignals verschoben. Wenn beim genannten Empfänger so ein Effekt eintritt, dann könnte man über die Messung der Pulslängen/des Tastgrads eine Aussage über die Qualität/Stärke des Signals treffen.
Hallo zusammen, Ich habe mittlerweile mit IR abgehakt bin aber gerade über den ADXL345 gestolpert. Wäre damit eine Personenverfolgung möglich wenn die Person so einen Chip trägt und die Daten per WLAN an den Roboter gehen?
Nein. Der ADXL345 ist ein 3-achsiger Beschleunigungssensor. Wenn man den an einer Person befestigt, erhält man zum Beispiel 3 Informationen nämlich die Beschleunigung nach vorn und zurück, die Beschleunigung zur Seite nach links oder rechts und die Beschleunigung nach oben und unten. Damit erkennt man, wie stark die Person schneller oder langsamer geht, aber nicht, ob sie sich dabei dreht. Dann ist "schneller" in die neue "Vorn-"Richung, die der verfolgende Roboter nicht kennt. Der fährt stur in die bisherige Richtung. Eine Beschleunigung nach rechts oder links erhält man nur, wenn man den Körper seitlich beugt. Für den Roboter eine irrelevante Information. Und die Beschleunigung nach oben und unten bekommt man nur, wenn man hüpft. Auch damit kann der Roboter wenig anfangen. Für eine Personenverfolgung muss entweder die Position von Person und Verfolger genau bekannt sein, wo man zuerst einmal an 2 GPS-Empfänger (an der Person und am Verfolger) denkt, welche aber oft nicht zuverlässig genau genug sind und auch in Gebäuden oft nicht sicher funktionieren. Dann bleibt als Nächstes die Messung von 2 Entfernungen (für Entfernung und Richtung) und Berechnung mit den Methoden der Triangulation. Das kann mit Ultraschall oder Funk (Radar) erfolgen oder - meist noch schwieriger - optisch. Aufwändig ist die Person mit den Methoden der Bildverarbeitung zu erkennen und der zu folgen. Dabei ist die Erkennung am schwierigsten. Die Richtung erkennt man aus der Position der Person im Kamerabild und die Entfernung über die Größenänderung der Person. Hier kann man aber mit viel Fantasie und Ergeiz eigene neue Lösungen erarbeiten. Ich habe das vor vielen Jahren gemacht und mir hat es eine Menge Spaß gemacht. Inzwischen gibt es natürlich auch "fertige" Programme für Industrieroboter, aber die sind - da für Profis - auch entsprechend teuer.
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