Hallo zusammen, ich suche eine praktikable Idee für folgendes: ich würde gerne zwei RC-Fahrzeuge in einem Abstand von 1-2m hineinander her fahren lassen. Genauer: das erste wird normal gesteuert, das zweite soll autonom dem ersten folgen bei moderater Geschwindigkeit ca. 1-5 km/h. Telemetrie und auch GPS ist in beiden Fahrzeugen vorhanden. Auch im Sender kann etwas berechnet werden (Achtung: Totzeit). Allerdings denke ich, dass man mit GPS keine Erfolg hat bei so einer geringen Distanz zwischen den Modellen. Eine andere Idee wäre ein Leitstrahl am Heck des ersten Fahrzeuges, etwa aus modulierten IR-Signalen (3 beams). Und ein entsprechender Sensor am Bug des zweiten Fahrzeugs. Weitere Ideen sehr willkommen!
Raoul D. schrieb: > Weitere Ideen sehr willkommen! Kauf einen Tesla und schlachte die Elektronik aus. Georg
LED 38kHz, IR-Empfänger arbeitet nur als Detektor, etwas Optik (Strohalm). Der Rest funst dann wie so ne simpler Linienverfolger.
Raoul D. schrieb: > Eine andere Idee wäre ein Leitstrahl am Heck des ersten Fahrzeuges, etwa > aus modulierten IR-Signalen (3 beams). Und ein entsprechender Sensor am > Bug des zweiten Fahrzeugs. Genau, es reichen 2 Strahlen.
MaWin schrieb: > Genau, es reichen 2 Strahlen. Es genügt 1 Strahl am vorderen Fahrzeug und zwei Sensoren am hinteren Fahrzeug.
Helmut Hungerland schrieb: > Es genügt 1 Strahl am vorderen Fahrzeug und zwei Sensoren am hinteren > Fahrzeug. Nur für die Lenkung reicht das, man muss aber auch die Entfernung erkennen und konstant regeln.
MaWin schrieb: > Helmut Hungerland schrieb: >> Es genügt 1 Strahl am vorderen Fahrzeug und zwei Sensoren am hinteren >> Fahrzeug. > > Nur für die Lenkung reicht das, man muss aber auch die Entfernung > erkennen und konstant regeln. Da würde sich dann eher ein Ultraschall anbieten oder gar mehrere allerdings ist das auch schwieriger.
Thomas schrieb: > Abschleppstange aus transparenten Kunststoff/Plexiglas. Die beste Idee. Einfach zu realisieren und preiswert.
Da war ich unpräzise: berührungslos, keine materialisierte Verbindung.
Raoul D. schrieb: > Allerdings denke ich, dass man mit GPS keine Erfolg hat bei so einer > geringen Distanz zwischen den Modellen. Eine Genauigkeit von 1cm (RTK) sollte doch wohl zusammen mit ein bisschen Sensorik reichen, um bei einer Geschwindigkeit von 0.3 .. 1.4m/s halbwegs zu wissen, so sich die beiden Fahrzeuge befinden. Für die Abstandsmessung - wie schon genannt - Ultraschall (ein Fahrzeug mit US-Transponder).
MaWin schrieb: > Helmut Hungerland schrieb: >> Es genügt 1 Strahl am vorderen Fahrzeug und zwei Sensoren am hinteren >> Fahrzeug. > > Nur für die Lenkung reicht das, man muss aber auch die Entfernung > erkennen und konstant regeln. Das Leitfahrzeug könnte in seinem IR-Leitstrahl immerhin AUCH seine eigene ist-Geschwindigkeit eincodieren. Das reicht noch nicht für die Entfernung, dürfte aber ungemein helfen; sei es nur als redundante Kontrollgrösse im Folgefahrzeug. Mit zeitlich monoton ansteigenden Sequenznummern versehen, dürfte sich die relative EntfernungsÄNDERUNG (via Beschleunigung) einschätzen lassen... Ist dann halt keine direkte Entfernungsmessung d.h. Fehlerpropagation durch die Rechnung muss im Auge behalten werden. Ev. hilft es bei den Roboterstaubsaugern nachzusehen (IR-Signal untersuchen) wie diese ihre Ladestation anfahren: auch da wird langsamer gemacht kurz vor dem andocken. Ein weiterer Denkansatz: IR-Kommunikation in beide Richtungen und darin eine "Round-Trip-Messung". Ja, Ultraschall geht da ev. Einfacher weil der langsamere Schall (ggü. Licht) nicht so hohe Auflösung in der Zeitmessung erfordert (bei <9m Entfernung und bloss wenige cm. Unterschied Re<->Li) Reflexionen an grossen Gegenstände in der Nähe können üble Streiche spielen, sowohl bei US wie bei IR. Beim instrumentengestützte Landeanflug der Fliegerei kommen auch interessante visualisierungshilfen zum Einsatz, um den exakten Anflugwinkelzur Piste runter exakt einzuhalten...
MaWin schrieb: > Nur für die Lenkung reicht das, man muss aber auch die Entfernung > erkennen und konstant regeln. Autsch... :} rcbastler schrieb: > Reflexionen an grossen Gegenstände in der Nähe können üble Streiche > spielen, sowohl bei US wie bei IR. Dann tut euch halt zusammen!
Teo D. schrieb: > Autsch Noch schlimmer scheint mir inzwischen, dass Leitstrahlen aus dem Heck eines Fahrzeugs munter in der Gegend rumtanzen, wenn das Fahrzeug lenkt und eine Kurve fâhrt. Dem hat der Nachfolger Probleme zu folgen, die Gewindigkeit wird höher. Vielleicht müsste der Leitstrahl aktiv gelenkt werden. Alternative: das vorausfahrende Fahrzeug malt eine Linie, das folgende wird ein Linienfolger mit Abstandradar.
MaWin schrieb: > Noch schlimmer scheint mir inzwischen, dass Leitstrahlen aus dem Heck > eines Fahrzeugs munter in der Gegend rumtanzen, wenn das Fahrzeug lenkt > und eine Kurve fâhrt. Daher würde ich ja den Erfassungsbereich des Empfängers einschränken, nicht die des Sender. Das sollte zu kaum merkliche Suchbewegungen führen.
Raoul D. schrieb: > Da war ich unpräzise: berührungslos, keine materialisierte > Verbindung. Mal eine Frage: Wer steuert das Flugzeug was hinter den beiden Follow-Me Fahrzeugen unterwegs ist? Gibts keinen Dritten im Verein der für ein paar Flugshows den zweiten Follower steuern kann? In der Realität fahren doch auch nicht zwei Fahrzeuge vor dem Flieger wie an einer Schnur aufgereiht her. Oder gehts hier einfach nur um eine neue Abwandlung eines Verfolgers (rein technisch gesehen) und gar nicht um eine gut aussehende RC-Flugshow auf einem Rollfeld eines Vereins?
noch einfacher wäre wenn man einfach die lenkdaten (gaspedalstellung, lenkradstellung) zum nächsten hinüberträgt. das wäre dann aber eine steuerung und eine korrektur der fahrbahn dann auch nicht möglich.
Soll das auf freier Fläche geschehen? Z.B. Indoor um Ecken würde ja die Sichtverbindung abbrechen. Da ist dann schon Schluss mit optischen Leitstrahlen.
Framulestigo schrieb: > Soll das auf freier Fläche geschehen? Z.B. Indoor um Ecken würde > ja die > Sichtverbindung abbrechen. Da ist dann schon Schluss mit optischen > Leitstrahlen. das stimmt zwar, aber er könnte ja dann mit dem kalman filter zum beispiel die trajektorie vorhersagen in kombination mit einem kinematikmodell.
Den Abstand kann man relativ gut regeln, wenn das Führungsfahrzeug seine eigene Geschwindigkeit übermittelt und nacheinander mit verschiedenen Intensitäten sendet. Das Folgefahrzeug kann dann mit der empfangenen Geschwindigkeit vorsteuern und je nachdem, welche Intensität es noch empfängt und welche nicht mehr, nachregeln. Egal ob mit IR oder irgendeinem anderen Sender-Empfänger-Prinzip. Wenn dir Software mehr liegt als Hardware (und ausreichend Rechenleistung verfügbar ist) wäre vermutlich eine Kamera im Folgefahrzeug eine sinnvolle Lösung. Die kann entweder die volle Bilderkennung machen (das ist aber nicht ohne) oder relativ einfach mit IR-Filter vor der Kamera zwei IR-Dioden am Heck des Führungsfahrzeugs tracken. Der Abstand der beiden Lichtpunkte korreliert mit dem Abstand der beiden Fahrzeuge, die Position der beiden Lichtpunkte mit dem Winkel. Mit einfachen Lösungen wirst du immer ein Verhalten bekommen wie mit einer Deichsel (Regelungstechnik-Stichwort: "virtuelle Deichsel"), das Folgefahrzeug wird in Kurven nach innen von der Spur des Führungsfahrzeugs abweichen. Wenn du wie auf Schienen folgen willst, darfst du nicht auf das Führungsfahrzeug zu fahren, sondern musst dir dessen Positionen relativ zu dir merken und diese Positionen gezielt anfahren. Das ist eine ganze Nummer komplexer. MfG, Arno
rcbastler schrieb: > Ein weiterer Denkansatz: IR-Kommunikation in beide Richtungen und darin > eine "Round-Trip-Messung". Du weißt wie hoch die Lichtgeschwindigkeit ist? Die gilt auch für IR. Rechne mal die "Round-Trip-Messung" für wenige Meter aus und mach einen konkreten Vorschlag für die Messung. Einen Laserentfernungsmesser selber zu entwickeln, wird die Fähigkeiten des TO übersteigen - sonst hätte er hier nicht fragen müssen.
Dieter H. schrieb: > das stimmt zwar, aber er könnte ja dann mit dem kalman filter zum > beispiel die trajektorie vorhersagen in kombination mit einem > kinematikmodell. Kalman schätzt aber doch auch nur bei Wegfall einer Eingangsgröße im Rahmen der Genauigkeit der anderen Eingangsgrößen?!? Wenn also Fahrzeug A die Kurve um die Ecke eng nimmt, kommt es auf die Präzision der Odometrie von Fahrzeug B an, ob es nicht just vor die Ecke knallt. Das ist jetzt nicht unlösbar (man könnte noch Kollisionssensorik dazunehmen), aber es wird recht komplex. Vielleicht sollten wir erst mal abwarten, ob die Anwendung des TO sich eher auf einen Parkplatz beschränkt.
Thomas schrieb: > Mal eine Frage: Wer steuert das Flugzeug was hinter den beiden Follow-Me > Fahrzeugen unterwegs ist? Es geht um Oberflächenfahrzeuge, also Schiffe oder Autos, keine Flugzeuge, etc.
rcbastler schrieb: > Ev. hilft es bei den Roboterstaubsaugern nachzusehen Die machen Laserentfernungsmessung zu großen nahen Objekten (Flächen). Dafür gibt es integrierte Lösungen, die den Abstand fertig gemessen per SPI/I2C ausgeben. Nur funktioniert das hier nicht.
Arno schrieb: > Mit einfachen Lösungen wirst du immer ein Verhalten bekommen wie mit > einer Deichsel (Regelungstechnik-Stichwort: "virtuelle Deichsel"), das > Folgefahrzeug wird in Kurven nach innen von der Spur des > Führungsfahrzeugs abweichen. Ja, das ist klar. Meine Überlegung ist eine Sektorerkennung per IR: auf dem Vorfahrzeug drei unterschiedlich modulierte Sektorstrahler und drei Sektor-Empfänger im Verfolger. Der Deichseleffekt ist nicht so problematisch. Abstandsmessung wohl am besten per US-Ping (aktives Echo, wegen fehlender großen Fläche und eindeutiger Kennung).
Zwei baugleiche GPS-Module und dann so eine Art Differential-GPS. Weiß nicht, wie groß da der verbleibende Fehler ist. Bernd
Bernd schrieb: > Zwei baugleiche GPS-Module und dann so eine Art Differential-GPS. Weiß > nicht, wie groß da der verbleibende Fehler ist. Etwa 60 IQ-Punkte.... SCNR PS: Sorry Bernd, Du warst nur das berühmte Tüpfelchen!
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Bearbeitet durch User
Thomas schrieb: > Mal eine Frage: Wer steuert das Flugzeug was hinter den beiden Follow-Me > Fahrzeugen unterwegs ist Der Pilot ? Wofür wird der sonst bezahlt.
Witzig: https://www.heise.de/news/Platooning-Muenchner-Stadtbusse-sollen-elektronische-Deichseln-bekommen-6061542.html "Platooning" heißt also das Problem.
Wolfgang schrieb: > rcbastler schrieb: >> Ein weiterer Denkansatz: IR-Kommunikation in beide Richtungen und darin >> eine "Round-Trip-Messung". > > Du weißt wie hoch die Lichtgeschwindigkeit ist? Die gilt auch für IR. > Rechne mal die "Round-Trip-Messung" für wenige Meter aus und mach einen > konkreten Vorschlag für die Messung. > > Einen Laserentfernungsmesser selber zu entwickeln, wird die Fähigkeiten > des TO übersteigen - sonst hätte er hier nicht fragen müssen. Der TO könnte einen TOF-Sensor, wie er in den Smartphones verbaut ist, einsetzen.
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